本技术涉及自动控制，特别是涉及一种切割轨迹生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、在目标零件的智能分拣与下料过程中，往往会出现目标零件与边框并未完全切断、局部粘连的情况，导致在分拣时，分拣机器人会将目标零件与边框同时抓起，导致抓取失败，影响产线运行，并造成一定的经济损失。因此，在进行目标零件与边框的切割时，需要对目标零件的待切割轨迹进行准确的确定。
2、目前，生成目标零件的待切割轨迹的方法一般是采用套料图纸上的预设切割轨迹来匹配实际零件，得到实际零件的待切割轨迹，并将实际零件的待切割轨迹传递至分割设备，由分割设备基于待切割轨迹进行目标零件的切割。然而，这种方法生成切割轨迹的准确性仍然不够。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确的切割轨迹生成方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本技术提供了一种切割轨迹生成方法，包括：
3、获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；
4、获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；
5、获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；
6、将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；
7、根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。
8、在一些实施例中，获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，包括：
9、获取理论设计图中在理论坐标系下的各切割点位置；
10、将理论坐标系下各切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到在第一切割坐标系下初始切割起点位置。
11、在一些实施例中，将理论坐标系下各切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到在第一切割坐标系下初始切割起点位置，包括：
12、采用第一手眼标定法，获取第一映射关系；第一映射关系为切割设备对应的第一切割坐标系与拍摄设备对应的拍摄坐标系之间的映射关系；
13、获取切割对象的第一拍摄图像，并获取第二映射关系；第二映射关系为拍摄坐标系与第一拍摄图像对应的第一图像坐标系之间的映射关系；
14、对理论设计图与第一拍摄图像进行匹配，得到第一匹配结果，并基于第一匹配结果，获取第三映射关系；第三映射关系为理论坐标系与第一图像坐标系之间的映射关系；
15、基于第三映射关系、第二映射关系、以及第一映射关系，将理论坐标系下各切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到在切割坐标系下的初始切割起点位置。
16、在一些实施例中，基于第三映射关系、第二映射关系、以及第一映射关系，将理论坐标系下各切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到在第一切割坐标系下的初始切割起点位置，包括：
17、基于第三映射关系，将理论坐标系下各切割点位置对应映射至第一图像坐标系中，得到第一图像坐标系下的第一切割点位置；
18、基于第二映射关系，将第一图像坐标系下第一切割点位置对应映射至拍摄坐标系中，得到拍摄坐标系下第二切割点位置；
19、基于第一映射关系，将拍摄坐标系下第二切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的初始切割起点位置。
20、在一些实施例中，对理论设计图与第一拍摄图像进行匹配，得到第一匹配结果，并基于第一匹配结果，获取第三映射关系，包括：
21、对第一拍摄图像进行尺寸校正，得到第一拍摄图像对应的第二拍摄图像，第二拍摄图像的尺寸与理论设计图的尺寸一致，并获取第一图像坐标系与第二拍摄图像对应的第二图像坐标系之间的第一映射子关系；
22、对理论设计图与第二拍摄图像进行匹配，得到第二匹配结果，并基于第二匹配结果，获取理论坐标系与第二图像坐标系之间的第二映射子关系；
23、通过第一映射子关系与第二映射子关系，得到第三映射关系。
24、在一些实施例中，将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到切割坐标系下的目标切割拐点位置，包括：
25、采用第二手眼标定法，获取第四映射关系；第四映射关系为扫描坐标系与切割设备对应的第二切割坐标系之间的映射关系；
26、获取第五映射关系；第五映射关系为第二切割坐标系与第一切割坐标系之间的映射关系；
27、基于第四映射关系与第五映射关系，将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置。
28、在一些实施例中，根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹，包括：
29、根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，获取目标切割起点位置与目标切割终点位置；
30、获取从目标切割起点位置到目标切割拐点位置的弧线切割轨迹、以及从目标切割拐点位置到目标切割终点位置的直线切割轨迹；
31、基于弧线切割轨迹与直线切割轨迹，生成切割对象的切割轨迹。
32、在一些实施例中，获取从目标切割起点位置到目标切割拐点位置的弧线切割轨迹，包括：
33、基于目标切割起点位置与目标切割拐点位置，确定预设切割椭圆的中心位置；
34、基于中心位置、目标切割起点位置、以及目标切割拐点位置，确定预设切割椭圆对应的长轴长度与短轴长度；
35、基于长轴长度、短轴长度与中心位置，确定预设切割椭圆中弧线切割轨迹。
36、第二方面，本技术还提供了一种切割轨迹生成装置，包括：
37、切割关系获取模块，用于获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；
38、第一定位模块，用于获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；
39、第二定位模块，用于获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；
40、切割拐点确定模块，用于将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；
41、切割轨迹确定模块，用于根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。
42、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
43、获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；
44、获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；
45、获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；
46、将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；
47、根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。
48、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
49、获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；
50、获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；
51、获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；
52、将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；
53、根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。
54、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
55、获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；
56、获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；
57、获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；
58、将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；
59、根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。
60、上述切割轨迹生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。整个过程中，将第一次定位得到的第一切割坐标系下初始切割起点位置，作为能够准确扫描的切割起点位置，通过在初始切割起点位置直接扫描待切割对象，进行准确的二次定位，以得到更准确的目标切割拐点位置，从而通过两次定位后得到的目标切割拐点位置与各切割点位置间相对关系，准确确定最终的切割轨迹。
1.一种切割轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述理论坐标系下所述各切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到在所述第一切割坐标系下初始切割起点位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三映射关系、所述第二映射关系、以及所述第一映射关系，将所述理论坐标系下所述各切割点位置对应映射至第一切割坐标系中，得到在所述第一切割坐标系下的初始切割起点位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述理论设计图与所述第一拍摄图像进行匹配，得到第一匹配结果，并基于所述第一匹配结果，获取第三映射关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至所述第一切割坐标系中，得到所述切割坐标系下的目标切割拐点位置，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取从所述目标切割起点位置到所述目标切割拐点位置的弧线切割轨迹，包括：
9.一种切割轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
