本发明属于管道检测，具体涉及一种管道自爬行检测器轮腿结构。
背景技术：
1、随着社会的发展和科学技术的不断进步，机器人技术已经广泛应用于各个领域的工业现场。管道机器人是工业机器人研究领域的一个重要分支，其中，管道自爬行机器人作为新型的检测模式，提升了管道普查的精确度与高效性，充当着内窥检测领域的助推器。
2、目前，管道自爬行检测器多采用电缆对内窥爬行设备进行通电及驱动，在实际作业中，因电缆材质、长度及管道内工况等因素，检测距离受电缆长度限制，并且容易出现电缆磨损卡堵直至断电的问题，导致内窥爬行设备在管道内无法使用。
3、由此可知，相关技术中的管道自爬行检测器存在检测距离短，使用稳定性较差的缺点，有待改进。
技术实现思路
1、为了解决上述全部或部分问题，本发明的目的在于提供一种管道自爬行检测器轮腿结构，可以增加管道自爬行检测器的检测距离，提高使用稳定性。
2、本发明提供了一种管道自爬行检测器轮腿结构，包括支撑架，且所述支撑架供检测部件进行安装，其特征在于，还包括：
3、支撑臂，数量为两组，其中一组所述支撑臂设置于所述支撑架的前端、另一组所述支撑臂设置于所述支撑架的后端，每组所述支撑臂分别设置有多个，且多个所述支撑臂沿所述支撑架的周向排布；
4、支撑轴，数量为多个、且分别转动连接于相应的所述支撑臂上，每个所述支撑轴上分别固定套设有能够与管道内壁抵接的行走轮；
5、电机组件，设置于所述支撑臂上；
6、蓄电池组，设置于所述支撑架上，所述蓄电池组与所述电机组件连接，并用于向所述电机组件供电；
7、所述电机组件至少设置成：能够驱动其中一组所述支撑臂上的至少一个所述支撑轴转动。
8、可选地，每组所述支撑臂分别设置有六个，且相邻两个所述支撑臂间隔60°。
9、可选地，两组所述支撑臂一一对准或错位排布。
10、可选地，所述电机组件包括十二个驱动电机，十二个所述驱动电机一一对应设置在相应的所述支撑臂上，且所述驱动电机的输出轴与相应的所述支撑轴固定连接或通过传动部件连接。
11、可选地，所述电机组件包括六个驱动电机，六个所述驱动电机一一对应设置在位于所述支撑架前端或后端的六个所述支撑臂上，且所述驱动电机的输出轴与相应的所述支撑轴固定连接或通过传动部件连接。
12、可选地，所述电机组件包括六个驱动电机，其中三个所述驱动电机一一对应设置在位于所述支撑架前端的其中三个所述支撑臂上，另外三个所述驱动电机一一对应设置在位于所述支撑架后端的其中三个所述支撑臂上，位于所述支撑架前端和后端的三个所述驱动电机分别间隔120°排布，且每个所述驱动电机的输出轴分别与相应的所述支撑轴固定连接或通过传动部件连接。
13、可选地，每个所述支撑臂分别与所述支撑架铰接，且所述支撑臂与所述支撑架之间设置有弹性件，所述弹性件用于推动相应的所述支撑臂向外摆动，并使所述行走轮抵接在管道内壁上，以适配不同管径的管道。
14、可选地，所述弹性件包括支撑管、支撑杆和支撑弹簧，所述支撑管与所述支撑架铰接，所述支撑杆与所述支撑臂铰接，所述支撑杆与所述支撑管滑动连接，所述支撑弹簧用于推动所述支撑杆滑动，并使所述支撑杆从所述支撑管中伸出。
15、可选地，所述支撑管和支撑杆上分别固定连接有弹簧座，所述支撑弹簧套设在所述支撑管和支撑杆上，且所述支撑弹簧的两端分别与相应的所述弹簧座固定连接。
16、可选地，所述支撑架和支撑臂分别采用钛合金材料制成。
17、由上述技术方案可知，本发明提供的管道自爬行检测器轮腿结构，具有以下优点：
18、该装置通过支撑架自身携带蓄电池组，并通过蓄电池组为电机组件供电，无需使用电缆供电，摆脱受电缆长度限制的因素，增加管道自爬行检测器的检测距离，同时，无电缆结构的设计，不会出现电缆磨损卡堵等问题，提高使用稳定性。不仅如此，支撑臂能够进行摆动，使得管道自爬行检测器能够适配不同管径的管道或变径的管道，既能提高使用适配性，又能提高通过能力。
19、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。
1.一种管道自爬行检测器轮腿结构，包括支撑架(1)，且所述支撑架(1)供检测部件进行安装，其特征在于，管道自爬行检测器轮腿结构还包括：
2.根据权利要求1所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，每组所述支撑臂(2)分别设置有六个，且相邻两个所述支撑臂(2)间隔60°。
3.根据权利要求2所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，两组所述支撑臂(2)一一对准或错位排布。
4.根据权利要求3所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，所述电机组件(5)包括十二个驱动电机，十二个所述驱动电机一一对应设置在相应的所述支撑臂(2)上，且所述驱动电机的输出轴与相应的所述支撑轴(3)固定连接或通过传动部件连接。
5.根据权利要求3所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，所述电机组件(5)包括六个驱动电机，六个所述驱动电机一一对应设置在位于所述支撑架(1)前端或后端的六个所述支撑臂(2)上，且所述驱动电机的输出轴与相应的所述支撑轴(3)固定连接或通过传动部件连接。
6.根据权利要求3所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，所述电机组件(5)包括六个驱动电机，其中三个所述驱动电机一一对应设置在位于所述支撑架(1)前端的其中三个所述支撑臂(2)上，另外三个所述驱动电机一一对应设置在位于所述支撑架(1)后端的其中三个所述支撑臂(2)上，位于所述支撑架(1)前端和后端的三个所述驱动电机分别间隔120°排布，且每个所述驱动电机的输出轴分别与相应的所述支撑轴(3)固定连接或通过传动部件连接。
7.根据权利要求4-6任一项所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，每个所述支撑臂(2)分别与所述支撑架(1)铰接，且所述支撑臂(2)与所述支撑架(1)之间设置有弹性件(7)，所述弹性件(7)用于推动相应的所述支撑臂(2)向外摆动，并使所述行走轮(4)抵接在管道内壁上，以适配不同管径的管道。
8.根据权利要求7所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，所述弹性件(7)包括支撑管(71)、支撑杆(72)和支撑弹簧(73)，所述支撑管(71)与所述支撑架(1)铰接，所述支撑杆(72)与所述支撑臂(2)铰接，所述支撑杆(72)与所述支撑管(71)滑动连接，所述支撑弹簧(73)用于推动所述支撑杆(72)滑动，并使所述支撑杆(72)从所述支撑管(71)中伸出。
9.根据权利要求8所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，所述支撑管(71)和支撑杆(72)上分别固定连接有弹簧座(74)，所述支撑弹簧(73)套设在所述支撑管(71)和支撑杆(72)上，且所述支撑弹簧(73)的两端分别与相应的所述弹簧座(74)固定连接。
10.根据权利要求1所述的管道自爬行检测器轮腿结构，其特征在于，所述支撑架(1)和支撑臂(2)分别采用钛合金材料制成。
