本申请涉及安全驾驶，特别是指一种防撞预警方法、车载装置及存储介质。
背景技术：
1、车辆的防撞预警系统通过持续检测车辆行进方向的道路状况，可以帮助用户避免发生碰撞等交通事故。然而，现有的防撞预警系统中存在着障碍物类别识别不准确、预警时间不准等问题。
技术实现思路
1、鉴于以上内容，有必要提供一种防撞预警方法、车载装置及存储介质，能够有效提高障碍物识别的准确率以及预警时间的精度，辅助用户进行安全驾驶。
2、所述防撞预警方法包括：
3、对获取的雷达信息与影像信息进行融合；
4、根据融合后的雷达信息与影像信息，识别车辆行进方向的障碍物；
5、根据所述雷达信息与所述影像信息，确定所述障碍物与所述车辆的运动参数；
6、根据所述运动参数计算所述车辆与所述障碍物的撞击时间，发出防撞预警。
7、可选地，根据所述雷达信息与所述影像信息，确定所述障碍物与所述车辆的运动参数包括：
8、根据所述雷达信息确定所述障碍物与所述车辆的相对距离与相对速度；
9、基于所述影像信息与所述相对速度预测所述障碍物的预测前进距离。
10、可选地，所述根据所述运动参数计算所述车辆与所述障碍物的撞击时间，发出防撞预警包括：
11、根据所述运动参数计算第一撞击倒计时；
12、根据所述运动参数计算第二撞击倒计时；
13、若所述第一撞击倒计时小于所述第二撞击倒计时，发出所述防撞预警。
14、可选地，所述方法还包括：
15、对获取所述雷达信息的雷达装置与获取所述影像信息的摄像装置进行联合标定；
16、将所述雷达信息包括的点云与所述影像信息包括的图像进行融合，所述融合包括将所述点云投影至所述图像。
17、可选地，所述根据融合后的雷达信息与影像信息，识别车辆行进方向的障碍物，包括：
18、基于预设的深度神经网络识别所述图像中的目标物体，并确定目标物体的包围框；
19、基于目标物体的包围框对融合后的点云进行分类，将分类后的点云进行聚类；
20、根据聚类后的点云和所述目标物体的包围框获得包围盒；
21、基于所述包围盒确定所述目标物体是否为所述障碍物，以及所述障碍物的类别。
22、可选地，所述基于所述影像信息与所述相对速度预测所述障碍物的预测前进距离包括：
23、获取拍摄两张相邻图像之间的间隔时间，以及两张图像中的障碍物对应的两个相对速度；
24、根据所述间隔时间与所述两个相对速度，计算所述障碍物的加速度；
25、根据所述间隔时间与所述加速度计算所述预测前进距离。
26、可选地，所述根据所述运动参数计算第一撞击倒计时包括：
27、令所述第一撞击倒计时与所述障碍物与所述车辆的相对距离、所述障碍物的预测前进距离成正比，并且与所述障碍物与所述车辆的相对速度成反比。
28、可选地，所述根据所述运动参数计算第二撞击倒计时包括：
29、根据所述车辆的车速与重力加速度计算所述车辆的刹停距离，其中所述刹停距离与所述车速的平方成正比，并且与重力加速度成反比；
30、令所述第二撞击倒计时与所述刹停距离成正比，并且与所述相对速度成反比。
31、所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被处理器执行时实现所述防撞预警方法或所述防撞预警方法。
32、所述车载装置包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述至少一个处理器执行时实现所述防撞预警方法。
33、相较于现有技术，本申请实施例提供的防撞预警方法，根据雷达信息与影像信息确定障碍物与车辆的运动参数，根据运动参数计算车辆与障碍物的撞击时间，能够有效提高障碍物识别的准确率以及预警时间的精度，辅助用户安全驾驶。
1.一种防撞预警方法，应用于车载装置，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的防撞预警方法，其特征在于，根据所述雷达信息与所述影像信息，确定所述障碍物与所述车辆的运动参数包括：
3.根据权利要求1或2所述的防撞预警方法，其特征在于，所述根据所述运动参数计算所述车辆与所述障碍物的撞击时间，发出防撞预警包括：
4.根据权利要求1所述的防撞预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的防撞预警方法，其特征在于，所述根据融合后的雷达信息与影像信息，识别车辆行进方向的障碍物，包括：
6.根据权利要求3所述的防撞预警方法，其特征在于，所述基于所述影像信息与所述相对速度预测所述障碍物的预测前进距离包括：
7.根据权利要求3所述的防撞预警方法，其特征在于，所述根据所述运动参数计算第一撞击倒计时包括：
8.根据权利要求3所述的防撞预警方法，其特征在于，所述根据所述运动参数计算第二撞击倒计时包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的防撞预警方法。
10.一种车载装置，其特征在于，该车载装置包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述至少一个处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的防撞预警方法。
