本技术涉及液压支架加工生产，具体的说，涉及了一种液压支架盘套类零件桁架自动加工线。
背景技术：
1、液压支架的盘套类零件是立柱千斤顶中的关键零部件，工序分为三步，精大头、精小头、铣钻。
2、现有自动加工方案是采用三台全自动数控车床对零件进行三步工序的加工，其中涉及到盘套类零件的转移和方向的调转。
3、所使用的主要转运设备是六关节抓取机器人，六关节抓取机器人设置在地轨上，零件的转移和方向调转都依赖六关节抓取机器人进行。
4、这种自动化加工方案占地面积大，零件方向的调转和转移都需要抓取机器人，对机械手自由度要求高，花费成本大。
5、此外整条线体由安全防护网封闭，加工过程中，人员无法进入，不能及时了解加工过程中的情况，调节加工参数、换刀和去除卡盘上缠绕的铁屑，当发现完工零件有问题时，后续毛料也已经加工，会造成更大的损失。
6、同时，由于六关节抓取机器人的操作难度较高，换产时，需要进行六关节机器人示教，换产时间长，不合适小批量多品种，换产频率高的液压支架盘套件加工。
7、为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种减少机械手动作降低操作难度、合理规划加工线空间提供检查空间、改造成本降低的液压支架盘套类零件桁架自动加工线。
2、为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种液压支架盘套类零件桁架自动加工线，包括上下料道、二轴桁架、双z轴桁架机械手、多个数控机床和零件翻转机构；
3、多个数控机床按零件加工顺序沿直线排列，所述二轴桁架布置在多个数控机床的上方且为直线型桁架，所述上下料道布置于二轴桁架的一端；
4、所述双z轴桁架机械手行走于二轴桁架上使得所述双z轴桁架机械手的活动空间位于多个数控机床的上方，所述双z轴桁架机械手包括两个仅具有竖向自由度的升降卡爪，所述升降卡爪的卡爪部可在竖直方向和水平方向切换角度；
5、所述零件翻转机构安装于需要零件转向的两数控机床之间，所述零件翻转机构用于承托卡紧零件并将零件水平翻转180°。
6、基上所述，所述双z轴桁架机械手包括架体、升降机构和卡爪部，所述升降机构和卡爪部构成所述升降卡爪，两个升降卡爪水平并列的安装在架体上。
7、基上所述，所述升降机构为液压缸或电缸或气缸或滚珠丝杆机构。
8、基上所述，所述卡爪部通过转角机构安装于升降机构的移动端，以便所述卡爪部可在竖直角度和水平角度切换。
9、基上所述，所述零件翻转机构包括机架、水平旋转电机、u形框架和夹持装置，所述u形框架可水平旋转的安装在所述机架上，所述u形框架的开口朝上，所述夹持装置安装于所述u形框架内部，所述夹持装置为主动夹持装置，所述电机用于驱动u型框架做水平旋转动作。
10、基上所述，所述夹持装置的驱动机构为液压缸或电缸或丝杆传动机构或气缸。
11、基上所述，所述上下料道包括上料辊道和下料辊道，所述上料辊道和下料辊道平行设置。
12、基上所述，所述上料辊道和下料辊道均为双层辊道，下层辊道与上层辊道之间设置有用于零件转移的抬升装置。
13、基上所述，所述双z轴桁架机械手的四周设置安全防护隔板。
14、本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本实用新型具有以下优点：
15、1.将各个数控机床按照零件加工顺序直线排列，同时将二轴桁架布置在各数控机床的上方，使得双z轴桁架机械手始终在各个数控机床的上方活动，活动范围被限制在数控机床的上方，双z轴桁架机械手在工作过程中，工作人员可以直接进入生产线，靠近机床查看加工情况，相互之间不干涉，能够及时的发现问题，调整加工参数、换刀或去除卡盘上缠绕的铁屑，减少不合格品的生产，降低损失。
16、2.由于新使用的双z轴桁架机械手仅具备竖直方向的移动动作，对于零件的转向调整需求，新设计了零件翻转机构，每加工一道工序后，通过z轴桁架机械手与零件翻转机构配合，实现零件翻转，完成零件在转移过程中的多种需求。
17、3.由于新设计的双z轴桁架机械手的操作工序和动作简单，换产时无需示教，换产效率更高，更适合小批量多品种、换产频率高的液压支架盘套类零件的加工。
1.一种液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：包括上下料道、二轴桁架、双z轴桁架机械手、多个数控机床和零件翻转机构；
2.根据权利要求1所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述双z轴桁架机械手包括架体、升降机构和卡爪部，所述升降机构和卡爪部构成所述升降卡爪，两个升降卡爪水平并列的安装在架体上。
3.根据权利要求2所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述升降机构为液压缸或电缸或气缸或滚珠丝杆机构。
4.根据权利要求2或3所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述卡爪部通过转角机构安装于升降机构的移动端，以便所述卡爪部可在竖直角度和水平角度切换。
5.根据权利要求1-3任一项所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述零件翻转机构包括机架、水平旋转电机、u形框架和夹持装置，所述u形框架可水平旋转的安装在所述机架上，所述u形框架的开口朝上，所述夹持装置安装于所述u形框架内部，所述夹持装置为主动夹持装置，所述电机用于驱动u型框架做水平旋转动作。
6.根据权利要求5所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述夹持装置的驱动机构为液压缸或电缸或丝杆传动机构或气缸。
7.根据权利要求1所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述上下料道包括上料辊道和下料辊道，所述上料辊道和下料辊道平行设置。
8.根据权利要求7所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述上料辊道和下料辊道均为双层辊道，下层辊道与上层辊道之间设置有用于零件转移的抬升装置。
9.根据权利要求8所述的液压支架盘套类零件桁架自动加工线，其特征在于：所述双z轴桁架机械手的四周设置安全防护隔板。
