本技术涉及钢筋加工，具体地，涉及一种多规格钢筋精准拾取装置。
背景技术：
1、钢筋原料一般为整捆来料，规格为φ12～40mm，6～12m长，在实际使用时需要将钢筋按照需求进行拾取，并送入切割设备切断为需要的长度。钢筋拾取时，先将钢筋放在原料仓内，目前有三种方式进行钢筋拾取：
2、第一种：传统人工拾取上料方式，操作人员将钢筋按照规格进行分拣，然后根据需求将钢筋送入切割设备并对钢筋进行加工，此方式加工效率低，成本高，劳动强度大，需要1～2人才可以完成。
3、第二种：现有钢筋拾取机构或设备大多采用横向单根拾取模式，当需要对钢筋进行加工时，先将同一规格的钢筋放置在料仓上，料仓与加工设备有一定的高低差，上料机构会将钢筋一根一根从料仓上滑落至加工设备的滚送机构处，滚送机构将钢筋送至加工设备，可参考申请号为201720577393.1，发明名称为“钢筋弯曲机的钢筋上料装置”的中国实用新型专利，此方式上料效率较高，但加工钢筋的规格不能随时切换，只能将同一规格的钢筋加工完成后才可以切换其他规格的钢筋，即不同规格钢筋的加工需要按顺序、按批量进行。
4、第三类：现有技术中也有一些针对不同规格钢筋进行加工的设备，且针对不同规格的钢筋加工可随时切换。如图1所示，在一次生产中，对钢筋3’进行拾取时需要用磁铁2’将钢筋提升至一定高度，利用夹爪1’从侧面夹取或磁铁吸取一根钢筋送入设备，当拾取第二根钢筋时，电磁铁需要重新从料仓中吸取钢筋，重复以上动作，可参考申请号为201210517918.4，发明名称为“钢筋加工生产线中的自动提升钢筋上料装置及其工艺”的中国发明专利，此专利中将图1的夹爪1’设置为卸料机构。这种拾取方式的好处是可以随时切换钢筋的规格，但当同一规格钢筋需要批量加工时，这种方式的综合工作效率较低。
5、实际生产中，需要加工的钢筋规格和数量是不确定的，既需要实现对不同规格钢筋加工可随时切换，也需要对同一规格钢筋高效加工，为此，有必要对现有的钢筋拾取装置进行改进，以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种多规格钢筋精准拾取装置。
2、本实用新型是通过以下技术方案实现的：
3、根据本实用新型的一个方面，提供一种多规格钢筋精准拾取装置，包括移动料仓和拾取输送机构，所述移动料仓包括多个仓位，每个所述仓位放置相同规格的钢筋；所述拾取输送机构包括：
4、框架，所述框架为所述拾取输送机构提供支撑；
5、拾取机构，固定在所述框架顶部，所述拾取机构用于自所述移动料仓拾取目标规格的钢筋；
6、接料机构，位于所述拾取机构下方，所述接料机构用于缓存所述拾取机构拾取的钢筋，所述接料机构的一端为夹取位置；
7、搓平机构，位于所述接料机构的一侧，所述搓平机构将所述接料机构上堆叠的钢筋往复搓平为单层排布；
8、定位机构，位于所述接料机构的一侧且远离所述夹取位置，所述定位机构沿垂直钢筋轴向的方向将搓平后的钢筋向所述夹取位置推动，使得钢筋自所述夹取位置依次紧密排布；
9、夹取机构，固定在所述框架上且位于所述接料机构的上方，所述夹取机构夹取所述接料机构上位于所述夹取位置的钢筋；
10、滚送机构，固定在所述框架上，所述滚送机构用于将所述夹取机构夹取的钢筋输送至加工设备。
11、可选的，所述移动料仓还包括：
12、支撑架，设于多个所述仓位下方，所述支撑架用于支撑多个所述仓位；
13、料仓导轨，固定于所述支撑架上且位于所述移动料仓的底部，所述料仓导轨沿垂直于所述仓位的长度方向设置；
14、驱动装置，设于所述移动料仓的底部，所述驱动装置驱动所述仓位沿所述料仓导轨移动。
15、可选的，所述拾取机构包括：
16、第一气缸固定板，固定在所述框架上；
17、第一气缸，固定在所述第一气缸固定板上，所述第一气缸的第一气缸杆向下伸出；
18、限位杆，其下端穿过所述第一气缸固定板，上端连接有连接板，所述连接板固定于所述框架上，所述限位杆上设有限位环，所述限位环用于调节所述第一气缸的行程；
19、第二缓冲垫，套设于所述限位杆上，所述第二缓冲垫靠近所述第一气缸固定板的上表面；
20、导杆固定板，连接于所述第一气缸杆的末端，所述限位杆的下端固定于所述导杆固定板上；
21、导杆，其上端与所述导杆固定板连接，所述导杆固定板能够沿所述导杆滑动；
22、电磁铁，设于所述导杆的下端，所述电磁铁用于吸取钢筋。
23、可选的，所述导杆的下端连接电磁铁支撑板，所述电磁铁通过铰接座与所述电磁铁支撑板连接，所述铰接座包括x方向的旋转轴和y方向的旋转轴，所述铰接座具有x方向和y方向的旋转自由度。
24、可选的，所述接料机构包括：
25、接料杆，所述夹取位置位于所述接料杆的其中一端，钢筋垂直于所述接料杆的轴向放置；
26、第二气缸，固定在所述框架上，所述第二气缸的第二气缸杆末端与所述接料杆的中部连接，所述第二气缸杆的伸缩方向与所述接料杆的轴向垂直；
27、滚轮，套设于所述接料杆的两端部。
28、可选的，所述搓平机构包括：
29、支架，固定在所述框架上；
30、导轨，固定在所述支架上，所述导轨沿所述搓平机构的高度方向设置；
31、活动板，所述活动板的一侧固定在所述导轨的滑块上；
32、第一伺服电机-减速机组合和第二伺服电机-减速机组合，均固定在所述活动板上，所述第一伺服电机-减速机组合位于所述第二伺服电机-减速机组合的下方；
33、第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二伺服电机-减速机组合的输出轴连接；
34、第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一伺服电机-减速机组合的输出轴连接；
35、第一齿条，沿所述搓平机构的高度方向设置，所述第一齿条固定在所述支架上并与所述第一齿轮相互配合；
36、第三导轨，设于所述活动板的另一侧，所述第三导轨与所述导轨垂直，所述第三导轨的滑块上设有齿条安装板；
37、第二齿条，固定在所述齿条安装板上，所述第二齿条与所述第一齿条垂直，所述第二齿条与所述第二齿轮相互配合；
38、第三气缸，固定在所述齿条安装板上，所述第三气缸具有沿所述搓平机构的高度方向伸缩的第三气缸杆；
39、搓平板，安装在所述第三气缸杆的末端。
40、可选的，所述接料杆上靠近所述夹取位置的端部设有定位柱，所述定位柱用于定位位于所述夹取位置的钢筋；所述定位机构包括：
41、固定座，固定在所述框架上；
42、第四气缸，固定在所述固定座上，所述第四气缸位于所述固定座的上方，所述第四气缸具有沿垂直于所述钢筋的轴向伸缩的第四气缸杆；
43、第六导轨，设于所述固定座的下表面，所述第六导轨的长度方向与所述第四气缸杆的伸缩方向一致；
44、定位推板，其一端固定于所述第六导轨的滑块上，另一端固定于所述第四气缸杆末端；所述定位推板将搓平后的钢筋向所述夹取位置推动至挤压所述定位柱。
45、可选的，所述滚送机构包括：
46、电机-减速机组合，安装于所述框架上；
47、链轮，连接于所述电机-减速机组合的输出轴上；
48、主动输送轮，通过链条与所述链轮连接；
49、两组第一导向轮，分别布置在所述滚动机构上钢筋移动方向的两端，每组第一导向轮包括分别位于所述主动输送轮两侧的两个第一导向轮；每组的两个所述第一导向轮之间形成用于放置钢筋的空间，并对钢筋输送起导向作用；
50、输送通道，所述主动输送轮旋转将钢筋导入所述输送通道。
51、可选的，所述拾取输送机构还包括下压机构，所述下压机构位于所述滚动机构的上方，所述下压机构包括：
52、第五气缸，安装于所述框架上，所述第五气缸具有向下伸出的第五气缸杆；
53、滚轮支座，设于所述第五气缸杆末端；
54、第二导轨，设于所述框架上，所述第二导轨沿所述框架的高度方向设置，所述滚轮支座在所述第五气缸的带动下沿所述第二导轨移动；
55、从动滚送轮，设于所述滚轮支座内，所述滚轮支座下降后所述从动滚送轮压住钢筋，并与所述主动输送轮配合将钢筋夹紧输送；
56、第二导向轮，设于所述滚轮支座内，所述第二导向轮对钢筋的纵向输送起导向作用。
57、可选的，所述拾取输送机构还包括设于所述接料机构上方的挡料机构，所述挡料机构包括：
58、第六气缸，固定于所述框架上，所述第六气缸具有向下伸出的第六气缸杆；
59、挡板，连接于所述第六气缸杆的末端，所述挡板挡住所述接料机构上未被夹取的钢筋的端部。
60、与现有技术相比，本实用新型具有如下至少之一的有益效果：
61、1、本实用新型提供的多规格钢筋精准拾取装置，移动料仓包括多个仓位以放置不同规格的钢筋原料，在加工钢筋的过程中需要切换不同规格钢筋时，接料机构上剩余的钢筋掉落在原规格钢筋对应的仓位内，移动移动料仓，使目标规格钢筋对应的仓位移动至拾取机构下方进行拾取，从而实现对不同规格钢筋拾取加工的随时切换。
62、2、本实用新型提供的多规格钢筋精准拾取装置，通过移动料仓、接料机构、搓平机构、定位机构、夹取机构、滚送机构等之间的相互配合作用，能够实现对同一规格钢筋进行批量高效加工，并实现多规格钢筋的精准拾取。
1.一种多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，包括移动料仓和拾取输送机构，所述移动料仓包括多个仓位，每个所述仓位放置相同规格的钢筋；所述拾取输送机构包括：
2.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述移动料仓还包括：
3.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述拾取机构包括：
4.根据权利要求3所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述导杆的下端连接电磁铁支撑板，所述电磁铁通过铰接座与所述电磁铁支撑板连接，所述铰接座包括x方向的旋转轴和y方向的旋转轴，所述铰接座具有x方向和y方向的旋转自由度。
5.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述接料机构包括：
6.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述搓平机构包括：
7.根据权利要求5所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述接料杆上靠近所述夹取位置的端部设有定位柱，所述定位柱用于定位位于所述夹取位置的钢筋；所述定位机构包括：
8.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述滚送机构包括：
9.根据权利要求8所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述拾取输送机构还包括下压机构，所述下压机构位于所述滚送机构的上方，所述下压机构包括：
10.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述拾取输送机构还包括设于所述接料机构上方的挡料机构，所述挡料机构包括：
