本技术涉及自动驾驶领域，具体提供一种目标车辆的识别方法、场端服务器及可读存储介质。
背景技术：
1、在自动驾驶场景中，无人值守换电泊车是其中非常重要一个应用场景。如何对目标车辆进行准确识别是无人值守换电泊车的中的重要一环。
2、相应地，本领域需要一种新的目标车辆的识别方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本技术，以提供解决或至少部分地解决如何实现场端对目标车辆进行准确识别的问题。
2、在第一方面，本技术提供一种目标车辆的识别方法，其特征在于，所述方法应用于场端，所述方法包括：
3、获取所述场端感知获得的感知追踪目标的多帧目标图像；
4、根据所述多帧目标图像，获取所述感知追踪目标的目标状态数据；
5、根据所述目标状态数据，对所述感知追踪目标进行识别，以判断所述感知追踪目标是否为目标车辆。
6、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述目标状态数据包括灯光检测状态；
7、所述根据所述目标状态数据，对所述感知追踪目标进行识别，包括：
8、根据所述感知追踪目标连续第一预设帧数的灯光检测状态，获取所述感知追踪目标的灯光分类结果；
9、根据所述灯光分类结果，对所述感知追踪目标进行识别。
10、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述根据所述感知追踪目标连续第一预设帧数的灯光检测状态，获取所述感知追踪目标的灯光分类结果，包括：
11、当所述连续第一预设帧数的灯光检测状态中，连续第二预设帧数的灯光检测状态均为打开状态时，判定所述感知追踪目标的灯光分类结果为灯光打开；
12、其中，所述第一预设帧数大于等于所述第二预设帧数。
13、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述场端设置有激光雷达和多个相机，所述多个相机具有不同的视角；
14、所述获取所述场端感知获得的感知追踪目标的多帧目标图像，包括：
15、根据所述激光雷达采集的点云数据获取所述感知追踪目标的三维检测框；
16、根据所述多个相机获取不同视角的连续多帧图像；
17、根据所述三维检测框和不同视角的连续多帧图像，获取多个相机采集的连续多帧目标图像。
18、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述根据所述多帧目标图像，获取所述感知追踪目标的目标状态数据，包括：
19、根据每个相机的连续多帧目标图像，获取每个视角的自注意力特征；
20、根据同一时刻多个相机采集的所述目标图像，获取交叉注意力特征；
21、根据所述自注意力特征和所述交叉注意力特征，获取所述感知追踪目标的灯光检测结果。
22、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述目标状态数据包括车型检测结果；
23、所述根据所述灯光分类结果，对所述感知追踪目标进行识别，包括：
24、当所述灯光分类结果为灯光打开时，根据所述车型检测结果，判断所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的车型是否一致；
25、当所述车型一致时，判定所述感知追踪目标为目标车辆。
26、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述目标状态数据包括目标运动状态；
27、所述根据所述灯光分类结果，对所述感知追踪目标进行识别，包括：
28、当所述灯光分类结果为灯光打开时，根据所述目标运动状态，判断所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的运动状态是否一致；
29、当所述运动状态一致时，判定所述感知追踪目标为目标车辆。
30、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述目标状态数据包括车型检测结果和目标运动状态；
31、所述根据所述灯光分类结果，对所述感知追踪目标进行识别，包括：
32、当所述灯光分类结果为灯光打开时，根据所述车型检测结果，判断所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的车型是否一致，并根据所述目标运动状态，判断所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的运动状态是否一致；
33、当所述车型一致且所述运动状态一致时，判定所述感知追踪目标为目标车辆。
34、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述根据所述车型检测结果，判断所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的车型是否一致，包括：
35、当所述感知追踪目标所有历史帧的车型检测结果，与当前帧的车型检测结果相同的比例大于等于第一预设比例时，判定所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的车型一致。
36、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述根据所述目标运动状态，判断所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的运动状态是否一致，包括：
37、获取所述感知追踪目标向所述场端发送的历史轨迹数据；
38、根据所述目标运动状态，判断所述历史帧和所述当前帧是否均处于静止状态或运动状态，并判断所述场端采集的所述感知追踪目标的场端历史轨迹是否与历史轨迹数据一致；
39、当所述历史帧和所述当前帧均处于静止状态或运动状态，且所述场端历史轨迹与所述历史轨迹数据一致时，判定所述感知追踪目标的历史帧与当前帧的运动状态一致。
40、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述判定所述感知追踪目标为目标车辆，包括：
41、判断所述感知追踪目标是否唯一；
42、当所述感知追踪目标唯一时，判定所述感知追踪目标为目标车辆。
43、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，在所述根据所述目标状态数据，对所述感知追踪目标进行识别之前，所述方法还包括：
44、获取所述感知追踪目标向所述场端发送的相对定位数据；
45、当获取到所述相对定位数据时，根据所述感知追踪目标与所述场端之间的距离，对所述感知追踪目标进行识别；
46、当未获取到所述相对定位数据时，执行所述根据所述目标状态数据，对所述感知追踪目标进行识别。
47、在上述目标车辆的识别方法的一个技术方案中，所述根据所述感知追踪目标与所述场端之间的距离，对所述感知追踪目标进行识别，包括：
48、当所述感知追踪目标与所述场端之间的距离在预设的距离阈值范围内时，将所述距离最小的感知追踪目标识别为目标车辆。
49、在第二方面，本技术提供一种场端服务器，所述场端服务器包括：
50、至少一个处理器；
51、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
52、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述目标车辆的识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的目标车辆的识别方法。
53、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述目标车辆的识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的目标车辆的识别方法。
54、本技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
55、在实施本技术的技术方案中，本技术通过场端对感知追踪目标进行感知，获得多帧目标图像，并根据目标图像获取感知追踪目标的目标状态数据，根据目标状态数据，对感知追踪目标进行识别，从而判断感知追踪目标是否为目标车辆。通过上述配置方式，本技术能够实现通过场端识别感知追踪目标的目标状态数据，来实现对目标车辆的准确识别，具有高鲁棒性以及使用范围广等优势。
1.一种目标车辆的识别方法，其特征在于，所述方法应用于场端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，所述目标状态数据包括灯光检测状态；
3.根据权利要求2所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，所述场端设置有激光雷达和多个相机，所述多个相机具有不同的视角；
5.根据权利要求4所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，所述目标状态数据包括车型检测结果；
7.根据权利要求2所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，所述目标状态数据包括目标运动状态；
8.根据权利要求2所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，所述目标状态数据包括车型检测结果和目标运动状态；
9.根据权利要求6或8所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
10.根据权利要求7或8所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
11.根据权利要求6或7或8所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
12.根据权利要求1所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的目标车辆的识别方法，其特征在于，
14.一种场端服务器，其特征在于，所述场端服务器包括：
15.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至13中任一项所述的目标车辆的识别方法。
