本技术涉及割草机器人的，尤其涉及一种割草机器人的割草地图构建方法、电子设备和存储介质。
背景技术：
1、割草机器人是一种用于自动修剪草坪的智能设备，能够代替用户执行割草任务，解放了用户的劳动力。在割草机器人执行割草任务之前，首先需要构建割草区域的地图边界，再根据割草区域的地图边界规划割草路径，从而，割草机器人能够沿着割草路径执行割草任务。
2、在相关技术中，通常需要用户控制割草机器人或者由视觉传感器识别边界并控制割草机器人沿割草区域边界行进一圈或多圈，并在割草机器人行进的过程中，需要割草机器人上的定位模块采集割草区域的边界轨迹，来构建割草区域的地图。
3、然而，上述相关技术中，用户的控制误差、割草机器人的机械结构、视觉传感器的识别操作以及定位传感器或者定位系统的采集操作都有可能引入误差，从而导致构建割草区域的地图边界的精确度较低，不利于割草路径的规划。
技术实现思路
1、本技术提供一种割草机器人的割草地图构建方法、电子设备和存储介质，以解决构建割草区域的地图边界的精确度较低的问题，实现了提高构建割草区域的地图边界的精确度的目的。
2、第一方面，本技术提供一种割草机器人的割草地图构建方法，包括：
3、在控制割草机器人沿割草区域的边界从起始出发位置行进一圈后回到所述起始出发位置的过程中，采集多个边界位置和每个边界位置对应的转向信息，所述边界位置的采集时刻与所述转向信息的采集时刻相同，所述转向信息用于指示所述割草机器人位于当前边界位置的转向角度与位于前一个边界位置的转向角度之间的变化量。
4、根据多个转向信息，从所述多个边界位置中，确定噪声边界位置，所述噪声边界位置用于指示所述割草机器人位于所述噪声边界位置时的行进误差大于预设误差。
5、将所述多个边界位置中的所述噪声边界位置去除，得到剩余的边界位置。
6、对所述剩余的边界位置进行拟合处理，得到所述割草区域的地图边界。
7、通过第一方面提供的割草机器人的割草地图构建方法，在控制割草机器人沿割草区域的边界从起始出发位置行进一圈后回到起始出发位置的过程中，采集多个边界位置和每个边界位置对应的转向信息，转向信息用于指示割草机器人位于当前边界位置的转向角度与位于前一个边界位置的转向角度之间的变化量，从而可以得到一一对应的多个转向信息和多个边界位置，借助多个边界位置可以得到割草区域的边界，借助边界位置对应的转向信息便于筛选多个边界位置中存在行进误差的边界位置，从而，根据多个转向信息，从多个边界位置中，确定噪声边界位置，噪声边界位置用于指示割草机器人的行进误差，可以将多个边界位置中存在行进误差的边界位置筛选出来。将多个边界位置中的噪声边界位置去除，得到剩余的边界位置，避免在后续拟合的过程中噪声边界位置影响拟合得到的地图边界的精确度。对剩余的边界位置进行拟合处理，得到割草区域的地图边界，提高了构建割草区域的地图边界的精确度。
8、进一步的，有助于提高根据割草区域的地图边界规划的割草路径的精确度，从而有助于提高割草机器人沿割草区域的地图边界以及沿割草路径执行割草任务的精确度。
9、在一种可能的设计中，根据多个边界位置和多个转向信息，从所述多个边界位置中，确定噪声边界位置，包括：
10、从所述多个边界位置中的第i个边界位置开始，获取连续的n个边界位置，i为整数，i小于所述多个边界位置的总数，n为大于或者等于2的整数。
11、根据每个边界位置对应的转向信息，从所述n个边界位置中，确定第一集合和第二集合，所述第一集合中包括一个或多个第一边界位置，所述割草机器人位于所述第一边界位置的转向角度与位于前一个边界位置的转向角度之间的变化量大于第一预设值，所述第二集合中包括一个或多个第二边界位置，所述割草机器人位于所述第二边界位置的转向角度与位于前一个边界位置的转向角度之间的变化量等于第二预设值，所述第一集合和所述第二集合中的边界位置的数量小于或等于n。
12、对所述第二集合中的第二边界位置进行拟合处理，得到拟合直线。
13、根据所述第一集合和所述拟合直线，确定所述噪声边界位置。
14、更新i为j，更新n为m，i与j不同，j为整数，j小于所述多个边界位置的总数，直至确定出所述多个边界位置中的所有的噪声边界位置。
15、在一种可能的设计中，所述根据所述第一集合和所述拟合直线，确定所述噪声边界位置，包括：
16、将所述第一集合中，与所述拟合直线的距离大于或者等于预设距离的第一边界位置确定为所述噪声边界位置。
17、在一种可能的设计中，边界位置为基于世界坐标系的经度和纬度。
18、或者，边界位置为基于第一坐标系的横坐标和纵坐标，所述第一坐标系为以所述割草机器人的起始出发位置为原点，所述割草机器人位于所述起始出发位置时的头部朝向，与所述头部朝向垂直的方向所组成的直角坐标系。
19、在一种可能的设计中，所述对所述剩余的边界位置进行拟合处理，得到所述割草区域的地图边界，包括：
20、采用b样条曲线算法或者最小二乘法，对所述剩余的边界位置进行拟合处理，得到所述割草区域的地图边界。
21、在一种可能的设计中，在控制割草机器人沿割草区域的边界从起始出发位置行进一圈后回到所述起始出发位置的过程中，采集多个边界位置和每个边界位置对应的转向信息，包括：
22、通过所述割草机器人上的实时动态测量传感器和全球导航卫星系统，或者，通过所述割草机器人上的全球导航卫星系统采集所述多个边界位置。
23、通过所述割草机器人上的陀螺仪采集每个边界位置对应的转向信息。
24、第二方面，本技术提供一种割草地图构建装置，包括：
25、采集模块，用于在控制割草机器人沿割草区域的边界从起始出发位置行进一圈后回到所述起始出发位置的过程中，采集多个边界位置和每个边界位置对应的转向信息，所述边界位置的采集时刻与所述转向信息的采集时刻相同，所述转向信息用于指示所述割草机器人位于当前边界位置的转向角度与位于前一个边界位置的转向角度之间的变化量，所述边界位置的采集时刻与所述转向信息的采集时刻相同。
26、确定模块，用于根据多个转向信息，从所述多个边界位置中，确定噪声边界位置，所述噪声边界位置用于指示所述割草机器人位于所述噪声边界位置时的行进误差大于预设误差。
27、去除模块，用于将所述多个边界位置中的所述噪声边界位置去除，得到剩余的边界位置。
28、拟合模块，用于对所述剩余的边界位置进行拟合处理，得到所述割草区域的地图边界。
29、上述第二方面所提供的，其有益效果可以参见上述第一方面及第一方面任一种可能的设计中所带来的有益效果，在此不再赘述。
30、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面及第一方面任一种可能的设计中所述的割草机器人的割草地图构建方法。
31、第四方面，本技术提供一种电子设备，包括处理器，所述处理器执行存储器中的计算机可执行程序或指令时实现如第一方面及第一方面任一种可能的设计中所述的割草机器人的割草地图构建方法。
32、第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时，实现如本技术实施例的第一方面及第一方面任一种可能的设计中提供的割草机器人的割草地图构建方法。
33、第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序或指令，计算机程序或指令存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序或指令，至少一个处理器执行计算机程序或指令使得电子设备实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的割草机器人的割草地图构建方法。
34、上述说明仅是本技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
1.一种割草机器人的割草地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个边界位置和多个转向信息，从所述多个边界位置中，确定噪声边界位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一集合和所述拟合直线，确定所述噪声边界位置，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述剩余的边界位置进行拟合处理，得到所述割草区域的地图边界，包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在控制割草机器人沿割草区域的边界从起始出发位置行进一圈后回到所述起始出发位置的过程中，采集多个边界位置和每个边界位置对应的转向信息，包括：
7.一种割草地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的割草机器人的割草地图构建方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；所述处理器用于执行存储器中的计算机可执行程序或指令，使得所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的割草机器人的割草地图构建方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的割草机器人的割草地图构建方法。
