本发明涉及智能交通，具体而言，涉及一种车路云协同方法、装置、设备和可读存储介质。
背景技术：
1、随着车辆自动化和互联技术的快速发展，车路协同装置已成为实现智能交通系统的关键组成部分。车路协同旨在通过车辆与道路基础设施之间的实时通信和协作，提高交通流动性、安全性和效率。传统的车路协同系统通常依赖于与中心服务器的远程通信，这种架构存在一些问题，如通信延迟、安全性、可扩展性和隐私保护。
2、因此，有必要提供一种新的车路云协同方法。
技术实现思路
1、本发明提供一种车路云协同方法、装置、设备和可读存储介质，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。
2、根据本发明实施例的第一方面，提供一种车路云协同方法，应用于设置在目标区域内的边缘云设备，包括：
3、在第一时刻，目标边缘云设备获取其所监测区域内各个车辆终端所感知到的车端感知信息以及各个路侧终端所感知到的路侧端感知信息，得到第一车端感知信息集以及第一路侧端感知信息集；所述目标边缘云设备在其数据存储模块中对所述车端感知信息及所述路侧端感知信息进行存储；其中，所述各个路侧终端中的不同路侧终端具有不同的路侧覆盖范围，所述各个路侧终端中安装位置相邻的任意两个路侧终端的路侧覆盖范围存在重叠区域；
4、所述目标边缘云设备将所述第一车端感知信息集以及所述第一路侧端感知信息集进行关联，得到基于车端角度而言的不同车辆的第一驾驶信息集合，所述第一驾驶信息集合中至少包括所述第一时刻下，所述目标边缘云设备的监测范围内的不同车辆中每个车辆的速度信息、位置信息和驾驶环境信息；
5、在相对于所述第一时刻的下一时刻，所述目标边缘云设备获取其所监测区域内各个车辆终端所感知到的车端感知信息以及各个路侧终端所感知到的路侧端感知信息，得到第二车端感知信息集以及第二路侧端感知信息集，将所述第二车端感知信息集和所述第二路侧端感知信息集进行关联，得到基于车端角度而言的不同车辆的第二驾驶信息集合；所述第二驾驶信息集合中至少包括所述第二时刻下，所述目标边缘云设备的监测范围内的不同车辆中每个车辆的速度信息、位置信息和驾驶环境信息；
6、基于所述第二驾驶信息集合和所述第一驾驶信息集合，得到所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内不同车辆的航迹信息；
7、所述边缘云设备接收所述覆盖区域内的目标车辆发送的信息获取请求，所述信息获取请求中至少携带有所述目标车辆的驾驶需求信息，所述驾驶需求信息包括驾驶辅助信息、驾驶决策信息或驾驶控制信息中的一种；
8、所述目标边缘云设备至少基于所述不同车辆的航迹信息对所述信息获取请求进行响应。
9、所述基于所述第二驾驶信息集合和所述第一驾驶信息集合，得到所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内不同车辆的航迹信息之前，包括：
10、将所述安装位置相邻的任意两个路侧终端分别标记为第一路侧终端和第二路侧终端，对于所述第一时刻或所述相对于所述第一时刻的下一时刻，将所述第一路侧终端所感知到的第一路侧端感知信息和所述第二路侧终端所感知到的第二路侧端感知信息中关于同一车辆终端的感知信息进行关联，具体包括：
11、确定所述第一路侧终端的第一路侧范围，以及确定所述第二路侧终端的第二路侧范围，确定所述第一路侧范围和所述第二路侧范围中路侧覆盖范围的覆盖重叠区域；
12、确定所述覆盖重叠区域内的所述第一路侧终端的第三路侧端感知信息，所述第三路侧端感知信息包括所述第一路侧终端所感知的所述覆盖重叠区域内的各个车辆的第一轨迹信息、第一位置信息和第一速度信息，以及确定所述覆盖重叠区域内的所述第二路侧终端的第四路侧端感知信息，所述第四路侧端感知信息包括所述第二路侧终端所感知的所述覆盖重叠区域内的各个车辆的第二轨迹信息、第二位置信息和第二速度信息；
13、基于匈牙利算法，将所述各个车辆的第一轨迹信息、第一位置信息和第一速度信息，和所述各个车辆的第二轨迹信息、第二位置信息和第二速度信息进行关联，得到同一车辆的轨迹信息、位置信息和速度信息。
14、优选的，所述目标边缘云设备将所述第一车端感知信息集以及所述第一路侧端感知信息集进行关联之前，包括：
15、将所述第一车端感知信息集中的车端感知信息，与所述第一路侧端感知信息集中的路侧端感知信息进行时间层面的对准。
16、优选的，对于所述各个车辆终端中的任意一个车辆终端，所述第一车端感知信息集中包括所述任意一个车辆终端对应的车辆的实时位置信息、车辆标识信息及所述任意一个车辆终端的车端感知信息；对于所述各个路侧终端中的任意一个路侧终端，所述第一路侧端感知信息集中包括所述任意一个路侧终端的路侧范围信息及所述任意一个路侧终端的路侧端感知信息；
17、所述目标边缘云设备将所述第一车端感知信息集以及所述第一路侧端感知信息集进行关联具体包括：
18、以车辆标识信息为索引，得到任一车辆标识信息对应的车辆在所述第一时刻下的实时位置信息、所述任一车辆标识信息对应的车辆的车端感知信息以及所述任一车辆标识信息对应的车辆周围的路侧端感知信息。
19、优选的，所述基于所述第二驾驶信息集合和所述第一驾驶信息集合，得到所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内不同车辆的航迹信息具体包括：
20、基于所述第一驾驶信息集合，确定所述第一时刻下的各个车辆周围的路侧端感知信息，基于所述第二驾驶信息集合，确定所述第二时刻下的各个车辆周围的路侧端感知信息，对于所述各个车辆中的任意一个车辆，基于所述任意一个车辆在所述第一时刻下的周围的路侧端感知信息，与所述任意一个车辆在所述第二时刻下的周围的路侧端感知信息确定所述任意一个车辆在所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内的航迹信息。
21、优选的，所述目标边缘云设备中设置有数据缓存模块，所述数据缓存模块用于对进行缓存实时数据，所述目标边缘云设备基于5gupf服务器与所述各个车辆终端与所述各个路侧终端进行通信。
22、根据本发明实施例的第二方面，提供一种车路云协同装置，包括：
23、感知信息获取模块，用于在第一时刻，目标边缘云设备获取其所监测区域内各个车辆终端所感知到的车端感知信息以及各个路侧终端所感知到的路侧端感知信息，得到第一车端感知信息集以及第一路侧端感知信息集；所述目标边缘云设备在其数据存储模块中对所述车端感知信息及所述路侧端感知信息进行存储；其中，所述各个路侧终端中的不同路侧终端具有不同的路侧覆盖范围，所述各个路侧终端中安装位置相邻的任意两个路侧终端的路侧覆盖范围存在重叠区域；
24、第一感知信息关联模块，用于所述目标边缘云设备将所述第一车端感知信息集以及所述第一路侧端感知信息集进行关联，得到基于车端角度而言的不同车辆的第一驾驶信息集合，所述第一驾驶信息集合中至少包括所述第一时刻下，所述目标边缘云设备的监测范围内的不同车辆中每个车辆的速度信息、位置信息和驾驶环境信息；
25、第二感知信息关联模块，用于在相对于所述第一时刻的下一时刻，所述目标边缘云设备获取其所监测区域内各个车辆终端所感知到的车端感知信息以及各个路侧终端所感知到的路侧端感知信息，得到第二车端感知信息集以及第二路侧端感知信息集，将所述第二车端感知信息集和所述第二路侧端感知信息集进行关联，得到基于车端角度而言的不同车辆的第二驾驶信息集合；所述第二驾驶信息集合中至少包括所述第二时刻下，所述目标边缘云设备的监测范围内的不同车辆中每个车辆的速度信息、位置信息和驾驶环境信息；
26、航迹信息分析模块，用于基于所述第二驾驶信息集合和所述第一驾驶信息集合，得到所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内不同车辆的航迹信息；
27、信息获取请求接收模块，用于所述边缘云设备接收所述覆盖区域内的目标车辆发送的信息获取请求，所述信息获取请求中至少携带有所述目标车辆的驾驶需求信息，所述驾驶需求信息包括驾驶辅助信息、驾驶决策信息或驾驶控制信息中的一种；
28、信息获取请求响应模块，用于所述目标边缘云设备至少基于所述不同车辆的航迹信息对所述信息获取请求进行响应。
29、优选的，所述装置还包括信息对准模块，所述信息对准模块用于在所述目标边缘云设备将所述第一车端感知信息集以及所述第一路侧端感知信息集进行关联之前将所述第一车端感知信息集中的车端感知信息，与所述第一路侧端感知信息集中的路侧端感知信息进行时间层面的对准。
30、根据本发明实施例的第三方面，提供一种车路云协同设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现前文阐述的车路协同方法的步骤。
31、根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前文阐述的车路协同方法的步骤。
32、本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：本发明技术方案提供的车路云协同方案，采用现有的车辆和道路基础设施，不需要建设额外的专用通信网络。这种基于现有网络基础设施的利用，降低了网络建设和运营的成本，同时由于目标边缘云设备设置在边缘位置，相比于传统的集中式部署方式，由于其部署位置与车辆和道路之间的通信距离更近，降低了通信和传输的成本，可以避免长距离通信和传输所需的高延迟和高带宽成本。
1.一种车路云协同方法，应用于设置在目标区域内的边缘云设备，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车路云协同方法，其特征在于，所述基于所述第二驾驶信息集合和所述第一驾驶信息集合，得到所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内不同车辆的航迹信息之前，包括：
3.根据权利要求1所述的车路云协同方法，其特征在于，所述目标边缘云设备将所述第一车端感知信息集以及所述第一路侧端感知信息集进行关联之前，包括：
4.根据权利要求1所述的车路云协同方法，其特征在于，对于所述各个车辆终端中的任意一个车辆终端，所述第一车端感知信息集中包括所述任意一个车辆终端对应的车辆的实时位置信息、车辆标识信息及所述任意一个车辆终端的车端感知信息；对于所述各个路侧终端中的任意一个路侧终端，所述第一路侧端感知信息集中包括所述任意一个路侧终端的路侧范围信息及所述任意一个路侧终端的路侧端感知信息；
5.根据权利要求4所述的车路云协同方法，其特征在于，所述基于所述第二驾驶信息集合和所述第一驾驶信息集合，得到所述第一时刻和所述第二时刻时间范围内不同车辆的航迹信息具体包括：
6.根据权利要求1所述的车路云协同方法，其特征在于，所述目标边缘云设备中设置有数据缓存模块，所述数据缓存模块用于对进行缓存实时数据，所述目标边缘云设备基于5gupf服务器与所述各个车辆终端与所述各个路侧终端进行通信。
7.一种车路云协同装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～6中任一权利要求所述的方法步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一权利要求所述的方法步骤。
