本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶客车、无人驾驶客车上客监测系统以及上下客的控制方法。
背景技术：
随着社会的进步和科技的不断发展，无人驾驶进入了人们的视野。无人驾驶将会极大的提高人们生活的便捷性，因此提高无人驾驶的智能性显得尤为重要。
相关技术中，公开了一种对公路上的客车进行主动检测其上下客的方法和装置，包括：根据远视场视频检测是否有客车出现；当检测到客车出现时，根据远视场视频检测客车的速度；当检测到客车的速度低于速度阈值时，在近视场视频中跟踪客车；根据近视场视频和/或远视场视频检测是否有行人出现；当检测到有行人出现时，根据近视场视频和/或远视场视频判定客车与行人的关系是分离还是融合，从而确定是否存在上客或下客行为。主要为自动检测是否有客车出现，对视频采集中识别的客车进行速度识别、进而识别行人与客车的关系为结合还是分离，从而判断客车是否在违规的地方存在上下客行为。
然而，上面的方案无法监控乘客是否有上下客需求，导致运营效率较低。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种无人驾驶客车，该车辆智能性较高，可以提高运营效率。
本发明的第二个目的在于提出一种无人驾驶客车上客监测系统。
本发明的第三个目的在于提出一种无人驾驶客车上下客的控制方法。
为了达到上述目的，本发明的第一方面实施例提出了无人驾驶客车，包括下客检测装置，用于检测车内乘客的下客需求；车载通信装置，用于获取运营路线上即将到达站点的候车区乘客的上客需求；无人驾驶控制器，用于检测到所述下客需求和/或所述上客需求，执行上下客控制命令。
根据本发明实施例的无人驾驶客车，通过下客检测装置和车载通信装置分别主动获取车内乘客的下车需求与运营路线上候车区的上客需求，无人驾驶控制器在有上/下客需求时执行上下客控制命令，从而实现无人驾驶客车的上/下客自动控制，进而乘客即可自行上下车，可以提升车辆的智能性，减少人工参与，提高运营效率。
在一些实施例中，所述下客检测装置包括第一图像采集模块，所述第一图像采集模块用于采集下客等候区域的图像，在所述下客等候区域有人时，输出所述下客需求；和/或，所述下客检测装置包括下客请求模块，所述下客请求模块用于检测到乘客触发动作，输出所述下客需求。
在一些实施例中，所述无人驾驶控制器，还用于未检测到所述下客需求和/或所述上客需求，在到达所述站点时执行行车命令。
在一些实施例中，所述无人驾驶客车还包括：上车状态检测装置，用于检测车内上客区的图像信息，并根据所述图像信息判断上客状态；所述无人驾驶控制器，还用于当根据所述上客状态确定上客完毕、根据所述下客需求确定下客完毕、根据所述上客需求确定无人等候上车时，执行关门命令。
在一些实施例中，所述无人驾驶控制器，还用于进行停车累计计时，当所述停车累计计时的时间达到预设时间时，执行关门命令，节省了乘客时间，提高运营效率。
在一些实施例中，所述车载通信装置，还用于接收所述运行路线上其它无人驾驶客车发送的交互信息；所述无人驾驶控制器，还用于根据所述交互信息进行车辆编队控制或者优化无人驾驶轨迹，实现整车智能化。
为了达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出的无人驾驶客车上客监测系统，设置在无人驾驶客车运营路线的站点处，所述监测系统包括：上客检测装置，用于检测无人驾驶客车无人驾驶客车运营路线上站点的候车区乘客的上客需求；路侧通信装置，用于发送所述上客需求给上面实施例所述的无人驾驶客车。
根据本发明实施例的无人驾驶客车上客监测系统，通过在无人驾驶客车运营线路的站点处设置上客检测装置监测是否有人候车，并通过路侧通信装置将上客需求提供给无人驾驶客车，为即将到站的无人驾驶客车提供候车区乘客的上客需求，实现无人驾驶客车的上客自动监测，为实现无人驾驶客车的自动上下客控制，提供数据支持，提高运营效率。
为了达到上述目的，本发明的第三方面实施例提出的无人驾驶客车上下客的控制方法包括：判断是否检测到无人驾驶客车运营路线上站点的候车区乘客的上客需求，以及车内乘客的下客需求；如果检测到所述上客需求和/或所述下客需求，执行上下客控制命令。
根据本发明实施例的无人驾驶客车上下客的控制方法，通过主动获取车内乘客的下车需求与运营路线上候车区的上客需求，并在有上/下客需求时，执行上下客控制命令，实现无人驾驶客车的上/下客自动控制，可以提升车辆的智能性，提高运营效率。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：如果未检测到所述下客需求和/或所述上客需求，在到达所述站点时执行行车命令。即在无上下客需求时，直接行车通过，提高运营效率。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：检测车内上客区的图像信息，当根据所述图像信息判断上客状态；根据所述上客状态确定上客完毕、根据所述下客需求确定下客完毕、根据所述上客需求确定无人等候上车时，执行关门命令。
或者，进行停车累计计时，当所述停车累计计时的时间达到预设时间时，执行关门命令。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：进行停车累计计时，所述停车累计计时的时间达到预设时间，执行关门命令。通过时间记录进行关门控制，可以防止候车区有非乘客静止不动而引起不关门继续运行的现象。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：接收到所述运行路线上其它无人驾驶客车无人驾驶客车发送的交互信息；根据所述交互信息进行车辆编队控制或者优化无人驾驶轨迹，提升无人驾驶客车的智能化。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车的框图；
图2是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车上客监测系统的框图；
图3是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车自动提醒上下客系统架构的示意图；
图4是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车下客检测装置车内设置的示意图；
图5是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车上客监测系统在固定站点设置的示意图；
图6是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车检测上客状态的框图；
图7是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车上下客的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
本发明实施例的无人驾驶客车上下客控制策略涉及无人驾驶客车侧和设置在无人驾驶客车运营线路上站点处的上客监测系统。
图1是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车的框图，如图1所示，本发明实施例的无人驾驶客车10包括下客检测装置110、车载通信装置120、无人驾驶控制器130。
在本发明实施例中，下客检测装置110用于检测车内乘客的下客需求；车载通信装置120用于获取运营路线上即将到达站点的候车区乘客的上客需求；无人驾驶控制器130用于检测到下客需求和/或上客需求，执行上下客控制命令。
图2是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车上客监测系统的框图，如图2所示，本发明实施例的无人驾驶客车上客监测系统30包括上客检测装置310和路侧通信装置320。
其中，无人驾驶客车上客监测系统30设置在无人驾驶客车10运营路线的站点处，上客检测装置310用于检测无人驾驶客车运营路线上站点的候车区乘客的上客需求；路侧通信装置320用于发送上客需求给无人驾驶客车，车载通信装置120与路侧通信装置320可以进行数据交互，例如，两者可以通过lte-v或dsrc等方式进行通信，实现向无人驾驶控制器130反馈固定站点的上客需求。
具体地，如图3所示，是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车自动提醒上下客系统架构示意图。无人驾驶客车10在行驶时，通过下客检测装置110检测下客需求，同时，设置在无人驾驶客车10运营路线上站点处的上客检测装置310，实时检测该站点处候车区乘客的上客需求，例如：检测是否有人在候车区候车，并通过路侧通信装置320将上客需求上传，即将到达该站点的无人驾驶客车10的车载通信装置120会接收到该上客需求。无人驾驶控制器130实时从下客检测装置110和车载通信装置120处获取上客需求和下客需求，进而判断在即将达到的站点是否有人上车或下车，如果有人上车或下车，则无人驾驶控制器130依据高精度地图进行定位以及根据环境感知模块的采集信息，主动执行变道、提前制动等控制，例如，环境感知模块可以包括摄像头等，作为提供周围行驶环境的感知层，能够获取行驶道路信息，并将道路信息提供给无人驾驶控制器130，无人驾驶控实控制器130根据定位信息和道路信息发出驱动信号和转向信号，进而整车驱动模块可以根据驱动信号进行主动驱动，以及整车转向模块可以根据转向信号进行转向控制以使得无人驾驶客车10主动变道，在无人驾驶车辆10到达站点，通过整车制动模块对车辆主动制动，执行停车命令和开门命令，需要上车或下车的乘客即可自行上车或下车，从而，实现无人驾驶客车10上下客自动控制。
根据本发明实施例的无人驾驶客车上客监测系统30，通过在无人驾驶客车10运营线路的站点处设置上客检测装置310，上客检测装置310监测是否有人候车，并由路侧通信装置320将上客需求提供给无人驾驶客车10，为实现无人驾驶客车10的自动上下客控制提供数据支持。
根据本发明实施例的无人驾驶客车10，通过下客检测装置110和车载通信装置120分别主动获取车内乘客的下车需求与运营路线上候车区的上客需求，无人驾驶控制器130对乘客的上/下客需求进行检测，并在有上/下客需求时执行上下客控制命令，实现上下客自动控制，可以提升车辆的智能性，根据上客需求和下客需求进行提前和自动控制，减少人为参与，可以提高运营效率。
在一些实施例中，如图4所示，为根据本发明的一个实施例的下客检测装置车内设置的示意图。下客检测装置110可以包括第一图像采集模块140，第一图像采集模块140用于采集下客等候区域的图像。具体地，第一图像采集模块140可为摄像头或红外探测仪等，按照“前门上车，后门下车”的交通规则，第一图像采集模块140负责监控后车门内下客候车区及车门等位置处，根据该区域的图像信息识别是否有人等待下车，如有，则人为有下客需求。当然，第一图像采集模块140的监控区域也可以覆盖整个车厢，获取车厢内的图像信息，进而对图像信息处理，以确定车门或下客候车区是否有人等待下车。
在另一些实施例中，下客检测装置110可以包括下车请求模块，下客请求模块用于检测乘客触发动作，输出下客需求。具体地，下车请求模块可以为安装在车内座椅靠背、扶手、或其他位置的下客提醒按钮，本发明对此不做限制。当然，在本发明实施例中，也可以同时设置第一图像采集模块140和下客请求模块，任何一个模块检测到下车需求，都将触发无人驾驶控制器130执行下客控制命令。
在本发明的一些实施例中，如图5所示，为根据本发明一个实施例的无人驾驶客车上客监测模块固定站点设置的示意图。上客检测装置310可以包括第二图像采集装置160，第二图像采集装置160用于采集站点的候车区的图像，在站点的候车区有人时输出上车需求。其中，第二图像采集模块160可以为安装在无人驾驶客车10运营路线上站点周边的视频采集装置，通过采集得视频信息识别是否有人在视频采集候车区等车，即识别是否有人有上车的需求，若有，则生成上客需求，并通过路侧通信装置320上传上客需求信息，进而无人驾驶客车10接收到该上客需求，在达到该固定站点停车区时停车，便于候车人员上车。
在本发明的另一些实施例中，上客检测装置310也可以设置为触发按键形式，按键被触发则认为有上客需求，反之，则认为没有上客需求。
具体地，路侧通信装置320发送该上客请求，进而有即将到达该站点的无人驾驶客车10，则无人驾驶客车10的车载通信装置120将接收到该上客需求，并传送至无人驾驶控制器130，无人驾驶控制器130接收到上客需求，则执行上客控制命令，即主动变道、减速、在站点靠边停车，并执行开门命令，上车乘客即可自行上车，实现无人驾驶客车上客自动控制。
举例说明，车载通信装置120获取下客请求模块的检测信号，或者第一图像采集模块140采集的图像信息，判断是否有下客需求，若判断有人触发下客请求模块或者有乘客站在下车等候区，则认为有下客需求。同时，车载通信装置120获取运营路线上即将到达站点的候车区乘客的上客需求，并判断该站点是否有乘客候车，若有，则无人驾驶控制器130执行下客命令，例如提前进行主动变道、主动制动等动作，并在到达站点的停车区时输出停车命令和开门命令，乘客即可自行上下车。若判断没有上客/下客需求，则下客检测装置110继续检测乘客的下客需求，以及车载通信装置120继续接收上客需求，并实时向无人驾驶控制器130实时反馈。
在本发明的一些实施例中，无人驾驶控制器130还用于未检测到下客需求和/或上客需求，在到达站点时执行行车命令。
具体地，例如无人驾驶控制器130根据下车请求模块的触发信号，或者第一图像采集模块140采集的图像信息，判断在即将到达的站点没有乘客下车，以及，根据接收到的上客需求信息判断该站点没有乘客有上客需求，则到达站点不停车，直接通过，在保证满足乘客上下车需求的同时，节省在该站点的停车时间，提高车辆的运营效率。
在本发明的一些实施例中，如图6所示，无人驾驶客车10还可以包括上车状态检测装置150，上车状态监测装置150用于检测车内上客区的图像信息，并根据该图像信息判断上客状态；无人驾驶控制器130还用于根据上客状态确定上客完毕、根据下客需求确定下客完毕、根据上客需求确定无人等候上车时，执行关门命令。
具体地，上车状态检测装置150可以为安装在车内前门上客区的视频采集装置，采集上客区的图像信息，进而根据图像信息判断上客区是否还有人，有人则认为还有乘客等待上车，没人，则认为上客完毕，无人驾驶控制器130根据检测到的上客状态确定上客完毕；同时，下客检测装置110例如第一图像采集模块140，对采集到的后车门内下客候车区的图像信息进行检测，进而判断车内的下客区是否还有人，有人则认为还有乘客等待下车，没人，则认为下客完毕，无人驾驶控制器130根据检测到的下客状态确定下客完毕；并且，无人驾驶控制器130根据车载通信装置120获取到的上客需求确定站点无人等候上车，则执行关门命令，防止乘客在完成上客或/下客动作后，无人驾驶车辆10未执行关门命令，浪费乘客时间，从而可以提高运营效率。
进一步地，以上面实施例的图像信息判断上客需求，可能会因固定站点出现“非乘客”的任务或其他事物导致误检，所以，在本发明的一些实施例中，无人驾驶控制器130还用于进行停车累计计时，停车累计计时的时间达到预设时间，执行关门命令。
具体地，为了防止站点候车区出现“非乘客”，导致误解检，可以结合预设时间，在停车累计计时的时间达到预设时间时，无人驾驶控制器130执行关门命令。其中“非乘客”为运营路线上上客检测装置310采集到的站点候车区的人，但其没有上客需求，在无人驾驶客车10在停车区停止一段时间，此人仍然没有上车，则人为该人为“非乘客”。因此，结合预设时间执行关门控制，可以减少无关人员造成的误判，进而可以提高运营效率，节省乘客时间。
在本发明的一些实施例中，车载通信装置120还用于接收运行路线上其它无人驾驶客车发送的交互信息，例如编队请求信息、交通信息、道路信息等；无人驾驶控制器130还用于根据交互信息进行车辆编队控制，或者优化无人驾驶轨迹，可以实现车路的系统功能，极大提升了无人驾驶客车自动运营的效率，而且推动无人驾驶与车联网的有机结合。
概括来说，根据本发明实施例的无人驾驶客车上下客实现策略，结合无人驾驶客车10侧和无人驾驶客车上客监测系统30，无人驾驶客车10侧设置下客检测装置110和车载通信装置120，在无人驾驶客车10运营线路的站点处设置上客检测装置310和路侧通信装置320，分别获取车内乘客的下客需求与运营路线上候车区乘客的上客需求，通过无人驾驶控制器130对上客需求/或者下客需求进行检测，并在有上/下客需求时执行上下客控制命令，实现上下客自动控制。以及，对上客或/下客区域进行上客或/下客状态检测，判断上客或/下客状态，并及时将实时信息反馈给无人驾驶控制器130，同时，通过无人驾驶控制器130进行停车累计计时，结合预设时间对关门时间进行控制，避免误检造成的时间浪费，提高运营效率。车载通信装置120还可以接收运行路线上其它无人驾驶客车发送的交互信息，无人驾驶控制器130根据交互信息进行车辆编队控制或者优化无人驾驶轨迹，提高整车智能性。简言之，本发明实施例的系统的装置安装简单，方便布置，可直接后装在无人驾驶客车上，集成度高，后期还可扩展无人驾驶客车自动编队等功能。
下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的无人驾驶客车上下客的控制方法。
图7是根据本发明一个实施例的无人驾驶客车上下客的控制方法，如图7所示，本发明实施例的无人驾驶客车上下客的控制方法至少包括步骤s1和步骤s2。
步骤s1，判断是否检测到无人驾驶客车运营路线上站点的候车区乘客的上客需求，以及车内乘客的下客需求；
步骤s2，如果检测到上客需求和/或所述下客需求，执行上下客行车命令，并在到达站点的停车区时输出停车命令和开门命令。
根据本发明实施例的无人驾驶客车上下客的控制方法，通过主动获取车内乘客的下车需求与运营路线上候车区的上客需求，并在有上/下客需求时，执行上下客控制命令，实现无人驾驶客车的上/下客自动控制，可以提升车辆的智能性，提高运营效率。
在一些实施例中，如果未检测到下客需求和/或上客需求，在到达站点时执行行车命令。在无上下客需求时，直接行车通过，可以节省在该站点的停车时间，提高运营效率。
在一些实施例中，控制方法还包括检测车内上客区的图像信息，并根据图像信息判断上客状态；当根据上客状态确定上客完毕、根据下客需求确定下客完毕、根据上客需求确定无人等候上车时，执行关门命令；在关门后，执行行车命令。
或者，进行停车累计计时，当所述停车累计计时的时间达到预设时间时，执行关门命令。
在一些实施例中，控制方法还包括进行停车累计计时，停车累计计时的时间达到预设时间，执行关门命令；在关门后，执行行车命令，通过时间记录进行关门控制，可以防止候车区有非乘客静止不动而引起不关门继续运行的现象。
在一些实施例中，控制方法还包括接收到运行路线上其它无人驾驶客车发送的交互信息；根据交互信息进行车辆编队控制或者优化无人驾驶轨迹，提升无人驾驶客车的智能化。
需要说明的是，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
1.一种无人驾驶客车，其特征在于，包括：
下客检测装置，用于检测车内乘客的下客需求；
车载通信装置，用于获取运营路线上即将到达站点的候车区乘客的上客需求；
无人驾驶控制器，用于检测到所述下客需求和/或所述上客需求，执行上下客控制命令。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶客车，其特征在于，
所述下客检测装置包括第一图像采集模块，所述第一图像采集模块用于采集下客等候区域的图像，在所述下客等候区域有人时，输出所述下客需求；
和/或，所述下客检测装置包括下客请求模块，所述下客请求模块用于检测到乘客触发动作，输出所述下客需求。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶客车，其特征在于，所述无人驾驶控制器，还用于未检测到所述下客需求和/或所述上客需求，在到达所述站点时执行行车命令。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶客车，其特征在于，
所述无人驾驶客车还包括上车状态检测装置，用于检测车内上客区的图像信息，并根据所述图像信息判断上客状态，所述无人驾驶控制器，还用于当根据所述上客状态确定上客完毕、根据所述下客需求确定下客完毕、根据所述上客需求确定无人等候上车时，执行关门命令；
或者，所述无人驾驶控制器，还用于进行停车累计计时，当所述停车累计计时的时间达到预设时间时，执行关门命令。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶客车，其特征在于，
所述车载通信装置，还用于接收所述运行路线上其它无人驾驶客车发送的交互信息；
所述无人驾驶控制器，还用于根据所述交互信息进行车辆编队控制或者优化无人驾驶轨迹。
6.一种无人驾驶客车上客监测系统，其特征在于，设置在无人驾驶客车运营路线的站点处，所述监测系统包括：
上客检测装置，用于检测无人驾驶客车运营路线上站点的候车区乘客的上客需求；
路侧通信装置，用于发送所述上客需求给如权利要求1-5任一项所述的无人驾驶客车。
7.一种无人驾驶客车上下客的控制方法，其特征在于，包括：
判断是否检测到无人驾驶客车运营路线上站点的候车区乘客的上客需求，以及车内乘客的下客需求；
如果检测到所述上客需求和/或所述下客需求，执行上下客控制命令。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶客车上下客的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
如果未检测到所述下客需求和/或所述上客需求，在到达所述站点时执行行车命令。
9.根据权利要求7所述的无人驾驶客车上下客的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
检测车内上客区的图像信息，并根据所述图像信息判断上客状态，当根据所述上客状态确定上客完毕、根据所述下客需求确定下客完毕、根据所述上客需求确定无人等候上车时，执行关门命令；
或者，进行停车累计计时，当所述停车累计计时的时间达到预设时间时，执行关门命令。
10.根据权利要求7所述的无人驾驶客车上下客的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
接收到所述运行路线上其它无人驾驶客车发送的交互信息；
根据所述交互信息进行车辆编队控制或者优化无人驾驶轨迹。
技术总结