本发明涉及一种带机械手自动送料的无心磨削设备，具体为一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备及方法。
背景技术：
对刀具柄部的磨削加工是刀具生产中一道重要的工艺。目前，完成了前期的加工后，还需要对刀柄表面采用无心外圆磨床进行两次粗磨和两次精磨，对于每台无心外圆磨床，需有人专门负责上下料，加工劳动强度大，且产品质不稳定。另外在加工过程中，产品不合格的主要原因是刀具刃口之间的相互碰撞，很容易导致刀具缺口，造成产品不合格。在现有的生产中，工人在操作时，又必须弯腰，工人工作强度大。此外，磨削过程中需要加大量冷却水，冷却水的溅出，给工厂的工作环境带来了不良影响，此外，目前的上下料机构如cn104589163a公开的无心磨床自动上下料装置都是用一个装置来实现上料和下料，工件加工时，装置必须等候加工完成才能进行下一步操作，对上下料的效率提高的幅度不大，因此，需要设计一种新型的自动化无心磨削加工设备来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备及方法，包括上料装置、下料装置、用于放置刀具的放置台、第一无心磨砂轮、第二无心磨砂轮，所述上料装置抓取放置台上的刀具并送入所述第一无心磨砂轮和第二无心磨砂轮中间，所述下料装置抓取所述第一无心磨砂轮和第二无心磨砂轮中间的刀具并放置在放置台上。
优选地，所述上料装置包括第一驱动器，所述第一驱动器下侧设有上料旋转器，所述上料旋转器左侧设有第二驱动器，所述第二驱动器上设有上料夹紧驱动器，所述上料夹紧驱动器上设有上料抓取装置，所述下料装置包括第三驱动器，所述第三驱动器下侧设有下料旋转器，所述下料旋转器右侧设有第四驱动器，所述第四驱动器上设有下料夹紧驱动器，所述下料夹紧驱动器上设有下料抓取装置。
优选地，所述上料装置的两端分别设置有第一定位缓冲器和第二定位缓冲器，所述下料装置的两端分别设置有第三定位缓冲器和第四定位缓冲器。
优选地，所述放置架上设有多个用于放置刀具的通孔。
优选地，所述放置架的下方设有横向导轨滑块装置和纵向导轨滑块装置，所述放置架的右侧设有第一伺服电机，所述放置架的前侧设有第二伺服电机。
优选地，所述底板左侧设有手动调节手轮。
优选地，所述底板上方设有支架，所述上料装置和下料装置固定在支架上，所述底板下方设有立柱，所述立柱下方设有调节垫脚。
一种刀具柄部全自动化无心磨削加工方法，所述方法包括如下步骤：
(1)设备初始化后，根据加工刀具产品的型号在触摸控制屏上选定相应的加工程序，接收刀具产品格指令后，反馈信号给第一伺服电机和第二伺服电机，控制伺服电机将放置架右下角第一个通孔移动到待加工位置；
(2)上料夹紧驱动器控制上料抓取装置张开，第二驱动器带动上料抓取装置下移到刀具柄部位置，上料夹紧驱动器控制上料抓取装置合拢夹紧刀具柄部，第二驱动器带动上料抓取装置上移，上料旋转器顺时针旋转90度，第一驱动器向前推进到第一无心磨砂轮和第二无心磨砂轮之间，上料夹紧驱动器控制上料抓取装置张开，第一驱动器后退，刀具柄部开始磨削，磨削时砂轮线速度均为18-25m/min，进给速度分别为80－120mm/min；
(3)第一伺服电机和第二伺服电机将放置架向右移动一个通孔距离到待加工位置，上料夹紧驱动器控制上料抓取装置张开，第二驱动器带动上料抓取装置下移到刀具柄部位置，上料夹紧驱动器控制上料抓取装置合拢夹紧刀具柄部，第二驱动器带动上料抓取装置上移，上料旋转器顺时针旋转90度进入待加工状态；
(4)产品磨削完后，第三驱动器向前推进，下料夹紧驱动器控制下料抓取装置松开，待下料抓取装置接触到刀具柄部时，下料夹紧驱动器控制下料抓取装置夹紧刀具柄部，第三驱动器后退，下料旋转器逆时针旋转90度，第四驱动器下移到靠近放置架上平面3-5mm处，下料夹紧驱动器控制下料抓取装置松开，刀具落入通孔内，完成下料动作；
(5)第三驱动器上移，下料旋转器顺时针旋转90度，第三驱动器向前推进，进入下个循环的下料动作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在深入研究刀具产品柄部无心磨削方式的基础上，设计了八字形两个方向运动的机械上下料装置与能自动调整送料位置的放置台，实现了刀具柄部磨削加工的自动上下料，该装置上下料比人工上下料节省5～10s，并且装置的上下料过程和无接触切入式磨削使得刀刃之间避免了互相碰伤，提高了产品的合格率，一定程度上提高了加工精度，降低了劳动强度，提高了工作的安全性，具有良好的实用价值。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例的俯视图。
图中：10-第三驱动器；11-下料旋转器；12-第四驱动器；13-下料夹紧驱动器；14-下料抓取装置；15-第一驱动器；16-上料旋转器；17-第二驱动器；18-上料夹紧驱动器；19-上料抓取装置；20-放置台；21-支架；22-底板；23-立柱；24-调节垫脚；25-手动调节手轮；26-第一无心磨砂轮；27-第二无心磨砂轮；28-第一定位缓冲器；29-第一伺服电机；30-横向导轨滑块装置；31-第二定位缓冲器；32-纵向导轨滑块装置；33-第二伺服电机；34-第四定位缓冲器；35-通孔；36-第三定位缓冲器；101-上料装置；102-下料装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明实施例中，一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备及方法，包括上料装置101、下料装置102、用于放置刀具的放置台20、第一无心磨砂轮26、第二无心磨砂轮27，所述上料装置101抓取放置台20上的刀具并送入所述第一无心磨砂轮26和第二无心磨砂轮27中间，所述下料装置102抓取所述第一无心磨砂轮26和第二无心磨砂轮27中间的刀具并放置在放置台20上。
所述上料装置101包括第一驱动器15，所述第一驱动器15下侧设有上料旋转器16，所述上料旋转器16左侧设有第二驱动器17，所述第二驱动器17上设有上料夹紧驱动器18，所述上料夹紧驱动器18上设有上料抓取装置19，所述下料装置102包括第三驱动器10，所述第三驱动器10下侧设有下料旋转器11，所述下料旋转器11右侧设有第四驱动器12，所述第四驱动器12上设有下料夹紧驱动器13，所述下料夹紧驱动器13上设有下料抓取装置14。
所述上料装置101的两端分别设置有第一定位缓冲器28和第二定位缓冲器31，所述下料装置102的两端分别设置有第三定位缓冲器36和第四定位缓冲器34。
所述放置架20上设有多个用于放置刀具的通孔35。
所述放置架20的下方设有横向导轨滑块装置30和纵向导轨滑块装置32，所述放置架20的右侧设有第一伺服电机29，所述放置架20的前侧设有第二伺服电机33。
所述底板22左侧设有手动调节手轮25。
所述底板22上方设有支架21，所述上料装置101和下料装置102固定在支架21上，所述底板22下方设有立柱23，所述立柱23下方设有调节垫脚24。
一种刀具柄部全自动化无心磨削加工方法，所述方法包括如下步骤：
(1)设备初始化后，根据加工刀具产品的型号在触摸控制屏上选定相应的加工程序，接收刀具产品格指令后，反馈信号给第一伺服电机29和第二伺服电机33，控制伺服电机将放置架20右下角第一个通孔35移动到待加工位置；
(2)上料夹紧驱动器18控制上料抓取装置19张开，第二驱动器17带动上料抓取装置19下移到刀具柄部位置，上料夹紧驱动器18控制上料抓取装置19合拢夹紧刀具柄部，第二驱动器17带动上料抓取装置19上移，上料旋转器16顺时针旋转90度，第一驱动器15向前推进到第一无心磨砂轮26和第二无心磨砂轮27之间，上料夹紧驱动器18控制上料抓取装置19张开，第一驱动器15后退，刀具柄部开始磨削，磨削时砂轮线速度均为18-25m/min，进给速度分别为80－120mm/min；
(3)第一伺服电机29和第二伺服电机33将放置架20向右移动一个通孔35距离到待加工位置，上料夹紧驱动器18控制上料抓取装置19张开，第二驱动器17带动上料抓取装置19下移到刀具柄部位置，上料夹紧驱动器18控制上料抓取装置19合拢夹紧刀具柄部，第二驱动器17带动上料抓取装置19上移，上料旋转器16顺时针旋转90度进入待加工状态；
(4)产品磨削完后，第三驱动器10向前推进，下料夹紧驱动器13控制下料抓取装置14松开，待下料抓取装置14接触到刀具柄部时，下料夹紧驱动器13控制下料抓取装置14夹紧刀具柄部，第三驱动器10后退，下料旋转器11逆时针旋转90度，第四驱动器12下移到靠近放置架20上平面3-5mm处，下料夹紧驱动器13控制下料抓取装置14松开，刀具落入通孔35内，完成下料动作；
(5)第三驱动器10上移，下料旋转器11顺时针旋转90度，第三驱动器10向前推进，进入下个循环的下料动作。
为叙述方便，现在对上文所说的方位规定如下：上文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，包括上料装置(101)、下料装置(102)、用于放置刀具的放置台(20)、第一无心磨砂轮(26)、第二无心磨砂轮(27)，所述上料装置(101)抓取放置台(20)上的刀具并送入所述第一无心磨砂轮(26)和第二无心磨砂轮(27)中间，所述下料装置(102)抓取所述第一无心磨砂轮(26)和第二无心磨砂轮(27)中间的刀具并放置在放置台(20)上。
2.根据权利要求1所述的一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，所述上料装置(101)包括第一驱动器(15)，所述第一驱动器(15)下侧设有上料旋转器(16)，所述上料旋转器(16)左侧设有第二驱动器(17)，所述第二驱动器(17)上设有上料夹紧驱动器(18)，所述上料夹紧驱动器(18)上设有上料抓取装置(19)，所述下料装置(102)包括第三驱动器(10)，所述第三驱动器(10)下侧设有下料旋转器(11)，所述下料旋转器(11)右侧设有第四驱动器(12)，所述第四驱动器(12)上设有下料夹紧驱动器(13)，所述下料夹紧驱动器(13)上设有下料抓取装置(14)。
3.根据权利要求1所述的一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，所述上料装置(101)的两端分别设置有第一定位缓冲器(28)和第二定位缓冲器(31)，所述下料装置(102)的两端分别设置有第三定位缓冲器(36)和第四定位缓冲器(34)。
4.根据权利要求1所述的一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，所述放置架(20)上设有多个用于放置刀具的通孔(35)。
5.根据权利要求1所述的一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，所述放置架(20)的下方设有横向导轨滑块装置(30)和纵向导轨滑块装置(32)，所述放置架(20)的右侧设有第一伺服电机(29)，所述放置架(20)的前侧设有第二伺服电机(33)。
6.根据权利要求1所述的一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，所述底板(22)左侧设有手动调节手轮(25)。
7.根据权利要求1所述的一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，其特征在于，所述底板(22)上方设有支架(21)，所述上料装置(101)和下料装置(102)固定在支架(21)上，所述底板(22)下方设有立柱(23)，所述立柱(23)下方设有调节垫脚(24)。
8.一种刀具柄部全自动化无心磨削加工方法，其特征在于，包括一种刀具柄部全自动化无心磨削加工设备，所述方法包括如下步骤：
(1)设备初始化后，根据加工刀具产品的型号在触摸控制屏上选定相应的加工程序，接收刀具产品格指令后，反馈信号给第一伺服电机(29)和第二伺服电机(33)，控制伺服电机将放置架(20)右下角第一个通孔(35)移动到待加工位置；
(2)上料夹紧驱动器(18)控制上料抓取装置(19)张开，第二驱动器(17)带动上料抓取装置(19)下移到刀具柄部位置，上料夹紧驱动器(18)控制上料抓取装置(19)合拢夹紧刀具柄部，第二驱动器(17)带动上料抓取装置(19)上移，上料旋转器(16)顺时针旋转90度，第一驱动器(15)向前推进到第一无心磨砂轮(26)和第二无心磨砂轮(27)之间，上料夹紧驱动器(18)控制上料抓取装置(19)张开，第一驱动器(15)后退，刀具柄部开始磨削，磨削时砂轮线速度均为18-25米/分，进给速度分别为80－120mm/min；
(3)第一伺服电机(29)和第二伺服电机(33)将放置架(20)向右移动一个通孔(35)距离到待加工位置，上料夹紧驱动器(18)控制上料抓取装置(19)张开，第二驱动器(17)带动上料抓取装置(19)下移到刀具柄部位置，上料夹紧驱动器(18)控制上料抓取装置(19)合拢夹紧刀具柄部，第二驱动器(17)带动上料抓取装置(19)上移，上料旋转器(16)顺时针旋转90度进入待加工状态；
(4)产品磨削完后，第三驱动器(10)向前推进，下料夹紧驱动器(13)控制下料抓取装置(14)松开，待下料抓取装置(14)接触到刀具柄部时，下料夹紧驱动器(13)控制下料抓取装置(14)夹紧刀具柄部，第三驱动器(10)后退，下料旋转器(11)逆时针旋转90度，第四驱动器(12)下移到靠近放置架(20)上平面3-5mm处，下料夹紧驱动器(13)控制下料抓取装置(14)松开，刀具落入通孔(35)内，完成下料动作；
(5)第三驱动器(10)上移，下料旋转器(11)顺时针旋转90度，第三驱动器(10)向前推进，进入下个循环的下料动作。
技术总结