本申请智慧驾驶的，尤其涉及一种水坑探测方法、系统、电子设备及可读存储介质。
背景技术：
1、随着科技的发展，越来越多人拥有私家车，使得路面的交通载荷增大，在自然环境的作用下，路面上出现坑洞或者是凸起这都是不可避免地情况，这些都有关行车安全，现有的解决方案是通过使用多线结构光去探测路面凹陷。
2、但现有技术通过红外激光发射器探测，仅仅可以探测到路面上的凹陷、提供凹陷与车辆之间的距离。现有技术的红外激光发射器容易受强日光影响，更适合夜晚使用，也并不能够准确计算出凹陷深度或者是凸起的高度，具有局限性。
技术实现思路
1、本申请提供一种水坑探测方法、系统、电子设备及可读存储介质，用以解决现有技术的红外激光发射器容易受强日光影响，更适合夜晚使用，也并不能够准确计算出凹陷深度或者是凸起的高度，具有局限性的技术问题。
2、根据本申请的第一方面，提供一种水坑探测方法，包括：获取激光雷达的反射时间点云数据集和路面图像集；根据所述反射时间点云数据集，确定路面凹陷深度；根据所述路面凹陷深度和所述路面图像集，确定水坑位置及深度。
3、在一些实施方式中，所述激光雷达包括多个阵元，所述获取激光雷达的反射时间点云数据集和路面图像集，包括：获取各阵元的电流相位；根据所述各阵元的电流相位确定激光雷达的扫描方向；根据所述激光雷达的扫描方向，获取所述扫描方向对应的激光雷达的反射时间点云数据集。
4、在一些实施方式中，所述根据所述反射时间点云数据集，确定路面凹陷深度，包括：计算所述反射时间点云数据集与所述扫描方向对应的水平位置的反射时间点云数据的差值数据集；根据所述差值数据集，确定路面凹陷深度。
5、在一些实施方式中，所述根据所述路面凹陷深度和所述路面图像集，确定水坑位置及深度，包括：根据所述激光雷达的扫描方向，确定路面图像集中与所述扫描方向对应的路面图像信息；根据所述路面凹陷深度所述和与所述扫描方向对应的路面图像信息，确定水坑位置及深度。
6、在一些实施方式中，所述方法还包括：将所述水坑位置及深度发送至用户；用户根据所述水坑位置及深度以及自身情况，确定同行路线。
7、在一些实施方式中，在所述将所述水坑位置及深度发送至用户之后，还包括：获取车辆的配置信息；根据所述车辆的配置信息和所述水坑位置及深度，确定车辆通行的安全级别，并将所述车辆通行的安全级别发送至用户。
8、在一些实施方式中，所述根据所述车辆的配置信息和所述水坑位置及深度，确定车辆通行的安全级别，并将所述车辆通行的安全级别发送至用户，包括：根据所述车辆的配置信息和所述水坑位置及深度，确定车辆通行的安全级别；在所述车辆通行的安全级别符合预设阈值时，将所述车辆通行的安全级别和报警提示发送至用户；在所述车辆通行的安全级别不符合预设阈值时，将所述车辆通行的安全级别发送至用户。
9、根据本申请的第二方面，提供一种水坑探测系统，包括：获取模块，用于获取激光雷达的反射时间点云数据集和路面图像集；第一确定模块，用于根据所述反射时间点云数据集，确定路面凹陷深度；以及第二确定模块，用于根据所述路面凹陷深度和所述路面图像集，确定水坑位置及深度。
10、根据本申请的第三方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行上述的水坑探测方法。
11、根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述的水坑探测方法的步骤。
12、综上所述，本申请提供的水坑探测方法、系统、电子设备及可读存储介质至少具有以下有益效果：
13、本申请的水坑探测方法，通过使用激光雷达扫描路面得到反射时间点云数据集，通过使用摄像头等获取路面图像集，进一步根据反射时间点云数据集与所述扫描方向对应的水平位置的反射时间点云数据的计算差值数据集，以确定路面凹陷深度。最后，通过路面凹陷深度和路面图像集，确定水坑位置及深度。本申请的水坑探测方法无论日间还是夜间，都可以在用户或者是无人驾驶车辆经过未知路段时，实现用户在车内基于确定的水坑位置及深度，并判断车辆是否能够安全通行的技术效果，保障了用户的安全，同时对路线进行调整，不耽误路途时间。解决了现有技术的红外激光发射器容易受强日光影响，更适合夜晚使用，也并不能够准确计算出凹陷深度或者是凸起的高度，具有局限性的技术问题。
1.一种水坑探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水坑探测方法，其特征在于，所述激光雷达包括多个阵元，所述获取激光雷达的反射时间点云数据集和路面图像集，包括：
3.根据权利要求2所述的水坑探测方法，其特征在于，所述根据所述反射时间点云数据集，确定路面凹陷深度，包括：
4.根据权利要求2所述的水坑探测方法，其特征在于，所述根据所述路面凹陷深度和所述路面图像集，确定水坑位置及深度，包括：
5.根据权利要求1所述的水坑探测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的水坑探测方法，其特征在于，在所述将所述水坑位置及深度发送至用户之后，还包括：
7.根据权利要求5所述的水坑探测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的配置信息和所述水坑位置及深度，确定车辆通行的安全级别，并将所述车辆通行的安全级别发送至用户，包括：
8.一种水坑探测系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任一项所述的水坑探测方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的水坑探测方法的步骤。
