本发明涉及电子罗盘技术领域，尤其涉及一种基于电子罗盘的方向角测量延迟系统及方法。
背景技术：
自动驾驶车辆是未来智能交通系统的重要组成部分，现有自动驾驶系统的方向角测量通常无法明确获取方向角测量的精确时刻或者方向角测量的延迟，这给自动驾驶的局部路径规划和运动控制算法提出了极高的要求，显著增加了整个系统的成本。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种基于电子罗盘的方向角测量延迟系统及方法，旨在解决自动驾驶方向角测量系统时间延迟不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块和主控模块；
所述主控模块，用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块；
所述电子罗盘方向角测量模块，用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；
所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；
所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
可选地，所述电子罗盘方向角测量模块包括：接收模块和微控制器；
所述接收模块，用于接收所述当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述微控制器；
所述微控制器，用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。
可选地，所述接收模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项。
可选地，所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳和所述当前测量时间戳确定与所述微控制器的接收时间差；
所述主控模块，还用于根据所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定与所述微控制器的发送时间差；
所述主控模块，还用于根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
可选地，所述主控模块，还用于判断所述接收时间差是否小于所述发送时间差，在所述接收时间差小于所述发送时间差时，根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种基于电子罗盘的方向角测量延迟方法，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟方法应用于基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块和主控单元模块；
所述基于电子罗盘的方向角测量延迟方法包括：
所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块；
所述电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；
所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；
所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
可选地，所述电子罗盘方向角测量模块包括：接收模块和微控制器；
所述电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块，包括：
所述接收模块接收所述当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述微控制器；
所述微控制器在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。
可选地，所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间，包括：
所述主控模块根据所述当前主控时间戳和所述当前测量时间戳确定与所述微控制器的接收时间差；
所述主控模块根据所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定与所述微控制器的发送时间差；
所述主控模块根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
可选地，所述主控模块根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间之前，还包括：
所述主控模块判断所述接收时间差是否小于所述发送时间差，在所述接收时间差小于所述发送时间差时，执行所述根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间的步骤。
可选地，所述主控模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项。
本发明中主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块，电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块，主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳，主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间，解决自动驾驶方向角测量系统时间延迟不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。
附图说明
图1是本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟系统第一实施例的结构框图；
图2为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟系统第二实施例的结构框图；
图3为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟方法第一实施例的流程示意图；
图4为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟方法第二实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟系统第一实施例的结构框图。
在本实施例中，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块10和主控模块20，电子罗盘方向角测量模块10和主控20模块通过串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项进行通信，本实施例中不加以限制。本实施例中基于电子罗盘的方向角测量延迟系统是可以实时给出方向角测量结果的延迟，根据明确的时间信息进行相应的延迟时间计算，电子罗盘方向角测量模块10负责测量车子的方向角，然后将测量的结果不间断的发送给自动驾驶主控模块20；主控模块20用于控制整个自动驾驶系统，是处理各种传感器数据，通过计算决策并输出驾驶行为的最重要部分。
需要说明的是，本实施例中主控模块20可为一种自动驾驶主控单元，自动驾驶系统启动后，每个传感器的测量值附带有系统时钟的时间戳，自动驾驶主控单元可以通过启动时间戳对齐请求时，与时间同步匹配在一起，记录当前主控时间戳。此外，当前主控时间戳是启动时间戳对齐请求的时间记录，本实施例对当前主控时间戳不作限制，以当前主控时间戳为t1为例进行说明。根据时间戳对齐请求记录当前主控时间戳之后，将当前主控时间戳发送至电子罗盘方向角测量模块10，目前一般无法明确测量延迟时间，通过主控模块明确的指令时间可以进一步确定电子罗盘方向角测量延迟时间，提高电子罗盘方向角测量延迟时间的精确性。
在本实施例中，电子罗盘方向角测量模块10包括接收模块和微控制器，主要是在接收到所述当前主控时间戳时，同步记录当前测量时间戳。此外，当前测量时间戳是接收到当前主控时间戳时的时间记录，本实施例对当前测量时间戳不作限制，以当前测量时间戳t2为例进行说明，电子罗盘方向角测量模块10将记录到接收到所述当前主控时间戳时的当前测量时间戳发送至主控模块20，通过电子罗盘方向角测量模块明确的接收时间可以提升电子罗盘方向角测量延迟时间的精准性。
在具体实施中，接收模块接收所述当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述微控制器，微控制器在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块20。
需要说明的是，接收模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项，本实施例对接收模块不作限制。
在具体实施中，主控模块20在接收到所述当前测量时间戳时，同步记录接收时间戳并存储在主控模块20。此外，接收时间戳是接收到当前测量时间戳时的时间记录，本实施例对接收时间戳不作限制，以接收时间戳t3为例进行说明。
在本实施例中，主控模块20接收当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳，并根据当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳对电子罗盘方向角进行延迟分析，从而确定电子罗盘方向角的延迟时间，本实施例中当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳与延迟时间存在对应关系，根据该对应关系可以确定电子罗盘方向角的延迟时间。
在具体实施中，当前主控时间戳和当前测量时间戳的差值就是主控模块20到电子罗盘方向角模块10的接收时间差，当前测量时间戳和记录接收时间戳的差值就是电子罗盘方向角模块10到主控模块20的发送时间差，根据接收时间差和发送时间差就可以计算出电子罗盘方向角的延迟时间，从而可以明确延迟时间。
需要说明的是，主控模块20包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项，本实施例对主控模块20包含的传输方式不作限制。
本实施例中主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块，电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块，主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳，主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间，解决自动驾驶方向角测量系统时间延迟不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。
参照图2，图2为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟系统第二实施例的结构框图，基于上述第一实施例，提出本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟系统的第二实施例。
需要说明的是，主控模块20'在发送时间戳对其指令时同步记录发送时间戳对其指令时间，也就是当前主控时间戳t1，并将当前主控时间戳t1发送给电子罗盘方向角测量模块的微控制器，罗盘方向角测量模块的微控制器接收到当前主控时间戳t1时会同步记录接收到前主控时间戳t1对应的时间，即当前测量时间戳t2，然后将当前测量时间戳t2发送给主控模块20'，而在接收当前主控时间戳t1到记录当前测量时间戳t2会形成一个时间差。
在具体实施中，通过当前主控时间戳t1和当前测量时间戳t2计算可得到接收时间差，也就是说接收时间差＝t2-t1。
需要说明的是，主控模块20'在接收到罗盘方向角测量模块的微控制器发送的当前测量时间戳t2时会同步记录接收当前测量时间戳t2对应的时间，也就是记录接收时间戳t3，并存储在主控模块20'中，而在发送当前测量时间t2到记录对应的记录接收时间戳t3会形成一个时间差。
在具体实施中，通过记录发送时间戳t3和当前测量时间戳t2计算可得到接收时间差，也就是说发送时间差＝t3-t2。
需要说明的是，本实施例对延迟时间不作限制，以延迟时间δ为例进行说明，因为产生电子罗盘方向角测量的延迟，因此在通过电子罗盘进行时间数据发送或者接收会产生的时间的延迟δ，而精准的当前测量时间戳是t2 δ,从而按照实际情况，接收时间差应当小于发送时间差，才可以执行所述主控模块20'根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间的步骤。
可以理解的是，在时间戳对齐过程中，未产生延迟的情况下接收时间差与发送时间差应当相等，而由于电子罗盘方向角测量的延迟，由于延迟时间可以确定t3-(t2 δ)＝(t2 δ)-t1，由此得到：
本实施例中通过当前主控时间戳和当前测量时间戳确定微控制器的接收时间差，通过当前测量时间戳和记录接收时间戳确定微控制器的发送时间差，并通过接收时间差、发送时间差，通过计算分析确定延迟时间，使得精准解决自动驾驶方向角测量系统时间延迟不确定的问题。
参照图3，图3为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟方法第一实施例的流程示意图，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟方法应用于基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块和主控单元模块；
所述基于电子罗盘的方向角测量延迟方法包括：
步骤s10：所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块。
在本实施例中，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块和主控模块，电子罗盘方向角测量模块和主控模块通过串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项进行通信，本实施例中不加以限制。本实施例中基于电子罗盘的方向角测量延迟系统是可以实时给出方向角测量结果的延迟，根据明确的时间信息进行相应的延迟时间计算，电子罗盘方向角测量模块负责测量车子的方向角，然后将测量的结果不间断的发送给自动驾驶主控模块，主控模块用于控制整个自动驾驶系统，是处理各种传感器数据，通过计算决策并输出驾驶行为的最重要部分。
需要说明的是，本实施例中主控模块可为一种自动驾驶主控单元，自动驾驶系统启动后，每个传感器的测量值附带有系统时钟的时间戳，自动驾驶主控单元可以通过启动时间戳对齐请求时，与时间同步匹配在一起，记录当前主控时间戳。此外，当前主控时间戳是启动时间戳对齐请求的时间记录，本实施例对当前主控时间戳不作限制，以当前主控时间戳为t1为例进行说明。根据时间戳对齐请求记录当前主控时间戳之后，将当前主控时间戳发送至电子罗盘方向角测量模块，目前一般无法明确测量延迟时间，通过主控模块明确的指令时间可以进一步确定电子罗盘方向角测量延迟时间，提高电子罗盘方向角测量延迟时间的精确性。
步骤s20：所述电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。
在本实施例中，电子罗盘方向角测量模块包括接收模块和微控制器，主要是在接收到所述当前主控时间戳时，同步记录当前测量时间戳。此外，当前测量时间戳是接收到当前主控时间戳时的时间记录，本实施例对当前测量时间戳不作限制，以当前测量时间戳t2为例进行说明，电子罗盘方向角测量模块将记录到接收到所述当前主控时间戳时的当前测量时间戳发送至主控模块，通过电子罗盘方向角测量模块明确的接收时间可以提升电子罗盘方向角测量延迟时间的精准性。
在具体实施中，接收模块接收所述当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述微控制器，微控制器在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。
需要说明的是，接收模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项，本实施例对接收模块不作限制。
步骤s30：所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳。
在具体实施中，主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，同步记录接收时间戳并存储在主控模块。此外，接收时间戳是接收到当前测量时间戳时的时间记录，本实施例对接收时间戳不作限制，以接收时间戳t3为例进行说明。
步骤s40：所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
在本实施例中，主控模块接收当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳，并根据当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳对电子罗盘方向角进行延迟分析，从而确定电子罗盘方向角的延迟时间，本实施例中当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳与延迟时间存在对应关系，根据该对应关系可以确定电子罗盘方向角的延迟时间，从而可以明确延迟时间。
在具体实施中，当前主控时间戳和当前测量时间戳的差值就是主控模块到电子罗盘方向角模块的接收时间差，当前测量时间戳和记录接收时间戳的差值就是电子罗盘方向角模块到主控模块的发送时间差，根据接收时间差和发送时间差就可以计算出电子罗盘方向角的延迟时间。
需要说明的是，主控模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项，本实施例对主控模块包含的传输方式不作限制。
本实施例中主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块，电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块，主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳，主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间，解决自动驾驶方向角测量系统时间延迟不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。
图4为本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，提出本发明基于电子罗盘的方向角测量延迟方法第二实施例。
在本实施例中，所述步骤s40包括：
步骤s401：所述主控模块根据所述当前主控时间戳和所述当前测量时间戳确定与所述微控制器的接收时间差。
需要说明的是，主控模块在发送时间戳对其指令时同步记录发送时间戳对其指令时间，也就是当前主控时间戳t1，并将当前主控时间戳t1发送给电子罗盘方向角测量模块的微控制器，罗盘方向角测量模块的微控制器接收到当前主控时间戳t1时会同步记录接收到前主控时间戳t1对应的时间，即当前测量时间戳t2，然后将当前测量时间戳t2发送给主控模块，而在接收当前主控时间戳t1到记录当前测量时间戳t2会形成一个时间差。
在具体实施中，通过当前主控时间戳t1和当前测量时间戳t2计算可得到接收时间差，也就是说接收时间差＝t2-t1。
步骤s402：所述主控模块根据所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定与所述微控制器的发送时间差。
需要说明的是，主控模块在接收到罗盘方向角测量模块的微控制器发送的当前测量时间戳t2时会同步记录接收当前测量时间戳t2对应的时间，也就是记录接收时间戳t3，并存储在主控模块中，而在发送当前测量时间t2到记录对应的记录接收时间戳t3会形成一个时间差。
在具体实施中，通过记录发送时间戳t3和当前测量时间戳t2计算可得到接收时间差，也就是说发送时间差＝t3-t2。
步骤s403：所述主控模块根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
需要说明的是，本实施例对延迟时间不作限制，以延迟时间δ为例进行说明，因为产生电子罗盘方向角测量的延迟，因此在通过电子罗盘进行时间数据发送或者接收会产生的时间的延迟δ，而精准的当前测量时间戳是t2 δ,从而按照实际情况，接收时间差应当小于发送时间差，才可以执行所述主控模块根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间的步骤。
可以理解的是，在时间戳对齐过程中，未产生延迟的情况下接收时间差与发送时间差应当相等，而由于电子罗盘方向角测量的延迟，由于延迟时间可以确定t3-(t2 δ)＝(t2 δ)-t1，由此得到：
本实施例中通过当前主控时间戳和当前测量时间戳确定微控制器的接收时间差，通过当前测量时间戳和记录接收时间戳确定微控制器的发送时间差，并通过接收时间差、发送时间差，通过计算分析确定延迟时间，使得精准解决自动驾驶方向角测量系统时间延迟不确定的问题。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(readonlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，其特征在于，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块和主控模块；
所述主控模块，用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块；
所述电子罗盘方向角测量模块，用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；
所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；
所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
2.如权利要求1所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，其特征在于，所述电子罗盘方向角测量模块包括：接收模块和微控制器；
所述接收模块，用于接收所述当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述微控制器；
所述微控制器，用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。
3.如权利要求2所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，其特征在于，所述接收模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项。
4.如权利要求1所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，其特征在于，所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳和所述当前测量时间戳确定与所述微控制器的接收时间差；
所述主控模块，还用于根据所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定与所述微控制器的发送时间差；
所述主控模块，还用于根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
5.如权利要求4所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，其特征在于，所述主控模块，还用于判断所述接收时间差是否小于所述发送时间差，在所述接收时间差小于所述发送时间差时，根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
6.一种基于电子罗盘的方向角测量延迟方法，其特征在于，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟方法应用于基于电子罗盘的方向角测量延迟系统，所述基于电子罗盘的方向角测量延迟系统包括：电子罗盘方向角测量模块和主控单元模块；
所述基于电子罗盘的方向角测量延迟方法包括：
所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述电子罗盘方向角测量模块；
所述电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；
所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；
所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
7.如权利要求6所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟方法，其特征在于，所述电子罗盘方向角测量模块包括：接收模块和微控制器；
所述电子罗盘方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块，包括：
所述接收模块接收所述当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述微控制器；
所述微控制器在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。
8.如权利要求6所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟方法，其特征在于，所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间，包括：
所述主控模块根据所述当前主控时间戳和所述当前测量时间戳确定与所述微控制器的接收时间差；
所述主控模块根据所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定与所述微控制器的发送时间差；
所述主控模块根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间。
9.如权利要求8所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟方法，其特征在于，所述主控模块根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间之前，还包括：
所述主控模块判断所述接收时间差是否小于所述发送时间差，在所述接收时间差小于所述发送时间差时，执行所述根据所述接收时间差和所述发送时间差确定延迟时间的步骤。
10.如权利要求6至9中任一项所述的基于电子罗盘的方向角测量延迟方法，其特征在于，所述主控模块包括串口模块、蓝牙模块以及以太网模块中至少一项。
技术总结