本发明涉及绞盘，尤其涉及一种感知扭矩型绞盘装置及具有感知扭矩型绞盘装置的设备。
背景技术：
1、在热电厂、钢铁厂、氯碱工业、石油化工等领域，智能清洗机器人有着很大的发展空间。以石油化工行业储油罐为例，炼厂储存油品时，油品中的石蜡、沥青等重质成分及泥土、重金属盐类等杂质会因比重差而自然沉降淤积在储油罐底部，形成油泥。油泥使储油罐有效容量减少，影响其储运生产，因此，储油罐一般需要进行定期检修并清除罐内油泥，采用智能清洗机器人能够安全、有效地清理油泥，降低人力成本。
2、但移动式智能清罐机器人需要各种管线连接，比如水射流及污水抽吸管路、动力线路和控制线路等。考虑到炼厂罐区防爆要求、清洗清洗机器人移动作业要求及智能化作业要求，当管路和线缆数量较多时，需要配置线缆绞盘装置。现有的绞盘装置，多采用驱动装置以恒定转速驱动绞盘旋转，难以根据实际负载灵活调节转速、以实现与智能清洗机器人运动行为的高度匹配，降低了绞盘的可靠性、灵活性和自动化程度。
技术实现思路
1、本发明提供一种感知扭矩型绞盘装置及具有感知扭矩型绞盘装置的设备，用以解决现有技术中感知扭矩型绞盘装置难以灵活地调节转速的技术问题。
2、第一方面，本发明提供一种感知扭矩型绞盘装置，包括：
3、液动马达，与液压泵站相连通；
4、卷筒，用于卷绕线缆；
5、旋转轴，与所述卷筒同轴设置且同步运动，所述旋转轴与所述液动马达传动连接，所述旋转轴在所述液动马达的驱动下绕自身中心轴旋转；
6、转子泵，与所述旋转轴传动连接；
7、压力传感器，用于检测所述转子泵的出口压力；
8、控制系统，分别与所述液压泵站和所述压力传感器通信连接。
9、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述感知扭矩型绞盘装置还包括液压管，所述液压管与所述转子泵的出口相连通，所述压力传感器设置于所述液压管的远离所述转子泵的一端。
10、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述感知扭矩型绞盘装置还包括支架，所述液动马达、所述卷筒、所述旋转轴和所述转子泵均安装于所述支架；
11、所述感知扭矩型绞盘装置还包括减速机构，所述减速机构安装于所述支架，所述减速机构包括输入端和输出端，所述输入端与所述旋转轴相连，所述输出端与所述转子泵相连。
12、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述输入端和所述输出端垂直设置，以使所述旋转轴的中心轴与所述转子泵的中心轴相互垂直。
13、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述感知扭矩型绞盘装置还包括安全离合器，所述安全离合器连接于所述旋转轴与所述减速机构之间。
14、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述感知扭矩型绞盘装置还包括线缆托辊和线缆限位器，所述线缆托辊和所述线缆限位器安装于所述支架，且沿所述支架的高度方向间隔分布，所述线缆托辊位于所述线缆限位器的底部。
15、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述线缆托辊可转动地安装于所述支架，所述线缆托辊能够围绕自身中心轴旋转，所述线缆托辊的外周设置有抗静电层。
16、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述转子泵上安装有泄压阀。
17、根据本发明提供的一种感知扭矩型绞盘装置，所述卷筒设有多个分隔盘，所述分隔盘相对于所述卷筒的外表面外凸，多个所述分隔盘相互间隔分布。
18、第二方面，本发明提供一种具有感知扭矩型绞盘装置的设备，包括如第一方面所述的感知扭矩型绞盘装置。
19、本发明提供的感知扭矩型绞盘装置及具有感知扭矩型绞盘装置的设备，通过设置液动马达，以机械传动代替了电机传动，规避了潜在点燃源，提高了防爆效果和安全性；通过转子泵与旋转轴传动连接，旋转轴在液动马达的驱动下旋转，将动力传输给转子泵，压力传感器检测转子泵的出口压力，并将压力信号传输给控制系统，控制系统根据压力信号向液压泵站发出控制指令，调节液动马达的进油压力，从而调节旋转轴的扭矩，进而调节卷筒的转速和扭矩，实现对线缆卷绕和收放速度的实时控制，提高了感知扭矩型绞盘装置的可靠性、灵活性和自动化程度。
1.一种感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述感知扭矩型绞盘装置还包括液压管，所述液压管与所述转子泵的出口相连通，所述压力传感器设置于所述液压管的远离所述转子泵的一端。
3.根据权利要求1所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述感知扭矩型绞盘装置还包括支架，所述液动马达、所述卷筒、所述旋转轴和所述转子泵均安装于所述支架；
4.根据权利要求3所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述输入端和所述输出端垂直设置，以使所述旋转轴的中心轴与所述转子泵的中心轴相互垂直。
5.根据权利要求3所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述感知扭矩型绞盘装置还包括安全离合器，所述安全离合器连接于所述旋转轴与所述减速机构之间。
6.根据权利要求3所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述感知扭矩型绞盘装置还包括线缆托辊和线缆限位器，所述线缆托辊和所述线缆限位器安装于所述支架，且沿所述支架的高度方向间隔分布，所述线缆托辊位于所述线缆限位器的底部。
7.根据权利要求6所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述线缆托辊可转动地安装于所述支架，所述线缆托辊能够围绕自身中心轴旋转，所述线缆托辊的外周设置有抗静电层。
8.根据权利要求1所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述转子泵上安装有泄压阀。
9.根据权利要求1所述的感知扭矩型绞盘装置，其特征在于，所述卷筒设有多个分隔盘，所述分隔盘相对于所述卷筒的外表面外凸，多个所述分隔盘相互间隔分布。
10.一种具有感知扭矩型绞盘装置的设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的感知扭矩型绞盘装置。
