本技术涉及车辆轨迹修复，具体涉及一种车辆轨迹修复方法、装置及计算机设备。
背景技术：
1、大量的车辆监控设备由于硬件条件或网络条件的限制，或者处于商业保密要求，往往只提供了较低频率的定位信息，或者因短时间的硬件故障造成局部的采样时间间隔较长，从而导致最终车辆轨迹的定位点非常稀疏，无法精确的还原出现实中行走的轨迹形状。不但如此，其里程估计也会出现较大误差，进而会影响车辆所属企业的成本估计出现较大误差。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种车辆轨迹修复方法、装置及计算机设备，旨在解决现有技术中基于较低频率的定位信息采集方式导致的车辆轨迹识别不准的问题。
2、一方面，本技术提供一种车辆轨迹修复方法，所述车辆轨迹修复方法包括：
3、获取多个车辆在目标区域的多个历史轨迹点，并根据所述多个历史轨迹点建立网格拓扑，得到多个网格，所述多个历史轨迹点位于所述多个网格中；
4、根据所述历史轨迹点确定所述多个网格各自对应的轨迹点的平均方向，得到多个网格平均方向；
5、获取目标车辆在所述目标区域的待修复轨迹，沿所述目标车辆的车辆行驶方向，在所述待修复轨迹中确定第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点相距预设距离；
6、确定所述第一轨迹点至所述第二轨迹点的第一方向；
7、根据所述多个网格平均方向和所述第一方向，确定所述多个网格中每个网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重；
8、根据所述多个网格连接权重，对所述待修复的车辆轨迹进行修复。
9、在本技术一些实施方案中，所述确定所述多个网格各自对应的轨迹点的平均方向，得到多个网格平均方向，包括：
10、以所述多个网格中的任意网格为第一目标网格；
11、分别确定所述第一目标网格中的所有历史轨迹点各自对应的轨迹点方向，得到多个轨迹点方向；
12、获取所述第一目标网格内的轨迹点数量，以根据所述轨迹点数量计算所述多个轨迹点方向的平均值，得到所述第一目标网格的平均方向，以得到多个网格平均方向。
13、在本技术一些实施方案中，以与所述第一目标网格相邻的任意网格为第二目标网格；
14、所述根据所述多个网格平均方向和所述第一方向，确定所述多个网格中每个网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重，包括：
15、获取预设的网格连接权重与，所述第一目标网格和所述第二目标网格内的轨迹点数量总和之间的第一映射关系；
16、获取预设的网格连接权重与，所述第一目标网格的网格平均方向和第一方向的夹角之间的第二映射关系；
17、获取预设的网格连接权重与，所述第二目标网格的网格平均方向的第三映射关系；
18、根据所述第一映射关系、所述第二映射关系和所述第三映射关系调整所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的初始网格连接权重，以确定所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的连接权重，进而确定所述第一目标网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重。
19、在本技术一些实施方案中，所述根据所述第一映射关系、所述第二映射关系和所述第三映射关系调整所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的初始网格连接权重，以确定所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的连接权重，进而确定所述第一目标网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重，包括：
20、根据所述第一映射关系，确定第一连接权重调整参数；
21、根据所述第二映射关系，确定第二连接权重调整参数；
22、根据所述第三映射关系，确定第三连接权重调整参数；
23、计算所述第一连接权重调整参数、所述第二连接权重调整参数、所述第三连接权重调整参数和所述初始网格连接权重的和，得到所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的网格连接权重；
24、其中，以与所述第一目标网格相邻的任意网格为第二目标网格，而分别得到所述第一目标网格与周围目标数量的多个网格之间的多个网格连接权重。
25、在本技术一些实施方案中，所述计算所述第一连接权重调整参数、所述第二连接权重调整参数、所述第三连接权重调整参数和所述初始网格连接权重的和，得到所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的网格连接权重，包括：
26、判断所述第一目标网格和所述第二目标网格之间是否存在预设的较大连接权重常数；
27、若所述第一目标网格和所述第二目标网格之间存在预设的较大连接权重常数，则计算所述第一连接权重调整参数、所述第二连接权重调整参数、所述第三连接权重调整参数、所述较大连接权重常数和所述初始网格连接权重的和，得到所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的网格连接权重；
28、若所述第一目标网格和所述第二目标网格之间不存在预设的较大连接权重常数，则直接计算所述第一连接权重调整参数、所述第二连接权重调整参数、所述第三连接权重调整参数和所述初始网格连接权重的和，得到所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的网格连接权重。
29、在本技术一些实施方案中，根据所述多个连接权重，对所述多个轨迹点对应的车辆轨迹进行修复，包括：
30、确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的多个理想路径；
31、分别计算所述多个理想轨迹各自对应的网格连接权重总和，得到多个网格连接权重总和；
32、在所述多个网格连接权重总和中，确定最小的网格连接权重总和为目标网格连接权重总和；
33、根据所述目标网格连接权重总和，确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的目标路径；
34、根据所述目标路径对第一轨迹点和第二轨迹点之间的待修复轨迹进行修复。
35、在本技术一些实施方案中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间包括多个第三轨迹点；
36、所述根据所述目标连接权重总和，确定所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间的目标路径，包括：
37、确定所述目标连接权重总和对应的路径为第一路径；
38、在所述多个第三轨迹点中确定与所述第一轨迹点和所述第二轨迹点间隔的轨迹点数量相同的目标第三轨迹点；
39、确定所述目标第三轨迹点与所述第一路径之间的直线距离；
40、判断所述直线距离是否大于预设第一距离阈值；
41、若所述直线距离不大于预设第一距离阈值，则确定所述第一路径为所述目标路径。
42、在本技术一些实施方案中，所述方法还包括：
43、将所述待修复轨迹划分为多段待修复路径，所述多段待修复路径对应的第一轨迹点和第二轨迹点不同；
44、获取不同的第一轨迹点和不同的第二轨迹点之间的目标路径，得到多个目标路径；
45、对所述多个目标路径进行平滑滤波和整合处理，得到完整的第二路径；
46、对所述第二路径进行抽希处理去除多余轨迹点，得到第三路径，所述第三路径为所述车辆对应的修复后的车辆轨迹。
47、另一方面，本技术提供一种车辆轨迹修复装置，所述车辆轨迹修复装置包括：
48、第一轨迹点获取模块，用于获取多个车辆在目标区域的多个历史轨迹点，并根据所述多个历史轨迹点建立网格拓扑，得到多个网格，所述多个历史轨迹点位于所述多个网格中；
49、网格方向确定模块，用于根据所述历史轨迹点确定所述多个网格各自对应的轨迹点的平均方向，得到多个网格平均方向；
50、第二轨迹点获取模块，用于获取目标车辆在所述目标区域的待修复轨迹，沿所述目标车辆的车辆行驶方向，在所述待修复轨迹中确定第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点相距预设距离；
51、轨迹方向确定模块，用于确定所述第一轨迹点至所述第二轨迹点的第一方向；
52、网格连接权重确定模块，用于根据所述多个网格平均方向和所述第一方向，确定所述多个网格中每个网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重；
53、轨迹修复模块，用于根据所述多个网格连接权重，对所述待修复的车辆轨迹进行修复。
54、另一方面，本技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
55、一个或多个处理器；
56、存储器；以及
57、一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的车辆轨迹修复方法。
58、第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面任一项所述的车辆轨迹修复方法中的步骤。
59、本技术提供一种车辆轨迹修复方法、装置及计算机设备，包括：获取多个车辆对应的历史轨迹点，并根据多个历史轨迹点建立网格拓扑，得到多个网格，多个历史轨迹点位于多个网格中；确定多个网格各自对应的平均方向，得到多个网格平均方向；获取待修复的车辆轨迹对应的多个轨迹点，沿车辆行驶方向在多个轨迹点中确定相距预设距离的第一轨迹点和第二轨迹点；确定第一轨迹点至第二轨迹点的第一方向；根据多个网格平均方向和第一方向，确定多个网格中每个网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重，每个网格均对应一个网格连接权重；根据多个连接权重，对多个轨迹点对应的车辆轨迹进行修复。本技术在不引入外部高精路网数据的基础上，利用待修复轨迹中两个轨迹点之间的第一方向，以及根据历史数据确定的车辆较大可能行驶的轨迹方向，两者结合确定车辆的实际轨迹，有效提高轨迹的精度。
1.一种车辆轨迹修复方法，其特征在于，所述车辆轨迹修复方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，所述确定所述多个网格各自对应的轨迹点的平均方向，得到多个网格平均方向，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，以与所述第一目标网格相邻的任意网格为第二目标网格；
4.根据权利要求3所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，所述根据所述第一映射关系、所述第二映射关系和所述第三映射关系调整所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的初始网格连接权重，以确定所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的连接权重，进而确定所述第一目标网格与周围目标数量的网格之间的连接权重，得到多个网格连接权重，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，所述计算所述第一连接权重调整参数、所述第二连接权重调整参数、所述第三连接权重调整参数和所述初始网格连接权重的和，得到所述第一目标网格和所述第二目标网格之间的网格连接权重，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，根据所述多个连接权重，对所述多个轨迹点对应的车辆轨迹进行修复，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点之间包括多个第三轨迹点；
8.根据权利要求7所述的车辆轨迹修复方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆轨迹修复装置，其特征在于，所述车辆轨迹修复装置包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
