本申请涉及车门防撞领域，尤其涉及车门辅助防撞方法、车门辅助防撞装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术：
1、汽车是一种贵重资产，车门剐蹭会产生财产损失，甚至纠纷。比如，当车子停到一个比较窄的车位，开车门时车门很容易碰到旁边车辆。
2、虽然车主会行使注意的义务，但车辆本身的设计方案存在的局限性，不利于上述场景中减少车门剐蹭的情况。
3、现有技术中，车辆安装有车门限位器，车门限位器可以限制铰链部分的最大开启，但会在接近最大开启时，辅助车门向最大开启的状态移动。虽然此种设计有利于车主实现想要完全打开车门的意图，但当车主疏忽或者把握不好开门的力度时，就很有可能使车门刮碰到旁边的车辆/墙壁等。而车门自身缺少主动感知与外界车辆或墙壁的距离的能力，也就无法主动做出防刮碰动作。导致有时候限位器反而成了刮碰的“帮凶”，比如，当限位器快要达到完全开启的档位时，会加速滑向该挡位。
4、因此，需要一种车门辅助防撞的方案，可以对车门进行开启的限制，防止车主开车门时车门开启动作失控，撞击旁边的车辆/墙壁等产生实际的剐蹭后果。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种车门辅助防撞方法、车门辅助防撞装置、电子设备、存储介质及车辆，至少解决上述的一个技术问题。
2、本发明提供了下述方案：
3、根据本发明的一个方面，提供一种车门辅助防撞方法，所述车门辅助防撞方法包括：
4、获取车门的控制信息；
5、所述车门的控制信息包括，通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度；
6、获取车门传感器信息；
7、根据所述车门传感器信息，探测车门开启路径上是否有障碍物；
8、若，探测到车门开启路径上有障碍物，则通过控制车门阻尼电机的力矩，控制车门的开启角度或/和速度，保持车门与障碍物的间距或/和降低车门与障碍物接触的速度。
9、进一步的，所述车门阻尼电机包括：
10、阻尼电机转子与所述车门的内壁之间连接拉伸物；
11、所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，卷扬所述可弯折拉伸物，阻碍所述车门的开启动作。
12、进一步的，所述探测车门开启路径上是否有障碍物包括：
13、所述车门外边沿设置距离传感器；
14、所述距离传感器根据接近障碍物的距离耦合电信号；
15、根据所述电信号对应所述传感器接近障碍物的距离减小，控制所述阻尼电机的阻尼力矩增大。
16、进一步的，还包括车门限位器，用于辅助车门开启：
17、根据所述车门限位器辅助车门开启，获取车门开启的速度信息；
18、根据所述车门开启的速度信息，所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，控制车门开启的速度曲线陡增。
19、进一步的，还包括：
20、获取车门把手承受拉力的信息；
21、判断所述车门把手承受拉力是否超过预设拉力阈值；
22、若，所述车门把手承受拉力超过预设拉力阈值，则所述阻尼电机转子输出阻尼力矩，抑制车门开启的速度曲线陡增。
23、根据本发明的二个方面，提供一种车门辅助防撞系统，所述车门辅助防撞系统包括：传感器模块、i2c总线模块、传感器数据模块、电机模块、电机伺服模块、can总线模块和辅助开门服务模块；
24、所述i2c总线模块连接所述传感器模块和所述传感器数据模块；
25、所述传感器数据模块连接所述辅助开门服务模块；
26、所述传感器模块探测车门开启路径上障碍物，生成感应数据，通过所述i2c总线模块传递至所述传感器数据模块；
27、所述传感器数据模块将感应数据转换为距离数据，发送至所述辅助开门服务模块；
28、所述can总线模块连接所述辅助开门服务模块和所述电机伺服模块；
29、所述电机伺服模块连接所述电机模块；
30、所述辅助开门服务模块根据所述距离数据生成控制所述电机伺服模块的指令，通过所述can总线模块传递至所述电机伺服模块；
31、所述电机伺服模块根据所述指令驱动所述电机模块输出力矩；
32、其中，预设距离数据阈值和预设输出力矩阈值；
33、根据所述距离数据小于预设距离数据阈值，所述输出力矩大于预设输出力矩阈值。
34、根据本发明的三个方面，提供一种车门辅助防撞装置，所述车门辅助防撞装置包括：
35、障碍物探测模块，用于车门外边沿设置距离传感器，探测车门开启路径上是否有障碍物；
36、车门阻尼模块，用于对应所述车门铰链车门框处设置阻尼电机，用于阻碍所述车门开启动作；
37、力矩输出模块，用于若，所述距离传感器探测到车门开启路径上有障碍物，则所述阻尼电机输出阻尼力矩，制停或减速所述车门开启的动作。
38、根据本发明的四个方面，提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
39、所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述车门辅助防撞方法的步骤。
40、根据本发明的五个方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行所述车门辅助防撞方法的步骤。
41、根据本发明的六个方面，提供一种车辆，包括：
42、电子设备，用于实现所述车门辅助防撞方法的步骤；
43、处理器，处理器运行程序，当程序运行时从电子设备输出的数据执行所述车门辅助防撞方法的步骤；
44、存储介质，用于存储程序，程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行所述车门辅助防撞方法的步骤。
45、通过上述方案，获得如下有益的技术效果：
46、本申请通过在车门上设置距离传感器，检测车门开启时碰撞的风险，使车门开启过程中，不完全依赖人员的观察注意，提高了发现车门开启时碰撞风险的能力。
47、本申请通过在车门上设置阻尼电机，配合检测车门开启时碰撞的风险，阻尼车门开启动作引起的碰撞后果恶化，极大避免或减轻碰撞的后果。
48、本申请通过控制车门开启的速度，防止车门因刮风造成激烈的开门，损坏铰链机构。
49、本申请通过检测开车门的力量，防止车门因冰冻阻塞时，猛然开车门导致碰撞事件的发生。
1.一种车门辅助防撞方法，其特征在于，所述车门辅助防撞方法包括：
2.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，所述车门阻尼电机包括：
3.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，所述探测车门开启路径上是否有障碍物包括：
4.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，还包括车门限位器，用于辅助车门开启：
5.根据权利要求1所述的车门辅助防撞方法，其特征在于，还包括：
6.一种车门辅助防撞系统，其特征在于，所述车门辅助防撞系统包括：传感器模块、i2c总线模块、传感器数据模块、电机模块、电机伺服模块、can总线模块和辅助开门服务模块；
7.一种车门辅助防撞装置，其特征在于，所述车门辅助防撞装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行权利要求1至5任一项所述车门辅助防撞方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
