本申请涉及车辆，特别是涉及一种束角协同防抱死制动稳定性控制方法。
背景技术：
1、防抱死是车辆制动系统的一项重要功能，可以避免车辆制动时车轮抱死拖滑造成车辆失去稳定性。传统车辆的防抱死功能依赖机械制动系统，通过动态调整制动系统中液压阀的开闭来实现，或者依赖电机输出扭矩实现制动。
2、然而，电机的制动能力通常有限，难以达到传动车辆机械制动系统的制动效能，可能无法提供完整的防抱死功能，因此，如何进行精确制动成为目前车辆技术领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高制动准确性的束角协同防抱死制动稳定性控制方法。
2、第一方面，本申请提供了一种束角协同防抱死制动稳定性控制方法，该方法包括：
3、在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角；预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力；
4、根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。
5、在其中一个实施例中，根据预设制动策略确定目标束角，包括：
6、获取在车辆处于临近抱死状态的情况下，车辆的电机产生的制动力；
7、根据预设制动策略确定束角测算模型；
8、将电机产生的制动力输入至束角测算模型中进行测算，得到目标束角。
9、在其中一个实施例中，根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制，包括：
10、根据束角模块的结构参数确定启动时长；
11、确定车辆的电机输出最大制动力的时间点；
12、根据时间点和启动时长，确定控制时间点；
13、在控制时间点上根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。
14、在其中一个实施例中，该方法还包括：
15、在车辆处于临近抱死状态的情况下，确定是否需要调用束角模块进行车辆控制；
16、若确定需要，则执行根据预设制动策略确定目标束角的步骤；
17、若确定不需要，则根据电机产生的制动力对车辆进行控制。
18、在其中一个实施例中，确定是否需要调用束角模块进行车辆控制，包括：
19、确定电机在预设时间内的产生的实际制动力和目标制动力；
20、若实际制动力不大于目标制动力，则确定需要调用束角模块进行车辆控制；
21、若实际制动力大于目标制动力，则确定不需要调用束角模块进行车辆控制。
22、在其中一个实施例中，该方法还包括：
23、获取车辆的车辆速度和各车轮对应的车轮速度；
24、根据车辆速度和各车轮速度确定车辆的滑移率；
25、根据滑移率和目标滑移率确定车辆是否处于临近抱死状态。
26、在其中一个实施例中，根据滑移率和目标滑移率确定车辆是否处于临近抱死状态，包括：
27、若滑移率小于目标滑移率，则确定车辆不处于临近抱死状态；
28、若滑移率不小于目标滑移率，则确定车辆处于临近抱死状态。
29、第二方面，本申请还提供了一种束角协同防抱死制动稳定性控制装置，该装置包括：
30、确定模块，用于在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角；预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力；
31、控制模块，用于根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。
32、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
33、在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角；预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力；
34、根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。
35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
36、在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角；预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力；
37、根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。
38、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39、在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角；预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力；
40、根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。
41、上述束角协同防抱死制动稳定性控制方法，该方法通过在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角，然后根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。其中，预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力。上述方法中，通过将电机与束角模块结合起来，实现了对车辆的灵活控制，相比传统的仅使用机械制动系统来控制车辆制动，该方法可以提高车辆制动的准确性。
1.一种束角协同防抱死制动稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设制动策略确定目标束角，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标束角对应的制动力对所述车辆进行控制，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定是否需要调用所述束角模块进行车辆控制，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率和目标滑移率确定所述车辆是否处于临近抱死状态，包括：
8.一种束角协同防抱死制动稳定性控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
