本发明涉及电机控制，特别涉及一种水路系统的控制方法、装置、环卫设备和存储介质。
背景技术：
1、高压清洗作业中，通常采用电机驱动水泵运行，为了满足各种作业的工况需求，电机转速一般会按照水泵额定转速或根据经验设置，在工作过程中电机的转速通常超出实际需求，电机能耗存在一定浪费，特别地，当操作者为了改善作业体验，自行手动降低自动卸荷阀压力，水路系统工作压力改变，电机转速并不会随之改变，造成电机能耗更多的浪费。
技术实现思路
1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的主要目的在于提出一种水路系统的控制方法、装置、环卫设备和存储介质，能够根据喷嘴的工作参数和水路系统的工作压力实时调整电机的转速，降低水路系统的工作能耗。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种水路系统的控制方法，所述水路系统包括依次相连的水泵组件、自动卸荷阀和喷嘴，其特征在于，所述控制方法包括：
3、确定所述喷嘴的工作参数，所述喷嘴的工作参数包括喷嘴的出水压力和所述喷嘴在处于所述出水压力下的出水流量；
4、确定所述水路系统的工作压力；
5、确定所述水泵组件的电机的目标转速，所述目标转速是根据所述工作参数和所述水路系统的工作压力得到的；
6、控制所述水泵组件的电机以所述目标转速运行。
7、根据本发明实施例的水路系统的控制方法，根据实际的喷嘴的工作参数和实际的工作水压来确定电机的目标转速并实时控制电机工作，使电机能够维持在一个合理的转速，避免电机能耗的浪费，且根据水路系统的工作压力来调整电机转速能够降低自动卸荷阀的溢流，进而降低水路系统的能耗。
8、根据本发明一些实施例提供的水路系统的控制方法，所述目标转速n通过以下公式计算得到：
9、其中，p为水路系统的工作压力，p0为所述喷嘴的出水压力，q0为喷嘴在处于所述出水压力p0下的出水流量，k为比例系数。
10、根据本发明一些实施例提供的水路系统的控制方法，所述水路系统内置有喷嘴类型和工作参数的映射表，确定所述喷嘴的工作参数包括：确定所述喷嘴的喷嘴类型，根据所述喷嘴的类型查表确定所述工作参数。
11、根据本发明一些实施例提供的水路系统的控制方法，所述水泵组件和所述喷嘴之间设有压力传感器，所述水路系统的工作压力是根据所述压力传感器的检测值确定的。
12、第二方面，本发明实施例提供一种水路系统的控制装置，所述水路系统包括依次相连的水泵组件、自动卸荷阀和喷嘴，其特征在于，包括：
13、第一获取模块，用于确定所述喷嘴的工作参数，所述喷嘴的工作参数包括喷嘴的出水压力和所述喷嘴在处于所述出水压力下的出水流量；
14、第二获取模块，用于确定所述水路系统的工作压力；
15、控制模块，用于确定所述水泵组件的电机的目标转速，以及用于控制所述水泵组件的电机以所述目标转速运行，所述目标转速是根据所述工作参数和所述水路系统的工作压力得到的。
16、根据本发明实施例的水路系统的控制装置，通过获取喷嘴的工作参数、水路系统的工作压力，控制模块根据喷嘴的工作参数、水路系统的工作压力确定电机的目标转速，并控制电机以目标转速运行，通过实时调整电机转速降低自动卸荷阀的溢流，且能够降低电机的能耗，提升水路系统的能效比。
17、另外，通过根据水路系统的实际情况调整电机的转速，避免了电机始终按照额定的转速转动，例如，在低压工作模式下，能够降低电机的转速，避免电机始终处于高速运转导致的磨损，提升电机的使用寿命，降低水路系统的故障率。
18、根据本发明一些实施例提供的水路系统的装置，所述目标转速通过以下公式计算得到：
19、
20、其中，p为水路系统的工作压力，p0为所述喷嘴的出水压力，q0为喷嘴在处于所述出水压力p0下的出水流量，k为比例系数。
21、根据本发明一些实施例提供的水路系统的装置，所述控制装置还包括存储模块，所述存储模块内置有喷嘴类型和工作参数的映射表，所述第一获取模块用于根据所述喷嘴的类型查表确定所述工作参数。
22、根据本发明一些实施例提供的水路系统的装置，所述第二获取模块包括设于所述水泵组件和所述喷嘴之间的压力传感器，所述水路系统的工作压力是根据所述压力传感器的检测值确定的。
23、第三方面，本发明实施提供一种环卫设备，包括如上第二方面实施例所述的水路系统的控制装置。
24、根据本发明实施例的环卫设备，通过设置前述的水路系统的控制装置，能够根据水路系统的压力以及喷嘴的工作参数实时控制电机的转速，使电机维持在一个合理的转速，降低自动卸荷阀的溢流，且能够降低电机的能耗，进而能够提升环卫设备的续航里程或者降低油耗。
25、第四方面，本发明提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的水路系统的控制方法。
1.一种水路系统的控制方法，所述水路系统包括依次相连的水泵组件、自动卸荷阀和喷嘴，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的水路系统的控制方法，其特征在于，所述目标转速n通过以下公式计算得到：
3.根据权利要求1所述的水路系统的控制方法，其特征在于，所述水路系统内置有喷嘴类型和工作参数的映射表，确定所述喷嘴的工作参数包括：确定所述喷嘴的喷嘴类型，根据所述喷嘴的类型查表确定所述工作参数。
4.根据权利要求1所述的水路系统的控制方法，其特征在于，所述水泵组件和所述喷嘴之间设有压力传感器，所述水路系统的工作压力是根据所述压力传感器的检测值确定的。
5.一种水路系统的控制装置，所述水路系统包括依次相连的水泵组件、自动卸荷阀和喷嘴，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的水路系统的控制装置，其特征在于，所述目标转速通过以下公式计算得到：
7.根据权利要求5所述的水路系统的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括存储模块，所述存储模块内置有喷嘴类型和工作参数的映射表，所述第一获取模块用于根据所述喷嘴的类型查表确定所述工作参数。
8.根据权利要求5所述的水路系统的控制装置，其特征在于，所述第二获取模块包括设于所述水泵组件和所述喷嘴之间的压力传感器，所述水路系统的工作压力是根据所述压力传感器的检测值确定的。
9.一种环卫设备，其特征在于，包括权利要求5-8中任一项所述的水路系统的控制装置。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的水路系统的控制方法。
