本发明涉及目标检测，特别是指一种目标对象的位置信息的处理方法、装置及设备。
背景技术：
1、多自由度的多传感设备空间对齐方法是在多传感设备组合应用中，为了实现各种传感器数据的准确融合和对齐，在过去的研究中不断发展完善而来的。
2、传统的多传感设备空间对齐方法通常采用：手动标定、点云匹配、直接法。传统方法中的一种常见方法是手动标定。在这种方法中，操作人员需要在实际场景中安装特定的标定物体，并通过视觉观察或测量工具进行手动调整。这种方法存在人为误差和主观性，准确性较低，且耗时耗力。点云匹配是一种常见的传统方法，特别适用于激光雷达数据的对齐。
3、通过提取点云中的特征，并使用匹配算法来识别共视特征并计算相对姿态。然后利用计算出的姿态关系将点云数据对齐。这种方法的缺点是对特征提取和匹配的要求较高，容易受到噪声和遮挡的影响。
4、直接法是一种使用像素级别信息进行对齐的方法，常见于相机数据的对齐。该方法通过优化像素间的匹配关系，在图像空间中计算相对姿态。然后将图像根据计算出的姿态进行对齐。直接法对图像质量要求较高，对杂乱背景和纹理缺乏鲁棒性。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是提供一种目标对象的位置信息的处理方法、装置及设备，以实现对目标对象在多空间、多传感器感知数据进行准确的对齐，提高目标定位的精度。
2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
3、一种目标对象的位置信息的处理方法，包括：
4、获取采集目标对象图像数据的相机设备的第一转换矩阵以及采集目标对象雷达点云数据的雷达设备的第二转换矩阵；
5、获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据；
6、根据所述雷达点云数据以及所述图像数据，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵；
7、根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵以及所述外参矩阵，获得所述目标对象的雷达点云数据和图像数据的融合数据。
8、可选的，获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据，包括：
9、按照第一预设角度对所述相机设备进行旋转后，获取所述目标对象在所述预设时段内的图像数据；
10、按照第二预设角度对所述雷达设备进行旋转后，获取所述目标对象在所述预设时段内的雷达点云数据。
11、可选的，在获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据之后，还包括：
12、对所述雷达点云数据和所述图像数据进行预处理，获得预处理后的雷达点云数据和预处理后的图像数据。
13、可选的，根据所述雷达点云数据以及所述图像数据，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵，包括：
14、对所述雷达点云数据和所述图像数据进行联合标定处理，获得标定结果；
15、根据所述标定结果，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵。
16、可选的，对所述雷达点云数据和所述图像数据进行联合标定处理，获得标定结果，包括：
17、对所述雷达点云数据对应的点云图像进行截取处理，获得至少一张点云图像帧；
18、根据至少一张所述点云图像帧，在预设标定框中确定标定板位置，并对所述点云图像帧中的目标对象进行位置标定，获得至少一个第一标定目标点；
19、确定所述图像数据中与至少一个所述第一标定目标点对应的第二标定目标点。
20、可选的，根据所述标定结果，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵，包括：
21、根据所述第一标定目标点的第一位置信息、所述第二标定目标点的第二位置信息，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵。
22、可选的，获取采集目标对象图像数据的相机设备的第一转换矩阵以及采集目标对象雷达点云数据的雷达设备的第二转换矩阵，包括：
23、获取采集目标对象图像数据的相机设备对应的第一参数信息，所述第一参数信息为所述相机设备的光心到两轴云台坐标系的第一坐标的信息；
24、根据所述第一参数信息，获得所述相机设备的第一转换矩阵；
25、获取采集目标对象雷达点云数据的雷达设备对应的第二参数信息，所述第二参数信息为所述雷达设备的发射源到两轴云台坐标系的第二坐标的信息；
26、根据第二参数信息，获得所述雷达设备的第二转换矩阵。
27、一种目标对象的位置信息的处理装置，包括：
28、第一获取模块，用于获取采集目标对象图像数据的相机设备的第一转换矩阵以及采集目标对象雷达点云数据的雷达设备的第二转换矩阵；
29、第二获取模块，用于获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据；
30、处理模块，用于根据所述雷达点云数据以及所述图像数据，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵；根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵以及所述外参矩阵，获得所述目标对象的雷达点云数据和图像数据对齐后的数据。
31、本发明的实施例还提供一种计算设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如上述任一项所述的方法。
32、本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述任一项所述的方法。
33、本发明的上述方案至少包括以下有益效果：
34、本发明的上述方案，通过获取采集目标对象图像数据的相机设备的第一转换矩阵以及采集目标对象雷达点云数据的雷达设备的第二转换矩阵；获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据；根据所述雷达点云数据以及所述图像数据，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵；根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵以及所述外参矩阵，获得所述目标对象的雷达点云数据和图像数据对齐后的数据，以实现对目标对象多传感器感知数据进行准确的对齐和融合，提高目标定位的精度。
1.一种目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据，包括：
3.根据权利要求1所述的目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，在获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，根据所述雷达点云数据以及所述图像数据，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，对所述雷达点云数据和所述图像数据进行联合标定处理，获得标定结果，包括：
6.根据权利要求5所述的目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，根据所述标定结果，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵，包括：
7.根据权利要求1所述的目标对象的位置信息的处理方法，其特征在于，获取采集目标对象图像数据的相机设备的第一转换矩阵以及采集目标对象雷达点云数据的雷达设备的第二转换矩阵，包括：
8.一种目标对象的位置信息的处理装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
