本发明属于双目摄像机复位方法领域，尤其涉及一张双目摄像机复位方法。
背景技术：
双目摄像机是拍摄立体电影或安防行业视频监控领域最常用的拍摄工具。在使用拍摄立体电影过程中，摄影师越来越多的使用双目可动摄像机，即左右摄像机可自由旋转或水平移动的摄像机进行拍摄，使用此类摄像机，摄影师可根据拍摄场景对摄像机参数（左右摄像机间距和相对旋转角度）做出相应的调节，以获得理想的立体显示效果，在拍摄过程中，双目可动摄像机首先处于一个基准初始位置，然后摄像机参数被经过多次调节并参与立体拍摄。在拍摄结束后，由于摄像机参数经过变化，我们需要将双目摄像机重新复位到之前的基准初始位置，以备下次使用，因此精确的使摄像机复位到基准初始位置至关重要。处于基准初始位置的双目摄像机至少具备以下特点：左右摄像机是精确对齐且光轴平行的；两者间距为一已知长度，假如双目可移动摄像机不处于基准初始位置，比如左右摄像机不能精确对齐，则拍摄出的电影或视频的视差计算将出现错误，进而降低电影或视频的立体效果，而且如果遇到外力干扰，如摄像机颠簸，则误差将变得不可控；在安防行业视频监控领域里面，长焦距大变倍摄像机已经得到广泛的应用，但长焦距大变倍摄像机安装在较高位置，监控目标距离较远，在大风天气里，摄像机的抖动会导致视频模糊，在无风无需防抖时，摄像机位置会停在随机位置，这样导致监控位置发生偏差，致使监控效果变差。因此，如何使双目摄像机能够准确复位且防止双目摄像机因抖动产生误差无法到基准初始位置成为亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供一张双目摄像机复位方法，以解决现有的如何使双目摄像机能够准确复位且防止双目摄像机因抖动产生误差无法到基准初始位置的问题。一张双目摄像机复位方法，包括双目摄像机模块、电机支架、固定架，所述双目摄像模块包括左目摄像机和右目摄像机，在两个摄像机完成粗调后，分别获取所述两个摄像机同时拍摄的第一图像和第二图像；所述电机支架安装在固定架上，电机支架两侧板之间设有两个导向轴，导向轴上设有导向轴护套，导向轴通过十字槽平弹垫组合螺钉固定在电机支架上，步进电机通过沉头螺钉固定在电机支架上，电机支架一侧中部位置设有圆孔，圆孔用于穿过步进电机的丝杠，丝杠的末端，电机支架的侧板上设有法兰轴承，丝杠螺母通过导向轴和丝杠安装在电机支架上，丝杠螺母上还固定有第一止动件和第二止动件；固定架设有第一角度调整电机和第二角度调整电机。
优选的，提取所述第一图像的多个特征点和所述第二图像的多个特征点，将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对，根据多个所述特征点匹配对计算出所述相对旋转角度，将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对。
优选的，所述丝杠螺母的截面呈凸字形，丝杠螺母上设有与所述导向轴相配合的直线轴承，直线轴承和丝杠螺母之间的轴用弹性挡圈固定，丝杠螺母的一侧安装有止动光耦挡片。
优选的，所述的第一止动件上有两个v型槽对称的位于丝杠的两侧，所述的第二止动件上的有两个v型槽板的位置与第一v型槽板的位置相对并相互垂直，且第二止动件上装有摄像机。
优选的，所述的电机支架设有圆孔的一侧的高度高于与之相对的另一侧面的高度。
优选的，所述的固定架呈l型，固定架底部设有第一角度调整电机，固定架的侧面，电机的下方位置设有第二角度调整电机。
具体实施方式
以下对本发明做进一步描述：
实施例：
一张双目摄像机复位方法，包括双目摄像机模块、电机支架、固定架，所述双目摄像模块包括左目摄像机和右目摄像机，在两个摄像机完成粗调后，分别获取所述两个摄像机同时拍摄的第一图像和第二图像；所述电机支架安装在固定架上，电机支架两侧板之间设有两个导向轴，导向轴上设有导向轴护套，导向轴通过十字槽平弹垫组合螺钉固定在电机支架上，步进电机通过沉头螺钉固定在电机支架上，电机支架一侧中部位置设有圆孔，圆孔用于穿过步进电机的丝杠，丝杠的末端，电机支架的侧板上设有法兰轴承，丝杠螺母通过导向轴和丝杠安装在电机支架上，丝杠螺母上还固定有第一止动件和第二止动件；固定架设有第一角度调整电机和第二角度调整电机。
具体的，在两个摄像机完成粗调后，分别获取两个摄像机同时拍摄的第一图像和第二图像，提取所述第一图像的多个特征点和所述第二图像的多个特征点，将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对，根据多个所述特征点匹配对计算出所述相对旋转角度，将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对，控制两个摄像机中的一摄像机旋转相对旋转角度，使该摄像机的光轴与另一摄像机的光轴保持平行，在两个摄像机的光轴保持平行后，将两个摄像机之间的间距调整为预设距离，以确保两个摄像机处于预设的基准初始位置。
具体的，所述丝杠螺母的截面呈凸字形，丝杠螺母上设有与所述导向轴相配合的直线轴承，直线轴承和丝杠螺母之间的轴用弹性挡圈固定，丝杠螺母的一侧安装有止动光耦挡片。
优选的，所述的第一止动件上有两个v型槽对称的位于丝杠的两侧，所述的第二止动件上的有两个v型槽板的位置与第一v型槽板的位置相对并相互垂直，且第二止动件上装有摄像机。
优选的，所述的电机支架设有圆孔的一侧的高度高于与之相对的另一侧面的高度。
优选的，所述的固定架呈l型，固定架底部设有第一角度调整电机，固定架的侧面，电机的下方位置设有第二角度调整电机。
工作原理
在对双目摄像机进行复位时，两个摄像机首先被粗调，电机支架安装在固定架上，电机支架截面呈u型，电机支架两侧板之间设有两个导向轴，导向轴上设有导向轴护套，导向轴通过十字槽平弹垫组合螺钉固定在电机支架上，步进电机通过沉头螺钉固定在电机支架上，电机支架一侧中部位置设有圆孔，圆孔用于穿过步进电机的丝杠，丝杠的末端，电机支架的侧板上设有法兰轴承，丝杠螺母通过导向轴和丝杠安装在电机支架上，丝杠螺母上还固定有第一止动件，第一止动件的两个止动v型槽对称的位于丝杠的两侧，v型槽的开口指向电机，第二止动件上设有与第一止动件的v型槽相配合的v型槽，第二止动件上的v型槽的位置与第一止动件的v型槽位置相互垂直。丝杠螺母的一侧安装有止动光耦挡片，用于反馈丝杠螺母位置。丝杠螺母的截面呈凸字形，丝杠螺母上设有与导向轴相配合的直线轴承，直线轴承和丝杠螺母之间设有轴用弹性挡圈，其中丝杠螺母靠近导向轴护套和远离导向轴护套的两侧各设有一个轴用弹性挡圈和直线轴承。固定架上还设有第一角度调整电机和第二角度调整电机，角度调整电机用于机械防抖。第二止动件固定在第二角度调整电机上。
在步进电机的驱动下，随着丝杆的往复运动，第一止动件的v型槽板可以推动带有第二止动件，从而带动搭载在第二止动件上的镜头自动对正，当两个v型槽根部互相卡住时，镜头回复初始位置，达到调整位置的目的。在两个摄像机完成初步复位后，分别获取两个摄像机同时拍摄的第一图像和第二图像，提取所述第一图像的多个特征点和所述第二图像的多个特征点，具体可以包括：针对每一图像，计算图像中每一像素的像素特征分数，选取像素特征分数大于阈值的预定个数的像素作为每一图像的所述多个特征点。以及将所述第一图像的特征点与所述第二图像的特征点进行匹配，具体可以包括：将所述第一图像中的每一特征点与其在所述第二图像中的相同位置邻域内的所有特征点进行一一匹配，选取匹配值最高的两个特征点作为一个所述特征点匹配对，匹配值越高，两个特征点越相似，选取匹配值较高的匹配对作为后续使用的特征点匹配对，根据多个特征点匹配对计算出相对旋转角度，具体可以包括：每选取n（n为大于等于8的正整数）对特征点匹配对，在n为8时，每8对匹配对来计算出两个摄像机之间的一个旋转矩阵，若有80匹配对，则可以计算出两个摄像机之间的10个旋转矩阵。还可以再次循环，重新从特征点匹配对中随机选取8对特征点匹配对，这样就可以再次得到十个旋转矩阵，不断循环，就可以得到更多的旋转矩阵。然后从中选取出最优的旋转矩阵作为双目摄像机的旋转矩阵，选取方式为计算每一个旋转矩阵的离群匹配对的数目，离群匹配对的数目越小，说明该旋转矩阵越符合双目摄像机之间当前相对旋转角度，因此将离群匹配对数目最小的旋转矩阵作为两个摄像机之间的旋转矩阵，根据旋转矩阵计算出左目摄像机相对于右目摄像机在x轴、y轴和z轴上的旋转角度，计算出两个摄像机的光轴之间的相对旋转角度并进行角度调节之后，再调节两个摄像机之间的距离，使其达到预设距离。在进行距离调节时，首先要获取图像水平视差与两个摄像机之间的间距的对应关系，在获取到该对应关系之后，根据两个摄像机之间的当前图像水平视差就能够确定在当前两个摄像机之间的实际距离，若两个摄像机之间的实际距离没有达到预设距离，则将两个摄像机之间的距离调整为预设距离，否则无需调整，以确保两个摄像机处于预设的基准初始位置。
1.一张双目摄像机复位方法，包括双目摄像机模块、电机支架、固定架，其特征在于：所述双目摄像模块包括左目摄像机和右目摄像机，在两个摄像机完成粗调后，分别获取所述两个摄像机同时拍摄的第一图像和第二图像；所述电机支架安装在固定架上，电机支架两侧板之间设有两个导向轴，导向轴上设有导向轴护套，导向轴通过十字槽平弹垫组合螺钉固定在电机支架上，步进电机通过沉头螺钉固定在电机支架上，电机支架一侧中部位置设有圆孔，圆孔用于穿过步进电机的丝杠，丝杠的末端，电机支架的侧板上设有法兰轴承，丝杠螺母通过导向轴和丝杠安装在电机支架上，丝杠螺母上还固定有第一止动件和第二止动件；固定架设有第一角度调整电机和第二角度调整电机。
2.根据权利要求1所述的一张双目摄像机复位方法，其特征在于：提取所述第一图像的多个特征点和所述第二图像的多个特征点，将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对，根据多个所述特征点匹配对计算出所述相对旋转角度，将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对。
3.根据权利要求1所述的一张双目摄像机复位方法，其特征在于：所述丝杠螺母的截面呈凸字形，丝杠螺母上设有与所述导向轴相配合的直线轴承，直线轴承和丝杠螺母之间的轴用弹性挡圈固定，丝杠螺母的一侧安装有止动光耦挡片。
4.根据权利要求1所述的一张双目摄像机复位方法，其特征在于：所述的第一止动件上有两个v型槽对称的位于丝杠的两侧，所述的第二止动件上的有两个v型槽板的位置与第一v型槽板的位置相对并相互垂直，且第二止动件上装有摄像机。
5.根据权利要求1所述的一张双目摄像机复位方法，其特征在于：所述的电机支架设有圆孔的一侧的高度高于与之相对的另一侧面的高度。
6.如权利要求1所述一种摄像机复位止动装置，其特征在于：所述的固定架呈l型，固定架底部设有第一角度调整电机，固定架的侧面，电机的下方位置设有第二角度调整电机。
技术总结