一种输送装置的制作方法

1.本技术涉及输送线技术领域，尤其涉及一种输送装置。


背景技术：

2.随着社会的发展，物流输送线被广泛的应用于各行各业，物流线不再仅局限于产品的运输，一些加工设备，例如机械手，机器人等需要移动作业的设备通常也可以放在输送线上进行移动作业，但此类设备通常需要供电才能进行正常作业。在相关技术中，此类设备通常连接有线缆或拖链，可以通过线缆或拖链向此类设备供电，但是，在长距离的输送线上安装线缆或拖链供电，会增大输送线整体的体积，占用大量的安装空间。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种输送装置，能够有效解决长距离的输送线在供电时需要占用大量安装空间的问题。
4.本技术实施例提供了一种输送装置，包括轨道机构、执行机构和供电机构，轨道机构包括基座和驱动轨道，驱动轨道设置于基座，驱动轨道与基座共同围设形成一容纳腔；执行机构沿驱动轨道的延伸方向与驱动轨道配合设置，以沿驱动轨道的延伸方向运动；供电机构设置于容纳腔中，且与执行机构电性连接，供电机构用于与电源电性连接，以为执行机构供电。本技术实施例的供电机构可以设置在容纳腔中的任意位置处，既可以使得供电机构的使用更加安全，还可以充分利用容纳腔中的安装空间，从而减小输送装置整体的体积，降低输送装置整体的占用空间。
5.在本技术一些实施例中，基座具有容纳槽，且基座朝向执行机构的一侧具有槽口，驱动轨道设置于槽口处，以与基座围设形成容纳腔。驱动轨道设置于槽口处，从而使得供电机构被基座以及驱动轨道包围，只留下缝隙以供执行机构与供电机构电连接，以防止执行机构与供电机构在使用过程中漏电，从而保证用户的用电安全。
6.在本技术一些实施例中，输送装置还包括控制器，控制器设置于执行机构，且与执行机构电性连接，控制器可以根据设定要求来控制执行机构实现不同的功能。
7.在本技术一些实施例中，输送装置还包括变压器，变压器设置于执行机构，且与控制器以及执行机构均电性连接，变压器用于改变电压的大小以适配执行机构的预设工作电压，控制器还用于控制变压器对执行机构的输送电压进行变换。
8.在本技术一些实施例中，控制器包括通信模块，通信模块用于与用户终端建立信号连接，以接收用户终端发出的操作指令；和/或，输送装置还包括延时电路，延时电路与控制器电性连接，延时电路用于在延时电路延时第一预设时间后控制控制器的启闭，从而使得用户可以通过外界的远程控制，以操控控制器的启动或闭合。
9.在本技术一些实施例中，驱动轨道包括电枢绕组，电枢绕组沿驱动轨道的延伸方向设置，执行机构包括磁铁阵列，磁铁阵列与电枢绕组以电流励磁的方式驱动执行机构沿驱动轨道的延伸方向移动；或者，驱动轨道包括磁铁阵列，磁铁阵列沿驱动轨道的延伸方向
设置，执行机构包括电枢绕组，磁铁阵列与电枢绕组以电流励磁的方式驱动执行机构沿驱动轨道的延伸方向移动。电枢绕组通过与电源连接，或者，供电机构向电枢绕组通电，电枢绕组通电并在电流励磁作用下与磁铁阵列耦合，产生驱动力，从而驱动整个执行机构沿驱动轨道的延伸方向运动。
10.在本技术一些实施例中，轨道机构包括导向轨道，导向轨道设置于基座，导向轨道与驱动轨道间隔设置，执行机构与导向轨道沿导向轨道的延伸方向滑动连接。导向轨道为执行机构的移动起到支撑与导向限位的作用，使得执行机构在运行过程中仍保持平稳。
11.在本技术一些实施例中，导向轨道的数量为两条，两条导向轨道位于驱动轨道的相对两侧，执行机构架设于两条导向轨道上，从而使得执行机构在运行过程中更加平稳。
12.在本技术一些实施例中，供电机构包括滑触线，滑触线可以用于给输送线上的移动设备进行供电。
13.在本技术一些实施例中，输送装置包括多个执行机构，多个执行机构设置于轨道机构。多个执行机构可以同时进行物料运输或者移动作业，由此可以提高输送装置中执行机构的工作效率。
14.本技术实施例的有益效果为：本技术实施例的供电机构可以设置在容纳腔中的任意位置处，既可以使得供电机构的使用更加安全，还可以充分利用容纳腔中的安装空间，从而减小输送装置整体的体积，降低输送装置整体的占用空间。另外，本技术实施例中的执行机构无需连接电缆或拖链，只需要通过对供电机构进行供电，供电机构将电能传导至执行机构，从而使得执行机构可以正常作业，同时，轨道机构的安装可以不受供电设备(如电缆或拖链)的限制，也使得输送装置的安装更便捷。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本技术一实施例中输送装置的第一视角结构示意图；
17.图2为本技术一实施例中输送装置的第二视角结构示意图；
18.图3为图2中a处的放大结构示意图；
19.图4为本技术一实施例中用户终端的电路结构示意图。
20.附图标记：
21.1、输送装置；10、轨道机构；11、基座；111、散热口；12、驱动轨道；121、电枢绕组；13、容纳腔；14、导向轨道；141、第一导向轨道；142、第二导向轨道；20、执行机构；21、移动件；22、执行件；23、导电件；24、磁铁阵列；30、供电机构；30a、滑触线；31、护套；32、导体；33、受电器；34、供电导轨组；35、通电导线；40、控制器；41、通信模块；50、变压器；60、延时电路；61、开关；62、延时继电器；63、连接部；
22.l、延伸方向。
具体实施方式
23.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图来进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.对于长距离的输送线而言，在输送线上安装线缆或拖链，会增大输送线整体的体积；在实际应用场景中，输送线上安装线缆或拖链，容易在较长距离的运输途中出现线缆连接松动、线缆缠绕等问题，从而使得供电不安全。
25.针对上述情况，请参见图1-2，本技术提出了一种输送装置1，包括轨道机构10、执行机构20以及供电机构30。
26.轨道机构10包括基座11和驱动轨道12，驱动轨道12设置于基座11，驱动轨道12与基座11共同围设形成一容纳腔13。具体地，基座11作为输送装置1的基础结构，可以用于为驱动轨道12提供设置基础，驱动轨道12既可以设置于基座11的顶部，也可以设置于基座11的侧部。
27.沿驱动轨道12的延伸方向l，执行机构20与驱动轨道12配合设置，以沿驱动轨道12的延伸方向l运动。
28.具体地，执行机构20可以包括移动件21和执行件22，移动件21可以用于在驱动轨道12上运动；执行件22安装于移动件21，执行件22可以执行如夹取、封装、运输等作业。其中，通过移动件21在驱动轨道12上的运动，以改变移动件21在驱动轨道12上的设置位置，进而改变执行件22在驱动轨道12上的设置位置，以使得执行件22可以进行移动作业，或者，使得执行机构22可以在不同位置的工位处进行作业，增加执行机构20工作的灵活性。
29.供电机构30设置于容纳腔13中，且供电机构30与执行机构20电性连接，供电机构30用于与电源电性连接，以为执行机构20供电。本技术实施例对电源的具体种类不做限定，电源可以为市直电、电网、发电设备或储电设备等。
30.具体地，本技术实施例的供电机构30可以设置在容纳腔13中的任意位置处，既可以使得供电机构30的使用更加安全，还可以充分利用容纳腔13中的安装空间，从而减小输送装置1整体的体积，降低输送装置1整体的占用空间。
31.进一步地，供电机构30也可以设置于基座11上，以保证供电机构30设置的稳定性，由此可以更稳定地为执行机构20供电。可以理解的是，供电机构30与基座11间应当设置有绝缘结构，以避免供电机构30在工作过程中漏电。
32.需要说明的是，在一些实施例中，如图2所示，供电机构30可以包括供电导轨组34和通电导线35，通电导线35与供电导轨组34电连接，通过向通电导线35中通入电源，从而使得供电导轨组34带电。如图2所示，执行机构20可以包括导电件23，导电件23与供电导轨组34电连接；进一步地，在通电导线35通电的情况下，供电导轨组34中的电流通过导电件23传导至执行机构20上，由此使得执行机构20在无线缆或拖链的情况下，也可以正常作业；此过程以实现供电机构30向执行机构20的供电。其中，供电导轨组34中可以包括正电导轨和负电导轨，正电导轨连接电源的正极，负电导轨连接电源的负极，而通入供电导轨组34中的电压值以及通电类型都可以不作限定，例如，可以向供电导轨组34中通入24v-80v的直流电，以适配执行机构20的额定电压，进而使得执行机构20可以正常工作。
33.具体地，导电件23跟随执行机构20的移动件21移动，即导电件23在供电导轨组34上移动，以实现供电导轨组34对执行机构20的不间断供电。本技术实施例中的执行机构20无需连接电缆或拖链，只需要通过对供电机构30进行供电，供电机构30将电能传导至执行机构20，从而使得执行机构20可以正常作业，同时，轨道机构10的安装可以不受供电设备(如电缆或拖链)的限制，也使得输送装置1的安装更便捷，且占用更小的设置空间。
34.本技术实施例对导电件23与移动件21的连接关系不做限定，导电件23与移动件21可以以焊接、螺接、卡接、胶接等形式连接，且本实施例对导电件23的具体材料也不做限定，导电件23的材料可以为铜、铝、镍、钢等材料；在一些实施例中，导电件23内还可以设置有如导电、硬质电路板、柔性电路板等导电元件，此类导电元件可以将供电导轨组34上电能传递至执行机构20。
35.还需要说明的是，本技术实施例对执行机构20与轨道机构10之间的传动方式不作限定，例如，执行机构20可以包括电机，通过供电机构30为电机供电，从而可以驱动电机带动执行机构20沿驱动轨道12移动；又如，轨道机构10还可以包括三相线圈绕组，执行机构20上的移动件21包括磁体，三相线圈绕组通电，使得磁体与线圈绕组之间产生电流励磁，从而可以驱动执行机构20沿驱动轨道12移动；再如，轨道机构10还可以包括行波磁场，执行机构20上的移动件21包括永磁体，永磁体与行波磁场的波峰相互耦合，行波磁场波峰的移动可以产生电磁推力，以带动移动件21上的永磁体运动，驱动执行机构20沿驱动轨道12移动；此时，供电机构30可以为执行机构20上的执行件22供电，以使得执行件22也可以正常工作。
36.进一步地，请参见图1，在本技术一些实施例中，基座11具有容纳槽(图中未示出)，且基座11朝向执行机构20的一侧具有槽口(图中未示出)，驱动轨道12设置于槽口处，以与基座11围设形成容纳腔13。
37.可以理解的是，供电机构30设置于基座11与驱动轨道12合围形成的容纳腔13中，可以增加空间利用率，以减小输送装置1的整体体积。具体地，容纳槽为半包围式容纳空间，可以通过基座11上的槽口对供电机构30进行安装，安装完成后，将驱动轨道12设置于槽口处，从而使得供电机构30被基座11以及驱动轨道12包围，基座11以及驱动轨道12之间只留下缝隙以供执行机构20与供电机构30电连接，以避免执行机构20与供电机构30在使用过程中与用户接触，从而保证用户的用电安全。另外，供电机构30设置于容纳腔13中，还可以减少灰尘的堆积，防止长时间的灰尘堆积对执行机构20与供电机构30的导电性能产生不良影响。
38.请继续参见图1，在本技术一些实施例中，输送装置1还包括控制器40，控制器40设置于执行机构20，且与执行机构20电性连接，控制器40用于控制执行机构20实现不同的功能。
39.需要说明的是，控制器40可以根据设定要求来控制执行机构20进行工作，例如，执行机构20中的执行件22为机械手，在执行机构20的移动过程中，机械手呈现收束的状态，以避免在移动过程中与其他物件相撞，又如，当执行机构20移动至工位时，机械手呈现展开的状态，以便于加工位于工位上的工件。
40.进一步地，请继续参见图1，在本技术一些实施例中，输送装置1还包括变压器50，变压器50的种类可以为整流器、dc-dc等元件，本实施例对此不作限定。变压器50设置于执行机构20，且与控制器40以及执行机构20均电性连接，变压器50用于改变电压的大小以适
配执行机构20的预设工作电压。在一些实施例中，控制器40用于控制变压器50对执行机构20的输送电压进行变换，也即，供电机构30将电能供应给变压器50，控制器40检测变压器50的电压，且控制变压器50输出不同的电压值以供给不同的元件；在另一些实施例中，供电机构30将电能供应给变压器50，变压器50内部具有mcu控制芯片，mcu调节变压器50输送不同的电压值以供给不同的元件。
41.需要说明的是，执行机构20的工作电压与供电机构30提供的电压既可以为同一电压值，也可以为不同的电压值，本技术实施例通过设置变压器50，以使得供电机构30的电压大小可以通过变压器50改变后适配不同类型的执行机构20。例如，执行机构20的预设工作电压为36v，而供电机构30提供的电压为24v，则变压器50可以将供电机构30输出的电压提升到36v后，再传递至执行机构20，从而使得执行机构20可以正常工作。
42.进一步地，请参见图2至图4，在本技术一些实施例中，控制器40包括通信模块41，通信模块41用于与用户终端建立信号连接，以接收用户终端发出的操作指令。
43.需要说明的是，当本技术实施例中的传输装置1设置于封闭的环境中时，用户难以直接操控控制器40的启闭，因此，用户可以通过外界的用户终端来对控制器40进行操控。通信模块41可以与外界的用户终端进行无线传输连接，从而使得用户可以通过控制外界的用户终端，以操控控制器40的启闭。本技术实施例对通信模块41的具体类型不做限定，可以根据实际情况进行选择，例如，通信模块41可以为蓝牙模块、wifi模块或其他无线传输芯片等。其中，用户终端可以为智能手机、电脑设备或电视机等，通信模块41与用户终端之间关于无线传输的具体工作原理在相关技术中早有公示，此处不做赘述。
44.在本技术一些实施例中，输送装置还包括延时电路60，延时电路60与控制器电性连接，延时电路60用于在延时电路60延时第一预设时间后控制控制器40的启闭。
45.其中，第一预设时间为提前设置的延迟时间，具体时间不做限制，可以为2秒、3秒或5秒等。
46.具体地，如图4所示，延时电路60可以包括开关61、延时继电器62以及连接部63，连接部63可以与控制器40电连接，以实现对控制器40的启闭控制。延时电路60对控制器40的控制过程为：当延时电路60的开关61闭合后，延时继电器62在n秒(n秒：为预设的延迟时间，单位秒)后闭合，以实现连接部63的导通，使得连接部63可以为控制器40供电，进而通过延时电路60的远程控制以实现控制器40的启动或关闭。
47.请参见图1和图2，在本技术一些实施例中，驱动轨道12包括电枢绕组121，电枢绕组121沿驱动轨道12的延伸方向l设置，执行机构20包括磁铁阵列24，磁铁阵列24固定设置于移动件21，磁铁阵列24与电枢绕组121以电流励磁的方式驱动执行机构20沿驱动轨道12的延伸方向l移动。
48.需要说明的是，磁铁阵列24包括一对或多对，以一对磁铁阵列24为例，一对磁铁阵列24中的两个永磁铁设置于电枢绕组121的两侧，电枢绕组121通过与电源连接，电枢绕组121通电产生变化的磁场，磁场与永磁阵列24互相耦合并产生相对作用力，从而驱动整个执行机构20沿驱动轨道12的延伸方向l运动。其中，可以直接向电枢绕组121通入交流电，以使得通入电枢绕组121中的电流可以产生电流励磁。进一步地，当磁铁阵列24为多对时，多对磁铁阵列24沿驱动轨道12的延伸方向l排列设置。
49.在一些实施例中，驱动轨道12包括磁铁阵列24，磁铁阵列24沿驱动轨道12的延伸
方向l设置，执行机构20包括电枢绕组121，磁铁阵列24与电枢绕组121以电流励磁的方式驱动执行机构20沿驱动轨道12的延伸方向l移动。
50.其中，可以通过供电机构30向执行机构20中的电枢绕组121通电，从而使得电枢绕组121中的电流可以产生电流励磁与磁铁阵列24耦合。
51.还需要说明的是，基座11可以包括多个散热口111，容纳腔13通过散热口111与大气连通。可以理解的是，执行机构20与供电机构30在工作时会产生热量，热量堆积易于造成执行机构20或供电机构30的损坏；本实施例通过在基座11上开设多个散热口111，以实现容纳腔13与外界环境间的热交换，使得容纳腔13内的热量可以及时排出，保证输送装置1工作的稳定性。
52.进一步地，轨道机构10还可以包括散热件(图中未示出)，散热件包括吸风口和出风口，吸风口朝向电枢绕组121设置，出风口朝向散热口111设置，以使得散热件可以为电枢绕组121散热。具体地，散热口111以及散热件都可以包括多个，多个散热口111沿驱动轨道12的延伸方向l间隔设置于基座11，多个散热件沿驱动轨道12的延伸方向l间隔设置于基座11，从而使得散热件可以更均匀地对电枢绕组121进行散热。
53.请参见图1-2，在本技术一些实施例中，轨道机构10包括导向轨道14，导向轨道14设置于基座11，导向轨道14与驱动轨道12间隔设置，执行机构20与导向轨道14沿导向轨道14的延伸方向l滑动连接。
54.需要说明的是，导向轨道14为执行机构20的移动起到支撑与导向限位的作用，使得执行机构20在运行过程中仍保持平稳。
55.请参见图2，在本技术一些实施例中，导向轨道14的数量为两条，两条导向轨道14位于驱动轨道12的相对两侧，执行机构20架设于两条导向轨道14上，从而使得执行机构20在运行过程中更加平稳。
56.进一步地，两条导向轨道14分别为第一导向轨道141和第二导向轨道142，当轨道机构10具有弧形段轨道时，执行机构20需要在弧形段轨道处进行转弯，此时第一导向轨道141以及第二导向轨道142均可以与执行机构20配合，以保证执行机构20运动的稳定性。可以理解的是，在轨道机构10的弧形段处，供电机构30仍应当与执行机构20具有良好的电连接关系，以保证执行机构20在弧形段处运动的稳定性。
57.请继续参见图2至图3，在本技术一些实施例中，供电机构30包括滑触线30a。
58.需要说明的是，滑触线30a可以用于给输送线上的移动设备进行供电。在输送装置1中，执行机构20由于移动，需要不断地变换位置，在每一个不同的位置处，为保证执行机构20运动的稳定性，本技术实施例设置滑触线30a来为执行机构20供电，以使得执行机构20可以不间断地获得电能。
59.还需要说明的是，滑触线30a可以包括护套31、导体32以及受电器33，导体32作为供电导线，用于与电源电连接；护套31是一根半封闭的管状部件，护套31套设在导体32上，用于将导体32与外部绝缘，从而保证供电的安全性；导体32以及护套31的长度可以根据实际情况进行选择，如20米、30米等，本实施例对此不做限定，且护套31的外形也可以根据实际情况制作为直线形或者圆弧形等。受电器33是可以在护套31内运行的一组电刷，电刷由执行机构20上的导电件23带动，使之可以跟随执行机构20同步运行，通过电刷将导体32上的电能传导至执行机构20。
60.在本技术一些实施例中，输送装置1包括多个执行机构20，多个执行机构20设置于轨道机构10。
61.可以理解的是，在轨道机构10上，每一执行机构20当对于所有其它执行机构20而言，都是相互独立运动的，多个执行机构20可以同时进行物料运输或者移动作业，由此可以提高输送装置1中执行机构20的工作效率。本技术实施例对输送装置1中的轨道机构10的长度不做具体限定，可以根据实际情况进行安装，例如，轨道机构10的长度可以为30米、40米或50米等。
62.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
63.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种输送装置，其特征在于，包括：轨道机构，包括基座和驱动轨道，所述驱动轨道设置于所述基座，所述驱动轨道与所述基座共同围设形成一容纳腔；执行机构，沿所述驱动轨道的延伸方向与所述驱动轨道配合设置，以沿所述驱动轨道的延伸方向运动；供电机构，设置于所述容纳腔中，且与所述执行机构电性连接，所述供电机构用于与电源电性连接，以为所述执行机构供电。2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述基座具有容纳槽，且所述基座朝向所述执行机构的一侧具有槽口，所述驱动轨道设置于所述槽口处，以与所述基座围设形成所述容纳腔。3.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述输送装置还包括：控制器，设置于所述执行机构，且与所述执行机构电性连接，所述控制器用于控制所述执行机构实现不同的功能。4.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述输送装置还包括：变压器，设置于所述执行机构，且与所述控制器以及所述执行机构均电性连接，所述变压器用于改变电压的大小以适配所述执行机构的预设工作电压；其中，所述控制器还用于控制所述变压器对所述执行机构的输送电压进行变换。5.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述控制器包括通信模块，所述通信模块用于与用户终端建立信号连接，以接收所述用户终端发出的操作指令；和/或，所述输送装置还包括延时电路，所述延时电路与所述控制器电性连接，所述延时电路用于在所述延时电路延时第一预设时间后控制所述控制器的启闭。6.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述驱动轨道包括电枢绕组，所述电枢绕组沿所述驱动轨道的延伸方向设置，所述执行机构包括磁铁阵列，所述磁铁阵列与所述电枢绕组以电流励磁的方式驱动所述执行机构沿所述驱动轨道的延伸方向移动；或者，所述驱动轨道包括磁铁阵列，所述磁铁阵列沿所述驱动轨道的延伸方向设置，所述执行机构包括电枢绕组，所述磁铁阵列与所述电枢绕组以电流励磁的方式驱动所述执行机构沿所述驱动轨道的延伸方向移动。7.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述轨道机构包括：导向轨道，设置于所述基座，所述导向轨道与所述驱动轨道间隔设置，所述执行机构与所述导向轨道沿所述导向轨道的延伸方向滑动连接。8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述导向轨道的数量为两条，两条所述导向轨道位于所述驱动轨道的相对两侧，所述执行机构架设于两条所述导向轨道上。9.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述供电机构包括滑触线。10.根据权利要求1-9中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述输送装置包括多个所述执行机构，多个所述执行机构设置于所述轨道机构。

技术总结
本申请公开了一种输送装置，包括轨道机构、执行机构和供电机构，轨道机构包括基座和驱动轨道，驱动轨道设置于基座，驱动轨道与基座共同围设形成一容纳腔；执行机构沿驱动轨道的延伸方向与驱动轨道配合设置，以沿驱动轨道的延伸方向运动；供电机构设置于容纳腔中，且与执行机构电性连接，供电机构用于与电源电性连接，以为执行机构供电。本申请实施例的供电机构可以设置在容纳腔中的任意位置处，既可以使得供电机构的使用更加安全，还可以充分利用容纳腔中的安装空间，从而减小输送装置整体的体积，降低输送装置整体的占用空间。降低输送装置整体的占用空间。降低输送装置整体的占用空间。


技术研发人员：池峰 聂成涛 范义辉
受保护的技术使用者：上海果栗自动化科技有限公司
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2023/2/9