本技术属于车辆，具体涉及一种车辆周围环境信息提示方法、系统及汽车。
背景技术：
1、车辆周围环境信息包括车辆、行人和物体等信息，目前，车辆驾驶员主要通过视觉和听觉的方式获取这些信息。通过视觉获取周围环境信息的方式主要有直接通过肉眼观察和通过光学镜、光学后视镜、电子后视镜或车机屏幕观察。直接通过肉眼观察存在观察范围有限、无法观察到视觉盲区的缺陷；通过光学镜、光学后视镜、电子后视镜或车机屏幕观察车辆周围环境状况容易分散驾驶员注意力，有一定的安全风险。通过听觉获取环境信息的方式主要有直接听取外界声音和通过车辆报警声或提示语音获取外界信息。直接听取外界声音存在驾驶员无法分辨声音的来源和意义的缺陷；在驾驶车辆过程中通过车辆报警声或提示语音获取外界环境信息也容易分散驾驶员注意力，增加了事故发生的风险。即使将视觉和听觉结合，为驾驶人员提供周围环境信息，仍然无法克服这些缺陷。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本技术公开一种车辆周围环境信息提示方法、系统及汽车。
2、具体地，一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，包括：
3、s1：获取车辆周围的环境信息；
4、s2：根据所述环境信息，计算得到环境运动信息；
5、s3：根据所述环境运动信息，获得压力提示参数，确定需要施加的压力；
6、s4：根据所述压力提示参数，调整车辆与驾驶员接触位置处的压力以进行驾驶提示。
7、所述步骤s1中，可以通过安装在车身周围的传感器来获取周围的环境信息。所述传感器包括但不限于：摄像头，雷达，激光雷，超声波传感器，gps定位器，imu(惯性测量单元)，通过这些传感器，车辆可以获得精确的周围环境信息。
8、本技术可以将周围环境中车辆、行人、物体等信息，转化为驾驶员皮肤知觉。本技术在驾驶过程中面对不同的车辆周围环境时的技术效果如下：
9、1)倒车时，车后方有一个行人。
10、现有技术通常需要驾驶观察光学后视镜/倒车影像，或者听倒车雷达报警声的方式来判断员车后方是否有障碍物，如果驾驶员走神没有看到/听到，极有可能直接撞倒车后行人。
11、本技术提供的技术方案可以由座椅在驾驶员背部后方施加一个压力，让驾驶员感觉像自己倒退行走时，背后撞到障碍物，这种压力会提醒驾驶员停车，避免交通事故的发生。而当驾驶员停车后，背部后方的压力就会消失。
12、2)向右变道时，车右后方有一辆车。
13、现有技术通常需要驾驶观察光学后视镜，或者听雷达报警声的方式来判断员车右后方是否有障碍物，如果驾驶员走神没有看到/听到，极有可能直接撞到右后方车辆。
14、本技术提供的技术方案可以由座椅在驾驶员背部右侧施加一个压力，让驾驶员感觉像自己行走时，如果继续往右走，就会和右边的障碍物撞上，这种压力会提醒驾驶员中止此次变道，继续在本车道行驶，避免交通事故的发生。
15、3)向左变道时，车左侧方有一辆车。
16、现有技术通常需要驾驶观察光学后视镜/倒车影像，或者听雷达报警声的方式来判断员车左侧是否有障碍物，如果驾驶员走神没有看到/听到，极有可能直接撞到左侧车辆。
17、本技术提供的技术方案可以由座椅在驾驶员左大腿的左侧施加一个压力，让驾驶员感觉像自己行走时，如果继续往左走，就会和左边的障碍物撞上，这种压力会提醒驾驶员中止此次变道，继续在本车道行驶，避免交通事故的发生。
18、4)车前方盲区有块大石头
19、现有技术通常需要驾驶观察前方/前摄像头视频，或者听雷达报警声的方式来判断员车前方是否有障碍物，如果驾驶员走神没有看到/听到，极有可能直接撞到前方大石头。
20、本技术提供的技术方案可以由方向盘给驾驶员双手的加一个向后的压力，让驾驶员感觉像自己行走时，如果继续往前走，就会和前方的障碍物撞上，这种压力会提醒驾驶员停车，避免交通事故的发生。
21、根据获取到的环境信息，得到环境运动信息，从而确定需要施加的压力的面积、位置和大小，并将确定好的压力施加在车辆与驾驶员的解除位置上，这种驾驶提示方法克服了现有技术中的通过视觉、听觉提示方式容易分散驾驶员注意力的主要缺陷，降低了驾驶过程中的安全风险。
22、其中，所述步骤s2中，所述环境信息包括：
23、车辆周围的动态目标或静态目标，及其与所述车辆的距离；
24、所述计算得到环境运动信息包括：
25、根据所述动态目标或静态目标提取物体平面点图，投影至车辆模型平面上，计算所述动态目标或静态目标相对车辆的大小，位置，运动方向和速度。
26、获取这些环境信息有助于驾驶员全面地获取车辆周围环境状况，提高驾驶安全度。
27、通过环境信息计算出环境运动信息，有助于根据环境运动信息将对应的压力施加给驾驶员以达到提示的目的。
28、其中，所述步骤s3包括：
29、根据所述动态目标或静态目标相对车辆的大小，确定需要施加的压力的面积；
30、根据所述动态目标或静态目标的位置，确定需要施加的压力的位置；
31、根据所述动态目标或静态目标的运动方向、速度和加速度，确定需要施加的压力的大小。
32、通过这种计算方法将环境运动信息转化为压力，不同的环境信息对应不同面积、位置、大小的压力，这样可以直观地提示给驾驶员。
33、其中，所述根据所述动态目标或静态目标相对车辆的大小，确定需要施加的压力的面积包括：
34、根据物体平面上的点坐标，计算得到车辆模型平面上的映射点坐标；
35、将车辆模型平面等分为多个最小平面单元；
36、根据所述最小平面单元的面积和分布有映射点坐标的最小平面单元的数量，计算得到需要施加压力的面积。
37、其中，所述根据车辆周围的动态目标或静态目标的位置，确定需要施加的压力的位置包括：
38、根据所述最小平面单元组成的多边形的边界点坐标，计算得到需要施加的压力的位置。
39、其中，所述根据车辆周围的动态目标或静态目标的运动方向和速度，确定需要施加的压力的大小包括：
40、根据所述运动方向，计算得到施加压力的大小；压力大小计算公式为：
41、当zv≥0时，当zv<0时，f＝0；
42、其中，所述动态目标或静态目标的运动方向为，速度为v，k为系数。
43、其中，所述步骤s4之前，还包括：
44、获取车辆内部与驾驶员身体的接触信息；所述接触信息至少包括接触位置和接触面积。
45、获取接触信息以便向驾驶员施加压力，由于不同的驾驶员体型、驾驶习惯不同，驾驶员身体与车辆内部的接触位置和面积也不同，接触位置和面积不是固定的，因此需要根据具体情况获取车辆内部与驾驶员身体的接触信息。
46、进一步的，施加压力的主体不仅限于座椅、方向盘等车内硬件，也可以是可穿戴设备，比如驾驶员佩戴的手表、手环等设备。通过可穿戴设备对驾驶人员进行驾驶提示，可以根据驾驶员的习惯和需求进行定制化设置，更加灵活。
47、根据所述步骤s3中计算得到的施加压力的面积、位置和大小信息；和所述步骤s4之前获取到的车辆内部与驾驶员身体的接触信息，通过汽车内负责执行压力施加的单元，在对应位置施加相应面积和大小的压力，可以做到精准地将车辆周围环境信息通过皮肤知觉提示驾驶员。
48、具体地，本技术还公开一种根据所述的车辆周围环境信息提示方法的系统，所述系统包括：
49、第一传感单元，用于获取车辆周围的环境信息；
50、第一处理单元，用于根据所述环境信息，计算得到环境运动信息；
51、第二处理单元，用于根据所述环境运动信息，获得压力提示参数，确定需要施加的压力；
52、第二传感单元，用于获取车辆内部与驾驶员身体的接触信息；
53、执行单元，根据所述压力提示参数，调整车辆与驾驶员接触位置处的压力以进行驾驶提示。
54、进一步的，所述第二处理单元还包括：
55、第一计算模块，用于根据车辆周围的动态目标或静态目标相对车辆的大小，确定需要施加的压力的面积；
56、第二计算模块，用于根据车辆周围的动态目标或静态目标的位置，确定需要施加的压力的位置；
57、第三计算模块，用于根据车辆周围的动态目标或静态目标的运动方向、速度和加速度，确定需要施加的压力的大小。
58、具体地，本技术还公开一种汽车，所述汽车包括车辆周围环境信息提示系统，所述车辆周围环境信息提示系统用于实现所述的车辆周围环境信息提示方法。
59、与现有技术相比，本技术至少存在以下有益效果：
60、本技术通过将周围环境中车辆、行人、物体等信息转化为驾驶员皮肤知觉的方式提示驾驶员周围环境信息，更加直观地告知驾驶员环境状况，克服了通过视觉和听觉提示的弊端，不易分散驾驶员注意力，降低了驾驶过程中的安全风险。
1.一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述环境信息包括：车辆周围的动态目标或静态目标，及其与所述车辆的距离；
3.根据权利要求2所述的一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，所述步骤s3包括：根据所述动态目标或静态目标相对车辆的大小，确定需要施加的压力的面积；
4.根据权利要求3所述的一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，所述根据所述动态目标或静态目标相对车辆的大小，确定需要施加的压力的面积包括：
5.根据权利要求4所述的一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，所述根据车辆周围的动态目标或静态目标的位置，确定需要施加的压力的位置包括：
6.根据权利要求5所述的一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，所述根据车辆周围的动态目标或静态目标的运动方向和速度，确定需要施加的压力的大小包括：
7.根据权利要求6所述的一种车辆周围环境信息提示方法，其特征在于，所述步骤s4之前，还包括：
8.一种根据权利要求1-7任一项所述的车辆周围环境信息提示方法的系统，其特征在于，所述系统包括：
9.根据权利要求8所述的一种车辆周围环境信息提示系统，其特征在于，所述第二处理单元还包括：
10.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括车辆周围环境信息提示系统，所述车辆周围环境信息提示系统用于实现权利要求1-7任一项所述的车辆周围环境信息提示方法。
