本发明涉及自动化运输，具体涉及一种上下料对接结构及agv小车。
背景技术：
1、目前在新能源锂电行业中，用于分切收卷、模切收卷、切叠放卷等工序的电池箔材卷径较大，重量较重，且对接精度要求极高。目前，行业中对箔材极卷的上下料取放大多数是利用自动导向运输小车(又称为agv小车)自动移动到对接工位，随后将agv小车上的单悬杆与机台上的辊轴平齐对接，将箔材极卷从机台的辊轴上推送到单悬杆上进行下料，或将箔材极卷从单悬杆上推送到机台的辊轴上进行上料；但现有的agv小车上的单悬杆在与机台上的辊轴平齐对接的过程中，需要人工调节单悬杆的位置，工人劳动强度大，上下料的效率低且在对接过程中极易对箔材极卷造成损伤。
技术实现思路
1、因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的agv小车上的单悬杆每次与机台上的辊轴平齐对接均需要人工进行调整，工人劳动强度大，上下料的效率低且在对接过程中极易对箔材极卷造成损伤的缺陷，从而提供一种上下料对接结构及agv小车。
2、根据本发明第一方面提供的一种上下料对接结构，应用于agv小车，且用于与机台上的辊轴平齐对接将箔材极卷上下料，所述上下料对接结构包括：
3、支架，用于安装在agv小车的agv本体上；
4、z轴移动组件，设置在所述支架上；
5、悬臂轴，设置在所述z轴移动组件上，且由所述z轴移动组件驱动沿z向移动；所述悬臂轴沿x向布置，所述悬臂轴用于平齐对接机台上的辊轴，且用于承载箔材极卷；
6、第一视觉检测部，设置在所述悬臂轴沿x向背离所述支架的端面，所述第一视觉检测部用于对机台拍摄得到第一图像，将所述第一图像传递给控制器，所述控制器根据所述第一图像得到调整数据，并根据调整数据控制所述z轴移动组件移动。
7、根据本发明的一种上下料对接结构，至少具有如下技术效果：
8、通过将悬臂轴由z轴移动组件驱动沿z向移动，且在悬臂轴背离支架的端面(悬空端端面)设置有第一视觉检测部，当装配有本上下料对接结构的agv小车移动至机台的对接工位后进行上下料时，首先通过第一视觉检测部对机台进行拍摄得到第一图像，并将第一图像传递给控制器，控制器根据第一图像分别得到悬臂轴的坐标和机台的辊轴的坐标，并通过两者的相对坐标位置关系得到调整数据，并根据调整数据控制z轴移动组件按照对应的轨迹移动，使得悬臂轴的y向坐标和z向坐标分别与辊轴的y向坐标和z向坐标重叠，从而实现自动调整悬臂轴的姿态位置至与机台上的辊轴高精度平齐对接进行上下料，既能提高装配有本上下料对接结构的agv小车的自动化水平，降低工人的劳动强度和提高上下料的效率，又能有效的避免在对接过程中因人工操作失误导致对箔材极卷造成损伤。
9、优选地，所述第一图像包括第一二维码，所述第一二维码用于安装在机台朝向所述第一视觉检测部的端面；所述控制器根据所述第一图像中的所述第一二维码得到调整数据。
10、优选地，所述z轴移动组件包括由z轴电机驱动旋转的z轴丝杠，所述z轴丝杠沿z向布置在所述支架上，所述z轴丝杠上设置有z轴丝杠螺母座，所述z轴丝杠螺母座上设置有第一安装座，所述第一安装座沿z向滑动连接在所述支架上，所述悬臂轴连接在所述第一安装座上。
11、优选地，还包括有y轴移动组件，所述y轴移动组件用于安装在agv本体上，所述支架设置在所述y轴移动组件上，且由所述y轴移动组件驱动沿y向移动；所述控制器还根据调整数据控制所述y轴移动组件移动。
12、优选地，所述y轴移动组件包括由y轴电机驱动旋转的y轴丝杠，所述y轴丝杠用于沿y向布置在agv本体上，所述y轴丝杠上设置有y轴丝杠螺母座，所述y轴丝杠螺母座上设置有第二安装座，所述第二安装座用于沿y向滑动连接在agv本体上，所述支架连接在所述第二安装座上。
13、优选地，还包括上下料推动组件，所述上下料推动组件设置在所述z轴移动组件上，所述上下料推动组件电连接所述控制器，所述上下料推动组件用于将箔材极卷从机台的辊轴下料推送到所述悬臂轴上，以及用于将箔材极卷从所述悬臂轴上料推送到机台的辊轴上。
14、优选地，所述上下料推动组件包括上料板和下料板，所述上料板和所述下料板均沿x向布置，所述上料板朝向所述悬臂轴的一侧滑动设置有上料推件，所述上料推件由第一x轴移动组件驱动沿x向移动；所述下料板朝向所述悬臂轴的一侧滑动设置有连接板，所述连接板由第二x轴移动组件驱动沿x向移动，所述连接板朝向所述悬臂轴的一侧设置有由旋转组件驱动绕x向转动的下料拉件；所述上下料对接结构处于初始状态时，所述下料拉件和所述上料推件分别位于所述悬臂轴沿x向的两侧，且所述上料推件位于所述下料拉件朝向所述支架的一侧。
15、优选地，所述上料板和所述下料板沿y向相对设置于所述悬臂轴的两侧；所述下料拉件和所述上料推件分别设置于所述上料板和所述下料板相互朝向的端面。
16、优选地，所述第一x轴移动组件包括由第一x轴电机驱动旋转的第一x轴丝杠，所述第一x轴丝杠沿x向布置在所述上料板上，所述第一x轴丝杠上设置有第一x轴丝杠螺母座，所述第一x轴丝杠螺母座上设置有第三安装座，所述第三安装座沿x向滑动连接在所述上料板上，所述上料推件连接在所述第三安装座上；
17、和/或，所述第二x轴移动组件包括由第二x轴电机驱动旋转的第二x轴丝杠，所述第二x轴丝杠沿x向布置在所述下料板上，所述第二x轴丝杠上设置有第二x轴丝杠螺母座，所述连接板连接在所述第二x轴丝杠螺母座上；
18、和/或，所述旋转组件包括沿x向布置在所述连接板上的旋转电机，所述旋转电机的输出端通过变速器连接有所述下料拉件。
19、根据本发明第二方面提供的一种agv小车，包括agv本体和上下料对接结构，所述上下料对接结构设置在所述agv本体上，所述上下料对接结构采用上述第一方面提供的上下料对接结构。
20、根据本发明的一种agv小车，至少具有如下技术效果：
21、通过将悬臂轴由z轴移动组件驱动沿z向移动，且在悬臂轴背离支架的端面(悬空端端面)设置有第一视觉检测部，当本agv小车移动至机台的对接工位后进行上下料时，首先通过第一视觉检测部对机台进行拍摄得到第一图像，并将第一图像传递给控制器，控制器根据第一图像分别得到悬臂轴的坐标和机台的辊轴的坐标，并通过两者的相对坐标位置关系得到调整数据，并根据调整数据控制z轴移动组件按照对应的轨迹移动，使得悬臂轴的y向坐标和z向坐标分别与辊轴的y向坐标和z向坐标重叠，从而实现自动调整悬臂轴的姿态位置至与机台上的辊轴高精度平齐对接进行上下料，既能提高本agv小车的自动化水平，降低工人的劳动强度和提高上下料的效率，又能有效的避免在对接过程中因人工操作失误导致对箔材极卷造成损伤。
22、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种上下料对接结构，应用于agv小车，且用于与机台上的辊轴(1)平齐对接将箔材极卷(2)上下料，其特征在于，所述上下料对接结构包括：
2.根据权利要求1所述的一种上下料对接结构，其特征在于，所述第一图像包括第一二维码，所述第一二维码用于安装在机台朝向所述第一视觉检测部(23)的端面；所述控制器(4)根据所述第一图像中的所述第一二维码得到调整数据。
3.根据权利要求1所述的一种上下料对接结构，其特征在于，所述z轴移动组件包括由z轴电机(241)驱动旋转的z轴丝杠(242)，所述z轴丝杠(242)沿z向布置在所述支架(21)上，所述z轴丝杠(242)上设置有z轴丝杠螺母座，所述z轴丝杠螺母座上设置有第一安装座(243)，所述第一安装座(243)沿z向滑动连接在所述支架(21)上，所述悬臂轴(22)连接在所述第一安装座(243)上。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种上下料对接结构，其特征在于，还包括有y轴移动组件，所述y轴移动组件用于安装在agv本体(3)上，所述支架(21)设置在所述y轴移动组件上，且由所述y轴移动组件驱动沿y向移动；所述控制器(4)还根据调整数据控制所述y轴移动组件移动。
5.根据权利要求4所述的一种上下料对接结构，其特征在于，所述y轴移动组件包括由y轴电机(251)驱动旋转的y轴丝杠(252)，所述y轴丝杠(252)用于沿y向布置在agv本体(3)上，所述y轴丝杠(252)上设置有y轴丝杠螺母座(253)，所述y轴丝杠螺母座(253)上设置有第二安装座(254)，所述第二安装座(254)用于沿y向滑动连接在agv本体(3)上，所述支架(21)连接在所述第二安装座(254)上。
6.根据权利要求1至3任一项所述的一种上下料对接结构，其特征在于，还包括上下料推动组件，所述上下料推动组件设置在所述z轴移动组件上，所述上下料推动组件电连接所述控制器(4)，所述上下料推动组件用于将箔材极卷(2)从机台的辊轴(1)下料推送到所述悬臂轴(22)上，以及用于将箔材极卷(2)从所述悬臂轴(22)上料推送到机台的辊轴(1)上。
7.根据权利要求6所述的一种上下料对接结构，其特征在于，所述上下料推动组件包括上料板(51)和下料板(52)，所述上料板(51)和所述下料板(52)均沿x向布置，所述上料板(51)朝向所述悬臂轴(22)的一侧滑动设置有上料推件(53)，所述上料推件(53)由第一x轴移动组件驱动沿x向移动；所述下料板(52)朝向所述悬臂轴(22)的一侧滑动设置有连接板(54)，所述连接板(54)由第二x轴移动组件驱动沿x向移动，所述连接板(54)朝向所述悬臂轴(22)的一侧设置有由旋转组件驱动绕x向转动的下料拉件(55)；所述上下料对接结构处于初始状态时，所述下料拉件(55)和所述上料推件(53)分别位于所述悬臂轴(22)沿x向的两侧，且所述上料推件(53)位于所述下料拉件(55)朝向所述支架(21)的一侧。
8.根据权利要求7所述的一种上下料对接结构，其特征在于，所述上料板(51)和所述下料板(52)沿y向相对设置于所述悬臂轴(22)的两侧；所述下料拉件(55)和所述上料推件(53)分别设置于所述上料板(51)和所述下料板(52)相互朝向的端面。
9.根据权利要求7所述的一种上下料对接结构，其特征在于，所述第一x轴移动组件包括由第一x轴电机(561)驱动旋转的第一x轴丝杠(562)，所述第一x轴丝杠(562)沿x向布置在所述上料板(51)上，所述第一x轴丝杠(562)上设置有第一x轴丝杠螺母座，所述第一x轴丝杠螺母座上设置有第三安装座(563)，所述第三安装座(563)沿x向滑动连接在所述上料板(51)上，所述上料推件(53)连接在所述第三安装座(563)上；
10.一种agv小车，其特征在于，包括agv本体(3)和上下料对接结构，所述上下料对接结构设置在所述agv本体(3)上，所述上下料对接结构采用上述权利要求1至9任一项所述的上下料对接结构。
