本申请涉及机器人，具体涉及一种轨迹规划方法和轨迹规划装置、机器人控制方法和机器人控制装置，以及并联机器人、计算机可读存储介质和电子设备。
背景技术：
1、随着自动化技术的发展，机器人的应用越来越广泛，对机器人作业效率的要求也越来越高。机器人的轨迹规划作为机器人控制的关键技术，对机器人作业效率的影响较大。轨迹规划方法主要有直线速度规划方法、梯形加减速规划方法、指数加减速规划方法和s型曲线加减速规划方法。利用以上轨迹规划方法得到的运动轨迹均无法使机器人的性能被最大化地利用，导致机器人作业效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种轨迹规划方法和轨迹规划装置、机器人控制方法和机器人控制装置，以及并联机器人、计算机可读存储介质和电子设备，解决了机器人的作业效率较低的问题。
2、第一方面，本申请一实施例提供了一种轨迹规划方法，包括：基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，其中，运动参数包括平滑时间、最大速度和最大加速度；基于调整后的目标机器人的运动参数、目标机器人的直线位移长度和预设运动方程，确定目标机器人的运动轨迹。
3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，包括：基于目标机器人的运动参数，确定目标机器人的最小位移阈值，其中，最小位移阈值是在运动轨迹仅包括加加速段和减减速段时，直线位移长度的最小值；基于最小位移阈值和直线位移长度，确定需要调整的运动参数；基于运动参数约束公式，调整需要调整的运动参数。
4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于最小位移阈值和直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：如果直线位移长度小于或等于最小位移阈值，将平滑时间确定为需要调整的运动参数；其中，运动参数约束公式包括时间参数约束公式，时间参数约束公式用于计算当运动轨迹仅包括加加速段和减减速段时的最大平滑时间，并且，基于运动参数约束公式，调整需要调整的运动参数，包括：基于时间参数约束公式，调整平滑时间。
5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于最小位移阈值和直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：如果直线位移长度大于最小位移阈值，将最大速度确定为需要调整的运动参数；其中，运动参数约束公式包括最大速度约束公式，最大速度约束公式用于计算当运动轨迹不包括匀速段时的目标机器人的最大速度，并且，基于运动参数约束公式，调整需要调整的运动参数，包括：基于最大速度约束公式，调整最大速度。
6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于最小位移阈值和直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：如果直线位移长度大于最小位移阈值，将最大加速度确定为需要调整的运动参数；其中，运动参数约束公式包括最大加速度约束公式，最大加速度约束公式用于计算当运动轨迹不包括匀速段时的目标机器人的最大加速度，并且，基于运动参数约束公式，调整需要调整的运动参数，包括：基于最大加速度约束公式，调整最大加速度。
7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数之前，还包括：基于最大速度和最大加速度，计算平滑时间阈值；基于平滑时间阈值，确定目标机器人的平滑时间。
8、第二方面，本申请一实施例提供了一种机器人控制方法，包括：基于上述第一方面提及的轨迹规划方法，确定目标机器人的运动轨迹；基于运动轨迹，控制目标机器人运动。
9、结合第二方面，在第一方面的某些实现方式中，基于运动轨迹，控制目标机器人运动，包括：对运动轨迹进行插值操作，确定目标机器人的运动坐标，其中，运动坐标包括目标机器人的位置坐标；基于运动坐标，确定目标机器人的执行器对应的旋转角度；将执行器对应的旋转角度发送给执行器，以控制目标机器人运动。
10、第三方面，本申请一实施例提供了一种轨迹规划装置，包括：参数调整模块，配置为基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，其中，运动参数包括平滑时间、最大速度和最大加速度；轨迹确定模块，配置为基于调整后的目标机器人的运动参数、目标机器人的直线位移长度和预设运动方程，确定目标机器人的运动轨迹。
11、第四方面，本申请一实施例提供了一种机器人控制装置，包括：规划模块，配置为基于第一方面提及的轨迹规划方法，确定目标机器人的运动轨迹；控制模块，配置为基于运动轨迹，控制目标机器人运动。
12、第五方面，本申请一实施例提供了一种并联机器人，包括：第四方面提及的机器人控制装置；执行装置，配置为接收并执行机器人控制装置的控制指令。
13、第六方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有指令，当指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面和第二方面提及的方法。
14、第七方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储计算机可执行指令的存储器；处理器，用于执行计算机可执行指令，以实现上述第一方面和第二方面提及的方法。
15、本申请实施例提供的轨迹规划方法，先基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，然后基于调整后的目标机器人的运动参数、目标机器人的直线位移长度和预设运动方程，确定目标机器人的运动轨迹，从而能够根据运动参数约束公式将运动参数调整到当前的实际作业条件所允许的最大速度和最大加速度，最大化地利用了机器人的性能，提高了机器人的作业效率。
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，包括：
3.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：
4.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：
5.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，在所述基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数之前，还包括：
7.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述运动轨迹，控制所述目标机器人运动，包括：
9.一种轨迹规划装置，其特征在于，包括：
10.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
11.一种并联机器人，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，当所述指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述权利要求1至8任一项所述的方法。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
