本申请属于雷达，尤其涉及一种测量数据校正方法、终端设备及 计算机可读存储介质。
背景技术：
1、激光雷达由于其分辨率高、灵敏度高、抗干扰能力强，不受黑暗条件影响 等优势，常用于自动驾驶、物流车、机器人、公共智慧交通等领域。
2、阵列型激光雷达包括发射阵列和接收阵列，发射阵列由多个发射单元组成， 接收阵列由多个接收单元组成。由于器件自身的细微差距，即使在相同驱动条 件下，每个发射单元的发射光功率并不一致，这会影响激光雷达整体的测量性 能。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种测量数据校正方法、装置、终端设备及计算机可 读存储介质，以解决目前由于器件自身的细微差距，即使在相同驱动条件下， 每个发射单元的发射光功率并不一致，进而影响激光雷达整体的测量性能的问 题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种测量数据校正方法，包括：
3、接收回波数据；所述回波数据是指由发射单元发射探测激光进行测量时， 接收单元接收到的回波数据；
4、读取所述发射单元的测量偏差数据；
5、根据所述测量偏差数据对所述回波数据进行校正，得到目标回波数据。
6、在第一方面的一种实现方式中，所述测量偏差数据包括信号强度偏差值和/ 或距离偏差值，所述读取所述发射单元的测量偏差数据，包括：
7、根据所述发射单元的位置，读取所述发射单元的所述信号强度偏差值和/ 或所述距离偏差值。
8、在第一方面的一种实现方式中，所述测量偏差数据包括信号强度偏差值， 所述目标回波数据包括目标回波数据强度值，所述根据所述测量偏差数据对所 述回波数据进行校正，得到目标回波数据，包括：
9、根据所述回波数据确定当前回波数据强度；
10、根据所述信号强度偏差值和所述当前回波数据强度计算所述目标回波数据 强度值。
11、在第一方面的一种实现方式中，所述测量偏差数据包括距离偏差值，所述 目标回波数据包括目标测量距离，所述根据所述测量偏差数据对所述回波数据 进行校正，得到目标回波数据，包括：
12、根据所述回波数据确定当前测量距离；
13、根据所述距离偏差值和所述当前测量距离计算所述目标测量距离。
14、在第一方面的一种实现方式中，所述回波数据为由发射单元基于所述发射 单元对应的目标调节参数进行调节后发射探测激光进行测量时，接收单元接收 到的回波数据。
15、在第一方面的一种实现方式中，所述接收回波数据之前，还包括：
16、查找所述发射单元对应的目标调节参数；
17、根据所述目标调节参数控制所述发射单元发射探测激光。
18、在第一方面的一种实现方式中，所述在查找所述发射单元对应的目标调节 参数之前，还包括：
19、通过目标调节参数的测试装置获取各个所述发射单元的目标调节参数。
20、在第一方面的一种实现方式中，所述目标调节参数的测试装置包括控制器、 可控电压调节模块以及驱动电路；
21、所述控制器与所述可控电压调节模块电连接，所述可控电压调节模块与所 述驱动电路电连接，所述驱动电路与发射阵列电连接；
22、所述控制器用于控制所述可控电压调节模块的输出电压，所述驱动电路将 所述可控电压调节模块的输出电压作为驱动电压驱动所述发射阵列中的发射单 元发射探测激光。
23、第二方面，本申请实施例提供一种测量数据校正装置，包括：
24、接收单元，用于接收回波数据，所述回波数据是指由发射单元发射探测激 光进行测量时，接收单元接收到的回波数据；
25、读取单元，用于读取所述发射单元的测量偏差数据；
26、校正单元，用于根据所述测量偏差数据对所述回波数据进行校正，得到目 标回波数据。
27、第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述 处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述 的测量数据校正方法。
28、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读 存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面 或第一方面的任意可选方式所述的测量数据校正方法。
29、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在 终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面或第一方面的任意可选方 式所述的测量数据校正方法。
30、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
31、实施本申请实施例提供的一种测量数据校正方法、终端设备、计算机可读 存储介质及计算机程序产品具有以下有益效果：
32、本申请实施例提供的测量数据校正方法，通过每个发射单元的测量偏差数 据对接收到的回波数据进行校正，消除发射单元之间的发射光功率的不一致性， 提高了激光雷达整体的测量性能。
1.一种测量数据校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测量数据校正方法，其特征在于，所述测量偏差数据包括信号强度偏差值和/或距离偏差值，所述读取所述发射单元的测量偏差数据，包括：
3.根据权利要求1所述的测量数据校正方法，其特征在于，所述测量偏差数据包括信号强度偏差值，所述目标回波数据包括目标回波数据强度值，所述根据所述测量偏差数据对所述回波数据进行校正，得到目标回波数据，包括：
4.根据权利要求1所述的测量数据校正方法，其特征在于，所述测量偏差数据包括距离偏差值，所述目标回波数据包括目标测量距离，所述根据所述测量偏差数据对所述回波数据进行校正，得到目标回波数据，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的测量数据校正方法，其特征在于，所述回波数据为由发射单元基于所述发射单元对应的目标调节参数进行调节后发射探测激光进行测量时，接收单元接收到的回波数据。
6.根据权利要求5所述的测量数据校正方法，其特征在于，所述接收回波数据之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的测量数据校正方法，其特征在于，所述在查找所述发射单元对应的目标调节参数之前，还包括：
8.一种测量数据校正装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的测量数据校正方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的测量数据校正方法。
