本申请涉及智能交通领域，具体涉及自动驾驶、人工智能、物联网领域，尤其涉及物品存/取的方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术：
当前，传统的自走式停车场占地较多，停车泊位严重短缺，供需失衡，容纳车辆数目越来越难以满足停车的需求，为了响应国内快速发展的停车需求和引入社会资源优化停车产业结构的号召，改善车主停车体验，解决城市停车难题，立体停车系统的使用将成为城市交通信息化、自动化发展的必然趋势。
现有立体停车场，停车时主要是使用了机械式的停车设备，司机需要把车辆停放在指定的钢板停车位置上，并调整到相应的对应角度，机器自动将车辆升至适当的层面和位置。取车时，车主需要按照工作人员的指令或者软件设备提示来帮助取车，停车效率低、降低了停车场流量。
技术实现要素：
本公开提供了一种物品存/取的方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种物品存/取的方法，应用于服务器，包括：服务器获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车基于初始位置，对目标物品进行存/取；接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
根据本公开的第二方面，提供了一种物品存/取的方法，应用于无人搬运车，包括：目标无人搬运车接收服务器发送的目标物品的初始位置；基于初始位置，对目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息；发送存/取物品信息至服务器，以使服务器将存/取物品信息发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
根据本公开的第三方面，提供了一种物品存/取的方法，应用于目标终端，包括：目标终端接收服务器发送的存/取物品信息，其中，存/取物品信息基于目标无人搬运车根据服务器发送的目标物品的初始位置对目标物品进行存/取而获得；向用户显示存/取物品信息，以使用户根据存/取物品信息，取出目标物品。
根据本公开的第四方面，提供了一种物品存/取的装置，包括：获取单元，被配置成获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车基于初始位置，对目标物品进行存/取；接收单元，被配置成接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
根据本公开的第五方面，提供了一种物品存/取的装置，包括：接收单元，被配置成接收服务器发送的目标物品的初始位置；存/取控制单元，被配置成基于初始位置，对目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息；发送单元，被配置成发送存/取物品信息至服务器，以使服务器将存/取物品信息发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
根据本公开的第六方面，提供了一种物品存/取的装置，包括：接收单元，被配置成目标终端接收服务器发送的存/取物品信息，其中，存/取物品信息基于目标无人搬运车根据服务器发送的目标物品的初始位置对目标物品进行存/取而获得；显示单元，被配置成向用户显示存/取物品信息，以使用户根据存/取物品信息，取出目标物品。
根据本公开的第七方面，提供了一种物品存/取的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述物品存/取的方法。
根据本公开的第八方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使计算机执行如上述物品存/取的方法。
根据本申请的技术解决了现有的立体停车场停车效率低的问题，通过在没有接收物品存/取指令时，可以自动检测并获取目标物品的初始位置，并调用目标无人搬运车进行目标物品的存/取，并无须用户按特定位置和方向摆放待存放的目标物品，提高了物品存/取的效率，降低了用户对物品存/取的学习成本。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的物品存/取的方法的实施例1的流程图；
图3是根据本申请的物品存/取的方法的实施例1的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的物品存/取的方法的实施例2的流程图；
图5是根据本申请的物品存/取的方法的实施例3的流程图；
图6是根据本申请的物品存/取的方法的实施例4的流程图；
图7是根据本申请的物品存/取的方法的实施例5的流程图；
图8是根据本申请的物品存/取的装置的实施例1的结构示意图；
图9是根据本申请的物品存/取的装置的实施例2的结构示意图；
图10是根据本申请的物品存/取的装置的实施例3的结构示意图；
图11是用来实现本申请实施例的物品存/取的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的物品存/取的方法或物品存/取的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括目标无人搬运车101、服务器102、目标终端103。服务器102可以通过有线或无线的方式连接目标无人搬运车101，可以通过无线的方式连接目标终端103。
目标无人搬运车101、服务器102、目标终端103可以为不同的终端设备。终端设备可以是具有显示屏并且支持网络通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3播放器(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。服务器102可以是一台或多台电脑，可以通过电脑来控制目标无人搬运车的行进路径以及目标无人搬运车的行为。或者，可以利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立目标无人搬运车101的行进路径，电磁轨道贴于地板上，目标无人搬运车101则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
继续参考图2，示出了根据本申请的物品存/取的方法的实施例1的流程200。需要说明的是，本申请实施例所提供的物品存/取的方法可以由图1中的服务器102执行。本实施例的物品存/取的方法，包括以下步骤：
步骤201，服务器获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车。
本实施例中，物品存/取的方法的执行主体(例如图1中的服务器102)可以通过有线连接或者无线连接的方式，获取目标物品的初始位置，并发送至目标无人搬运车。目标物品可以是车辆，也可以是贵重的物品，例如，手机、电脑、钱包，本申请对目标物品的种类不做限定。初始位置在存放物品和取出物品时，所代表的含义是不同的。可以理解的是，初始位置，可以是用户在物品存/取的场地的下层中暂放物品的位置，也可以是在物品存/取的场地的上层中无人搬运车最终将物品存放的位置。分两种情况，例如，车主要在立体停车场存车时，初始位置就是车主将车辆驶进停车场的下层中指定的用户停车暂存区的某一位置，无人搬运车是从该位置获取车辆转移入停车场的上层中的指定存放车辆的位置；再例如，车主在立体停车场存车后，要取车时，初始位置就是停车场的上层中指定存放对应该车主的车辆的位置；无人搬运车从该位置取出车辆放置于停车场下层中的预设位置。
执行主体可以根据初始位置，确定该初始位置所对应的一个或多个预设的无人搬运车，当该初始位置对应一个预设的无人搬运车时，确定该无人搬运车是否空闲，响应于确定该无人搬运车空闲，将该无人搬运车确定为目标无人搬运车；响应于确定该无人搬运车正在转移其他物品，调用其他空闲的无人搬运车作为目标无人搬运车。当该初始位置对应多个预设的无人搬运车时，将其中空闲的无人搬运车确定为目标无人搬运车。
具体地，目标物品上可以设置有定位器，用于发送当前位置信息，执行主体可以通过与目标物品上的定位器进行交互，自动获取落入执行主体的预设的监管范围内的目标物品的初始位置。执行主体在不接收用户发送的存/放指令的情况下，可以实时自动检测或每隔预设时间自动检测所监管范围内是否存在目标物品，以及当在所监管范围内存在目标物品时，自动获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车基于初始位置，对目标物品进行存/取。目标无人搬运车可以指装备有电磁或光学的挂自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，可以以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制无人搬运车的行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道设置于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
步骤202，接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端。
执行主体在将目标物品的初始位置发送至目标无人搬运车后，可以接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。其中，该存/取物品信息可以包括存/取物品时的存放时间、存放位置、已取出的时间、取出后放置的位置、用户id等等。执行主体可以根据用户id确定目标终端，将该存/取物品信息发送至目标终端。
示例的，以立体停车场中多个车主的停放/取出车辆为例，立体停车场可以分为上下两层，假设下层为用户停车区，上层为无人搬运车停放用户的车辆的区域。无人搬运车可以用于将停放于下层的车辆载入上层中的指定位置，以规范停车，节省用户的停车时间，提高停车效率，提高停车场流量。
在该示例中，首先，在需要停放车辆时，多个车主可以并行进入该立体停车场，将各自的车辆停放到指定的停车位上，对停放车辆的姿态不做具体限定。多个车主在停车场的下层停放完车辆后，即可离开；然后，执行主体检测到有车辆停放于所监管的停车场的范围内，则自动获取所有已停放车辆的初始位置，并为已停放车辆自动分配对应的无人搬运车，将各已停放车辆的初始位置分别发送给对应的无人搬运车，以供各无人搬运车基于所接收到的对应的已停放车辆的初始位置，将各对应的已停放车辆承载并移入停车场的上层，然后各无人搬运车将已停放于停车场的上层的对应的各车辆的停车位置和停车时间发送至执行主体。执行主体接收到各车辆的停车位置和停车时间后，将各车辆的停车位置和停车时间发送至对应的车主的终端，以供车主查阅了解停车信息。
然后，在该示例中，在需要取出车辆的情况下，当预设的停车时间到了的时候，执行主体可以自动地发送取车指令给对应的无人搬运车，无人搬运车根据接收到的取车指令将对应的车辆取出并停放至预设的位置，然后向执行主体发送已取车信息。该已取车信息中可以包含已取车的时间、已取车停放的位置、以及对应的车主id等。执行主体可以根据车主id确定目标终端，然后向目标终端发送该已取车信息。车主看到目标终端显示的已取车信息后，可以根据已取车信息中所指示的车辆取出后放置的位置找到自己的车辆。
本实施例中，执行主体可以根据车辆的车牌号，找到对应的车主id，从而确定目标终端。目标终端可以是车主的手机或平板或笔记本电脑，本申请对目标终端的类型不做具体限定。在执行主体向无人搬运车发送的存/取指令中可以包含用于指示目标终端的车主id。本申请对目标终端的确定方式不做具体限定。
继续参考图3，其示出了根据本申请的物品存/取的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，服务器301获取目标物品d的初始位置a并发送至目标无人搬运车302，以使目标无人搬运车302基于初始位置a，对目标物品d进行存/取。服务器301接收目标无人搬运车302发送的存/取物品信息b，并发送至目标终端303，以使目标终端303向目标用户c显示存/取物品信息b，以使目标用户c根据目标终端303显示的存/取物品信息b，取出目标物品d。
本实施例在没有接收物品存/取指令时，可以自动检测并获取目标物品的初始位置，并调用目标无人搬运车进行目标物品的存/取，并无须用户按特定位置和方向摆放待存放的目标物品，提高了物品存/取的效率，降低了用户对物品存/取的学习成本。
继续参考图4，其示出了根据本申请的物品存/取的方法的另一个实施例的流程400。需要说明的是，本申请实施例所提供的物品存/取的方法可以由图1中的服务器102执行。如图4所示，本实施例的物品存/取的方法，可以包括以下步骤：
步骤401，服务器获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车。
以使目标无人搬运车基于初始位置，对目标物品进行存/取。
步骤401的原理与步骤201的原理类似，此处不再赘述。
步骤402，基于初始位置，确定目标无人搬运车的第一行进路线。
执行主体在获取目标物品的初始位置后，可以基于初始位置，确定目标无人搬运车的第一行进路线。具体地，执行主体在获取目标物品的初始位置后，可以再确定目标无人搬运车的位置，然后，执行主体可以重新规划目标无人搬运车至该初始位置的第一行进路线。
可以理解的是，执行主体中还可以预先储存各个位置的无人搬运车至预设的各个目标物品存储的初始位置的预设路线，然后，执行主体可以调用该预先存储的预设路线中分别与获取的初始位置和确定的目标无人搬运车的位置对应的路线，并将其确定为第一行进路线。
具体地，对应于各个目标物品的初始位置(例如初始位置在物品存/取的场地的下层或上层)不同，第一行进路线的含义也不相同。
示例的，对于每个目标物品，响应于需要对该目标物品进行存放，则第一行进路线的含义是从物品存/取的场地的下层的暂存位置到上层的存放位置的路线；响应于需要取出该目标物品，则第一行进路线的含义是从物品存/取的场地的上层的存放位置到下层的预设取出放置位置的路线。
步骤403，发送行进指令和第一行进路线至目标无人搬运车。
执行主体在确定第一行进路线后，可以发送行进指令和第一行进路线至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车根据第一行进路线行进至初始位置。具体地，行进指令可以包含用于指示目标初始位置的初始位置信息，也就是目标无人搬运车的目的地信息，以使目标无人搬运车根据该目的地信息，到达目标的初始位置进行物品的存/取。
步骤404，获取目标物品的摆放姿态，基于摆放姿态，生成自动对准指令。
执行主体在发送行进指令和第一行进路线至目标无人搬运车后，可以获取目标物品的摆放姿态，并基于摆放姿态，生成自动对准指令。具体地，存放物品的场地可以分为上下两层，下层用于供用户暂存物品；上层用于供无人搬运车将用户暂存的物品进行规范存放。当用户在下层中暂存目标物品时，可以不进行很整齐的放置，只需按照一般的方便的摆放姿态进行存放即可，则执行主体需要获取目标物品的摆放姿态，以基于该摆放姿态，确定目标无人搬运车在与目标物品进行对准时的调整方位和调整距离，并基于该调整方位和调整距离生成自动对准指令。
步骤405，发送自动对准指令至目标无人搬运车。
执行主体在生成自动对准指令后，可以发送自动对准指令至目标无人搬运车，以使行进至初始位置的目标无人搬运车根据接收到的自动对准指令自动对准并承载目标物品。
步骤406，确定目标存/取位置，基于初始位置和目标存/取位置，确定目标无人搬运车的第二行进路线。
执行主体在发送自动对准指令至目标无人搬运车后，可以确定目标存/取位置，基于初始位置和目标存/取位置，确定目标无人搬运车的第二行进路线。具体地，在本实施例中，物品存/取的场地的上层中设置有多个无人搬运车存放物品的位置，在下层中设置有多个预设的放置取出物品的位置。具体地，执行主体可以确认物品存/取的场地的上层中有哪些位置是空闲的可以用于存放物品，将空闲的位置中的任一个确定为目标存放位置。执行主体可以确认物品存/取的场地的下层中有哪些位置是空闲的可以用于放置取出的物品，并将这些空间的位置中的任一个确定为目标取出位置。
第二行进路线在用户存放物品和取出物品时的含义也是不同的。具体地，执行主体响应于用户需要存放目标物品(例如检测到用户将物品放置于物品存/取的场地的下层的暂存区中)，执行主体可以根据确定的目标存放位置和初始位置，重新规划目标无人搬运车的第二行进路线。或者执行主体可以从预先存储的路线中找到与上述初始位置和目标存放位置对应的预设路线作为目标无人搬运车的第二行进路线。本申请对目标无人搬运车的第二行进路线的具体确定方式不作限定。
执行主体响应于用户需要取出目标物品(例如预设的物品保存时间到达，自动触发执行主体发送取出物品指令)，此时该目标物品位于物品存/取的场地的上层中，初始位置也是在该上层中，执行主体可以根据目标取出位置和该初始位置重新规划无人搬运车从上层中目标物品存放的初始位置到目标取出位置的第二行进路线。或者执行主体可以从预先储存的预设的路线中找到对应该初始位置和目标取出位置的路线，并将该路线确定为第二行进路线。至于，无人搬运车如何到达上层中的目标物品存放的初始位置的，本申请对此不做限定，可以理解的是，无人搬运车沿着第一行进路线将目标物品存放于物品存/取的场地的上层中的目标存放位置后，可以返回至下层待命，以便于及时响应其他物品的存放指令，则同理，在响应于用户需要取出目标物品时，此时，该无人搬运车还可以沿着第一行进路线行进至上层中存放目标物品的位置，根据自动对准指令自动对准并承载目标物品，将目标物品沿着第二行进路线行进至下层中的用于放置取出的目标物品的目标取出位置。
步骤407，发送存/取指令、行进指令和第二行进路线至目标无人搬运车。
执行主体在确定目标无人搬运车的第二行进路线后，可以发送存/取指令、行进指令和第二行进路线至目标无人搬运车。具体地，执行主体响应于用户需要对目标物品进行存放(例如检测到用户将物品放置于物品存/取的场地的下层的暂存区中)，发送存放指令、行进指令和对应存放物品的第二行进路线至目标无人搬运车。执行主体响应于用户需要取出目标物品(例如预设的物品保存时间到达，自动触发执行主体发送取出物品指令)，执行主体发送取出指令、行进指令和对应取出物品的第二行进路线至目标无人搬运车，以使自动对准并承载目标物品的目标无人搬运车根据存/取指令，沿着对应存放/取出物品的第二行进路线行进至目标存/取位置(或称为目标存放位置/目标取出位置，全文同)，并将目标物品存/取至目标存/取位置，其中，符号“/”代表“或”的意思。
本实施例通过规划目标无人搬运车在进行物品存放或取出时路线，以便于准确地向目标无人搬运车发送针对目标物品的存放或取出的指令，以使目标无人搬运车基于收到的指令，精确地将目标物品进行存放或取出，提高了物品存放/取出的效率，提高了物品存放/取出时的流量，降低了用户在物品存/取的场地中对存/取物品的学习成本。本申请中，物品存/取的场地中可以是立体的场地，例如，可以是立体的停车场，该立体的停车场可以分为上下两层，下层用于供用户临时放置目标物品，上层用于供无人搬运车将承载的目标物品进行规范存放。
步骤408，接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端。
执行主体在向目标无人搬运车发送存/取指令、行进指令和第二行进路线后，可以接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
步骤408的原理与步骤202的原理类似，此处不再赘述。
继续参考图5，示出了根据本申请的物品存/取的方法的实施例3的流程500。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于共享数据的方法可以由图1中的目标无人搬运车101来执行。本实施例的物品存/取的方法，包括以下步骤：
步骤501，目标无人搬运车接收服务器发送的目标物品的初始位置。
本实施例中，物品存/取的方法的执行主体(例如图1中的目标无人搬运车101)可以通过有线连接或者无线连接的方式从服务器接收目标物品的初始位置。目标无人搬运车可以指装备有电磁或光学的挂自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，可以以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制无人搬运车的行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道设置于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目标物品可以是车辆，也可以是贵重的物品，例如，手机、电脑、钱包，本申请对目标物品的种类不做限定。初始位置在存放物品和取出物品时，所代表的含义是不同的。可以理解的是，初始位置，可以是用户在物品存/取的场地的下层中暂放物品的位置，也可以是在物品存/取的场地的上层中无人搬运车最终将物品存放的位置。分两种情况，例如，车主要在立体停车场存车时，初始位置就是车主将车辆驶进停车场的下层中指定的用户停车暂存区的某一位置，无人搬运车是从该位置获取车辆转移入停车场的上层中的指定存放车辆的位置；再例如，车主在立体停车场存车后，要取车时，初始位置就是停车场的上层中指定存放对应该车主的车辆的位置；无人搬运车从该位置取出车辆放置于停车场下层中的预设位置。
步骤502，基于初始位置，对目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息。
本实施例中，目标无人搬运车在接收到目标物品的初始位置后，可以基于初始位置，对目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息。具体地，本实施例中，执行主体在接收到目标物品的初始位置后，可以到达该初始位置，并承载该初始位置的目标物品运送至物品存/取的场地中的预设存/取位置，对目标物品进行存/取。该预设存/取位置可以有一个或多个，执行主体可以任选其中一个进行存/取。该预设存/取位置可以是与目标物品的类型对应的位置，例如，如果目标物品为手机、钱包等贵重的日常用品时，预设的存/取位置可以是储物柜，如果目标物品为汽车等大型物品时，预设存/取位置可以是物品存/取的场地中的停车位，本申请对目标物品与预设存放位置的对应关系不做具体限定，例如，手机、钱包等日常用品也可以放置于停车位中的储物柜中，在停车位上也可以设置储物柜。
执行主体在对目标物品进行存/取后，可以获取目标物品的存/取物品信息。其中，该存/取物品信息可以包括存/取物品时的存放时间、存放位置、已取出的时间、取出后放置的位置、用户id等等。
步骤503，发送存/取物品信息至服务器。
执行主体在获取存/取物品信息后，可以发送存/取物品信息至服务器，以使服务器将存/取物品信息发送至用户id所指示的目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
本实施例的无人搬运车通过根据服务器发送的目标物品的初始位置，并行进至该初始位置，将目标物品移送至目标存/取位置，并获取存/取物品信息并反馈给服务器，以使服务器将存/取物品信息发送至存/取物品信息中的用户id所指示的目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品，从而基于无人搬运车实现自动化的物品存/取操作，无须用户按特定位置和方向摆放待存放的目标物品，提高了物品存/取的效率，降低了用户对物品存/取的学习成本。
继续参考图6，示出了根据本申请的物品存/取的方法的实施例4的流程600。需要说明的是，本申请实施例所提供的物品存/取的方法可以由图1中的目标无人搬运车101来执行。本实施例的物品存/取的方法，包括以下步骤：
步骤601，目标无人搬运车接收服务器发送的目标物品的初始位置。
步骤602，基于初始位置，对目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息。
步骤601～步骤602的原理与步骤501～步骤502的原理类似，此处不再赘述。
具体地，步骤602还可以通过步骤6021～步骤6023来实现：
步骤6021，接收服务器发送的行进指令和第一行进路线，根据第一行进路线行进至初始位置。
执行主体在接收到服务器发送的目标物品的初始位置后，可以接收服务器发送的行进指令和第一行进路线，根据第一行进路线行进至初始位置。其中，第一行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置而确定。行进指令可以用于触发执行主体的行进操作。当然，行进指令中可以包含用于指示第一行进路线的信息，执行主体可以只根据服务器发送的行进指令行进至初始位置。本申请中，执行主体可以以可视地图的形式接收服务器发送的第一行进路线，并根据第一行进路线的指导，行进至初始位置。当然，本申请中，第一行进路线也可以以语音播报的形式被执行主体接收并识别。行进指令也可以是以语音播报的形式呈现的。示例的，执行主体接收到语音播报的行进指令，例如，执行主体接收到语音形式的行进指令：“开始行进”，而被唤醒，并根据语音播报的第一行进路线：“直行20米，左拐行进5米到达目的地”，行进至目标物品的初始位置。
步骤6022，接收服务器发送的自动对准指令，根据自动对准指令自动对准并承载目标物品。
执行主体在行进至目标物品的初始位置后，可以接收服务器发送的自动对准指令，根据自动对准指令自动对准并承载目标物品。其中，自动对准指令基于服务器获取的目标物品的摆放姿态而生成。具体地，执行主体可以根据语音播报的自动对准指令：“升高10厘米，左移2厘米，左上移1厘米，对准完毕”，对准并承载目标物品。
步骤6023，接收服务器发送的存/取指令、行进指令和第二行进路线，自动对准并承载目标物品的目标无人搬运车根据存/取指令，沿着第二行进路线行进至目标存/取位置，并将目标物品存/取至目标存/取位置。
执行主体在对准并承载目标物品后，可以接收服务器发送的存/取指令、行进指令和第二行进路线，自动对准并承载目标物品的目标无人搬运车根据存/取指令，沿着第二行进路线行进至物品存/取的场地的目标存/取位置，并将目标物品存/取至目标存/取位置。其中，第二行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置和确定的目标存/取位置而确定。
示例的，在立体停车场中存放车辆的场景下，目标无人搬运车基于存放指令、行进指令和第二行进路线，承载着目标车辆沿着第二行进路线行进至立体停车场的上层预设停车位，并将目标车辆卸载至该预设停车位中存放，随后返回下层的无人搬运车停放区待命，以便于及时响应其他车辆的存放指令。
可以理解的是，一个目标车辆可以对应一个或多个无人搬运车。在立体停车场中同时有多个目标车辆需要存放时，可以由预设的对应坑位的无人搬运车同时到达各目标车辆的初始位置，并自动对准并承载对应的目标车辆依次行进至立体停车场的上层中的预设停车位进行存放。
本实施例通过无人搬运车自动对准目标物品，无需用户按特定位置和方向摆放目标物品，在存在众多目标物品需要存/取时，可以节省用户的时间，提高了物品存/取的效率。
步骤603，发送存/取物品信息至服务器。
执行主体在对目标物品进行存/取后，可以获取存/取物品信息，并发送存/取物品信息至服务器，以使服务器将存/取物品信息发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
步骤603的原理与步骤503的原理类似，此处不再赘述。
继续参考图7，示出了根据本申请的物品存/取的方法的实施例5的流程700。需要说明的是，本申请实施例所提供的物品存/取的方法可以由图1中的目标终端103来执行。本实施例的物品存/取的方法，包括以下步骤：
步骤701，目标终端接收服务器发送的存/取物品信息。
本实施例中，存/取物品信息基于目标无人搬运车根据服务器发送的目标物品的初始位置对目标物品进行存/取而获得。
步骤702，向用户显示存/取物品信息，以使用户根据存/取物品信息，取出目标物品。
本实施例中，目标终端可以是用户的手机、电脑等，本申请对目标终端的类型不作具体限定。目标终端在接收服务器发送的存/取物品信息后，可以向用户显示存/取物品信息。其中，该存/取物品信息可以包括存/取物品时的存放时间、存放位置、已取出的时间、取出后放置的位置、用户id等等。用户可以根据目标终端显示的存/取物品信息中的物品取出后放置的位置，取出目标物品。
本实施例通过目标终端在接收到服务器发送的存/取物品信息后，向用户显示该存/取物品信息，以使用户可以准确、快速地找到目标物品或取出，提升用户存/取物品的效率，节省用户等待的时间，提高物品存/取的流量。
进一步参考图8，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种物品存/取的装置的实施例1，该装置实施例1与图2所示的方法实施例1相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图8所示，本实施例的物品存/取的装置800包括：获取单元801和接收单元802。
获取单元801，被配置成获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车基于初始位置，对目标物品进行存/取。
接收单元802，被配置成接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
在本实施例的一些可选的实现方式中，物品存/取的装置还包括图8中未示出的：第一行进路线确定单元，被配置成基于初始位置，确定目标无人搬运车的第一行进路线；发送单元，被配置成发送行进指令和第一行进路线至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车根据第一行进路线行进至初始位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，物品存/取的装置还包括图8中未示出的：自动对准指令生成单元，被配置成获取目标物品的摆放姿态，基于摆放姿态，生成自动对准指令；发送单元进一步被配置成：发送自动对准指令至目标无人搬运车，以使行进至初始位置的目标无人搬运车根据接收到的自动对准指令自动对准并承载目标物品。
在本实施例的一些可选的实现方式中，物品存/取的装置还包括图8中未示出的：第二行进路线确定单元，被配置成确定目标存/取位置，基于初始位置和目标存/取位置，确定目标无人搬运车的第二行进路线；发送单元进一步被配置成：发送存/取指令、行进指令和第二行进路线至目标无人搬运车，以使自动对准并承载目标物品的目标无人搬运车根据存/取指令，沿着第二行进路线行进至目标存/取位置，并将目标物品存/取至目标存/取位置。
应当理解，物品存/取的装置800中记载的单元801至单元802分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对物品存/取的方法的实施例1所描述的操作和特征同样适用于装置800及其中包含的单元，在此不再赘述。
进一步参考图9，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种物品存/取的装置的实施例2，该装置实施例2与图5所示的方法实施例3相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图9所示，本实施例的物品存/取的装置900包括：接收单元901、存/取控制单元902和发送单元903。
接收单元901，被配置成接收服务器发送的目标物品的初始位置。
存/取控制单元902，被配置成基于初始位置，对目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息。
发送单元903，被配置成发送存/取物品信息至服务器，以使服务器将存/取物品信息发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示存/取物品信息，以使目标用户根据目标终端显示的存/取物品信息，取出目标物品。
在本实施例的一些可选的实现方式中，存/取控制单元902进一步被配置成：接收服务器发送的行进指令和第一行进路线，根据第一行进路线行进至初始位置，其中，第一行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置而确定。
在本实施例的一些可选的实现方式中，存/取控制单元902进一步被配置成：接收服务器发送的自动对准指令，根据自动对准指令自动对准并承载目标物品，其中，自动对准指令基于服务器获取的目标物品的摆放姿态而生成。
在本实施例的一些可选的实现方式中，存/取控制单元902进一步被配置成：接收服务器发送的存/取指令、行进指令和第二行进路线，自动对准并承载目标物品的目标无人搬运车根据存/取指令，沿着第二行进路线行进至目标存/取位置，并将目标物品存/取至目标存/取位置，其中，第二行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置和确定的目标存/取位置而确定。
应当理解，物品存/取的装置900中记载的单元901至单元903分别与参考图5中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对物品存/取的方法的实施例3所描述的操作和特征同样适用于装置900及其中包含的单元，在此不再赘述。
进一步参考图10，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种物品存/取的装置的实施例3，该装置实施例3与图7所示的方法实施例5相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图10所示，本实施例的用于共享数据的装置1000包括：接收单元1001和显示单元1002。
接收单元1001，被配置成目标终端接收服务器发送的存/取物品信息，其中，存/取物品信息基于目标无人搬运车根据服务器发送的目标物品的初始位置对目标物品进行存/取而获得。
显示单元1002，被配置成向用户显示存/取物品信息，以使用户根据存/取物品信息，取出目标物品。
应当理解，物品存/取的装置1000中记载的单元1001至单元1002分别与参考图7中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对物品存/取的方法的实施例5描述的操作和特征同样适用于装置1000及其中包含的单元，在此不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种物品存/取的电子设备和一种可读存储介质。
如图11所示，是根据本申请实施例的物品存/取的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图11所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1101、存储器1102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线1105互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线1105与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图11中以一个处理器1101为例。
存储器1102即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的物品存/取的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的物品存/取的方法。
存储器1102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及单元，如本申请实施例中的物品存/取的方法对应的程序指令/单元(例如，附图8所示的获取单元801和接收单元802或者附图9所示的接收单元901、存/取控制单元902和发送单元903或者附图10所示的接收单元1001和显示单元1002)。处理器1101通过运行存储在存储器1102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的物品存/取的方法。
存储器1102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据物品存/取的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1102可选包括相对于处理器1101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至物品存/取的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
物品存/取的方法的电子设备还可以包括：输入装置1103和输出装置1104。处理器1101、存储器1102、输入装置1103和输出装置1104可以通过总线1105或者其他方式连接，图11中以通过总线1105连接为例。
输入装置1103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与物品存/取的方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，led)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用asic(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过在没有接收物品存/取指令时，可以自动检测并获取目标物品的初始位置，并调用目标无人搬运车进行目标物品的存/取，并无须用户按特定位置和方向摆放待存放的目标物品，提高了物品存/取的效率，降低了用户对物品存/取的学习成本。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
1.一种物品存/取的方法，应用于服务器，包括：
获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车，以使所述目标无人搬运车基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取；
接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标用户根据所述目标终端显示的所述存/取物品信息，取出所述目标物品。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于所述初始位置，确定目标无人搬运车的第一行进路线；
发送行进指令和所述第一行进路线至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车根据所述第一行进路线行进至所述初始位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取目标物品的摆放姿态，基于所述摆放姿态，生成自动对准指令；
发送所述自动对准指令至目标无人搬运车，以使行进至所述初始位置的目标无人搬运车根据接收到的所述自动对准指令自动对准并承载所述目标物品。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定目标存/取位置，基于所述初始位置和所述目标存/取位置，确定目标无人搬运车的第二行进路线；
发送存/取指令、行进指令和所述第二行进路线至目标无人搬运车，以使自动对准并承载所述目标物品的目标无人搬运车根据所述存/取指令，沿着所述第二行进路线行进至所述目标存/取位置，并将所述目标物品存/取至所述目标存/取位置。
5.一种物品存/取的方法，应用于无人搬运车，包括：
目标无人搬运车接收服务器发送的目标物品的初始位置；
基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息；
发送所述存/取物品信息至服务器，以使服务器将所述存/取物品信息发送至目标终端，以使目标用户根据目标终端显示的所述存/取物品信息，取出所述目标物品。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取，包括：
接收服务器发送的行进指令和第一行进路线，根据所述第一行进路线行进至所述初始位置，其中，所述第一行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置而确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取，还包括：
接收服务器发送的自动对准指令，根据所述自动对准指令自动对准并承载所述目标物品，其中，所述自动对准指令基于服务器获取的目标物品的摆放姿态而生成。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取，还包括：
接收服务器发送的存/取指令、行进指令和第二行进路线，自动对准并承载所述目标物品的目标无人搬运车根据所述存/取指令，沿着所述第二行进路线行进至目标存/取位置，并将所述目标物品存/取至所述目标存/取位置，其中，所述第二行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置和确定的目标存/取位置而确定。
9.一种物品存/取的方法，应用于目标终端，包括：
接收服务器发送的存/取物品信息，其中，所述存/取物品信息基于目标无人搬运车根据服务器发送的目标物品的初始位置对目标物品进行存/取而获得；
向用户显示所述存/取物品信息，以使用户根据所述存/取物品信息，取出所述目标物品。
10.一种物品存/取的装置，包括：
获取单元，被配置成获取目标物品的初始位置并发送至目标无人搬运车，以使所述目标无人搬运车基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取；
接收单元，被配置成接收目标无人搬运车发送的存/取物品信息，并发送至目标终端，以使目标终端向目标用户显示所述存/取物品信息，以使目标用户根据所述目标终端显示的所述存/取物品信息，取出所述目标物品。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一行进路线确定单元，被配置成基于所述初始位置，确定目标无人搬运车的第一行进路线；
发送单元，被配置成发送行进指令和所述第一行进路线至目标无人搬运车，以使目标无人搬运车根据所述第一行进路线行进至所述初始位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：
自动对准指令生成单元，被配置成获取目标物品的摆放姿态，基于所述摆放姿态，生成自动对准指令；
所述发送单元进一步被配置成：发送所述自动对准指令至目标无人搬运车，以使行进至所述初始位置的目标无人搬运车根据接收到的所述自动对准指令自动对准并承载所述目标物品。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二行进路线确定单元，被配置成确定目标存/取位置，基于所述初始位置和所述目标存/取位置，确定目标无人搬运车的第二行进路线；
所述发送单元进一步被配置成：发送存/取指令、行进指令和所述第二行进路线至目标无人搬运车，以使自动对准并承载所述目标物品的目标无人搬运车根据所述存/取指令，沿着所述第二行进路线行进至所述目标存/取位置，并将所述目标物品存/取至所述目标存/取位置。
14.一种物品存/取的装置，包括：
接收单元，被配置成接收服务器发送的目标物品的初始位置；
存/取控制单元，被配置成基于所述初始位置，对所述目标物品进行存/取，并获取存/取物品信息；
发送单元，被配置成发送所述存/取物品信息至服务器，以使服务器将所述存/取物品信息发送至目标终端，以使目标用户根据目标终端显示的所述存/取物品信息，取出所述目标物品。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述存/取控制单元进一步被配置成：
接收服务器发送的行进指令和第一行进路线，根据所述第一行进路线行进至所述初始位置，其中，所述第一行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置而确定。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述存/取控制单元进一步被配置成：
接收服务器发送的自动对准指令，根据所述自动对准指令自动对准并承载所述目标物品，其中，所述自动对准指令基于服务器获取的目标物品的摆放姿态而生成。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述存/取控制单元进一步被配置成：
接收服务器发送的存/取指令、行进指令和第二行进路线，自动对准并承载所述目标物品的目标无人搬运车根据所述存/取指令，沿着所述第二行进路线行进至目标存/取位置，并将所述目标物品存/取至所述目标存/取位置，其中，所述第二行进路线基于服务器获取的目标物品的初始位置和确定的目标存/取位置而确定。
18.一种物品存/取的装置，包括：
接收单元，被配置成目标终端接收服务器发送的存/取物品信息，其中，所述存/取物品信息基于目标无人搬运车根据服务器发送的目标物品的初始位置对目标物品进行存/取而获得；
显示单元，被配置成向用户显示所述存/取物品信息，以使用户根据所述存/取物品信息，取出所述目标物品。
19.一种物品存/取的电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
技术总结