本申请属于发动机控制技术领域，具体地，涉及一种发动机电控执行器响应状态的检测方法及系统。
背景技术：
随着柴油发动机排放法规对油耗需求的不断提高，对发动机的控制也越来越复杂，发动机上需要更多的电控执行器来辅助发动机正常工作，以达到较好的性能状态。因此，电控执行器的迅速响应是保证发动机运行正常的重要因素。比如发动机的进气节流阀以及egr阀等电控执行器，egr阀指控制废气再循环流量大小的执行器，这些电控执行器在不同工况下需要迅速准确的到达发动机需要的开度，而电控执行器可以迅速到达需求开度位置是保证发动机排放和发动机性能的关键指标。因此，监测发动机电控执行器的响应状态，是保证发动机正常工作的需要，也是目前国六、欧六以及美国epa法规等必须有的监测要求。
目前监测电控执行器响应慢的故障时，大多通过该电控执行器控制的参数的变化来表征执行器的控制速度。例如：发动机的egr阀的控制，使用发动机egr流量的偏差或者egr流量的变化速度作为egr执行器响应速度的指标。但是，这样的诊断方式往往受到发动机的环境温度、进气压力等边界条件，以及发动机本身的管路情况等因素的较大影响，导致在实际应用中监测的鲁棒性较差，容易出现误诊断情况，从而对用户的实际使用造成困扰。
基于此，亟需一种精确度高、可以更好的对发动机电控执行器响应状态的进行检测的方法。
技术实现要素：
本发明提出了一种发动机电控执行器响应状态的检测方法及系统，旨在解决现有发动机电控执行器响应状态检测过程，在实际应用中监测结果鲁棒性较差，精确度低，甚至出现误诊断的问题。
根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种发动机电控执行器响应状态的检测方法，具体包括以下步骤：
根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；
检测执行器实际开度；
当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；
当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；
当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
在本申请一些实施方式中，累计执行器处于响应慢状态的时间之前，还包括：
检测发动机运行工况；
当发动机运行工况满足发动机工况阈值，同时在检测到需求执行器开度信号并延迟一定时间后，开始累计执行器的执行总时间。
在本申请一些实施方式中，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，则执行器响应慢，具体包括：
根据执行器处于响应慢状态的时间与执行总时间，得到响应慢时间占比；
当响应慢时间占比大于或等于比值阈值时，则执行器响应慢。
在本申请一些实施方式中，发动机电控执行器响应状态的检测方法还包括，当判定执行器响应慢时，发出执行器故障通知。
在本申请一些实施方式中，发动机运行工况包括发动机启动状态、发动机运行时间以及发动机温度。
在本申请一些实施方式中，执行总时间包括：执行器处于响应慢状态的时间，以及执行器实际开度大于或等于处理后需求执行开度的时间。
根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种发动机电控执行器响应状态的检测系统，具体包括：
信号滤波模块：用于根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；
执行器开度检测模块：用于检测执行器实际开度；
执行器开度比较模块：用于当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；
第一判定模块：用于当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；
第二判定模块：用于当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
在本申请一些实施方式中，发动机电控执行器响应状态的检测系统还包括时间累积模块，用于：
检测发动机运行工况；
当发动机运行工况满足发动机工况阈值，同时在检测到需求执行器开度信号并延迟一定时间后，开始累计执行器的执行总时间。
根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种发动机电控执行器响应状态的检测设备，包括：
存储器：用于存储可执行指令；以及
处理器:用于与存储器连接以执行可执行指令从而完成发动机电控执行器响应状态的检测方法。
根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现发动机电控执行器响应状态的检测方法。
采用本申请实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测方法及系统，根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；检测执行器实际开度；当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。本申请通过瞬态过程中对执行的需求开度进行信号处理，并与实践开度进行比较，监测实际开度响应速度。能够对发动机电控执行器的响应速度进行监测，监控执行器是否正常运行，大幅提高了诊断的鲁棒性，且适用的环境条件范围更大。解决了现有技术中使用气量压力等进行监测时鲁棒性较差，精确度低，甚至出现误诊断的问题；同时满足国六和环境保护法规要求。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测方法的步骤示意图；
图2中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测方法的流程图；
图3中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的曲线示意图；
图4中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测系统的结构示意图；
图5中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测设备的结构示意图。
具体实施方式
在实现本申请的过程中，发明人发现监测电控执行器响应慢的故障时，大多通过该电控执行器控制的参数的变化来表征执行器的控制速度。但是，这样的诊断方式往往受到发动机的环境温度、进气压力等边界条件，以及发动机本身的管路情况等因素的较大影响，导致在实际应用中监测的鲁棒性较差，容易出现误诊断情况，从而对用户的实际使用造成困扰。
基于此，本发明的发动机电控执行器响应状态的检测方法及系统，首先根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；检测执行器实际开度；当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
本申请通过瞬态过程中对执行的需求开度进行信号处理，并与实践开度进行比较，监测实际开度响应速度。能够对发动机电控执行器的响应速度进行监测，监控执行器是否正常运行。
解决了现有技术中使用气量压力等进行监测时鲁棒性较差，精确度低，甚至出现误诊断的问题；同时满足国六和环境保护法规要求。
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
图1中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测方法的步骤示意图。
如图1所示，本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测方法，具体包括以下步骤：
s101：根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度。
在本申请一些实施方式中，步骤s101之前，还包括以下步骤：
检测发动机运行工况；
当发动机运行工况满足发动机工况阈值，同时在检测到需求执行器开度信号并延迟一定时间后，开始累计执行器的执行总时间。
其中，发动机运行工况包括发动机启动状态、发动机运行时间以及发动机温度。当发动机启动后，且发动机运行一段时间时，且发动机温度达到某一阈值温度时，此时发动机运行工况满足执行器使能条件。其中，阈值温度可根据实际需要进行标定。
s102：检测执行器实际开度。
具体的，通过执行器检测传感器，实时检测执行器的实际开度。
s103：当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小。
在执行器实际开度没达到需求执行器开度时，一直监测执行器实际开度，并与处理后需求执行开度的大小进行比较。处理后需求执行开度的大小作为开度标准。
s104：当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常。
具体的，若在执行器实际开度达到需求执行器开度之前，执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，则判定执行器响应正常。
s105：当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
具体说明的，当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，会出现两种情况：情况一、在执行器实际开度达到需求执行器开度之前，执行器实际开度一直小于处理后需求执行开度，此时，执行器处于响应慢状态的时间最大，判定执行器响应慢。情况二、在执行器实际开度达到需求执行器开度之前，执行器实际开度出现部分时间小于处理后需求执行开度，此时，需要进一步判定执行器处于响应慢状态的时间，在执行总时间中的占比，来进一步判定。
因此，执行总时间包括：执行器处于响应慢状态的时间，以及执行器实际开度大于或等于处理后需求执行开度的时间。
针对情况二，进一步对执行状态进行判定的过程，具体包括：
首先，根据执行器处于响应慢状态的时间与执行总时间，进行相除，得到响应慢时间占比；
然后，当响应慢时间占比大于或等于比值阈值时，则执行器响应慢。其中，比值阈值为正常执行器响应慢状态的时间与执行总时间的占比比值，可进行标定。
进一步的，发动机电控执行器响应状态的检测方法还包括，当判定执行器响应慢时，发出执行器故障通知，以便及时进行器件更换以及维修。
图2中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测方法的原理流程图。
进一步的说明本申请的检测原理，如图2所示：
首先，通过诊断使能模块诊断执行器使能条件，主要考虑发动机的运行工况，需要满足响应执行器的正常工作状态，比如发动机启动状态、发动机运行时间以及发动机温度需要满足一定条件。其次，在检测到需求执行器开度rdes信号并延迟一定时间t后，若需求执行器开度rdes值大于或等于瞬态变化限制，则诊断使能条件满足。之后才开始累计执行器的执行总时间。
执行器需要在执行过渡过程中，执行器的需求开度变化速率需要大于一定限制，也就是执行器需要快速到达一定需求开度的情况下。
其次，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小，累计响应慢状态的时间。
在使能条件满足后，对发动机处理后的执行器需求开度rdesslw曲线a与实际执行器开度曲线c(d)进行对比，如果小于处理后需求开度rdesslw，则认为执行器响应慢，并累计记录执行器响应慢的时间。具体的，如图3所示，关于响应慢状态时间积累过程中，需求执行器开度rdes通过信号滤波处理后，形成处理后处理后的执行器需求开度rdesslw，当执行器实际开度ract小于或等于处理后的执行器需求开度rdesslw，则进行响应慢状态时间累计，其中，需要使能条件满足后才能激活响应慢状态时间累计。如图3中曲线d所示为执行器响应慢的状态。
如果实际开度会大于处理后的执行器需求开度rdesslw，则执行器响应正常，执行器正常工作，不累计记录时间；如图3中曲线c为执行器响应正常。
最后，将累计的响应慢状态时间与监测的执行总时间进行相除，得到响应慢时间占比，当响应慢时间占比大于或等于执行器正常响应最大的占比时，则确认执行器响应慢，同时发出执行器故障通知。
在实际应用过程中，可能会出现部分时间开度大于处理后需求开度rdesslw部分小于处理后需求开度的情况(图3未示出曲线)，此时，则需要对发动机实际应用执行器进行标定，通过正常执行器的占比时间进行对比，如果响应慢的情况占的时间占比过大，则报出故障，提醒用户需要进行检查。
一般情况下发动机执行器为电机驱动的执行器，正常情况下响应速度比较快，与故障情况有较大的区分，所以这种诊断方式的鲁棒性比较高。
采用本申请实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测方法，根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；检测执行器实际开度；当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
本申请通过瞬态过程中对执行的需求开度进行信号处理，并与实践开度进行比较，监测实际开度响应速度。能够对发动机电控执行器的响应速度进行监测，监控执行器是否正常运行，大幅提高了诊断的鲁棒性，且适用的环境条件范围更大。解决了现有技术中使用气量压力等进行监测时鲁棒性较差，精确度低，甚至出现误诊断的问题；同时满足国六和环境保护法规要求。
一般情况下发动机执行器为电机驱动的执行器，正常情况下响应速度比较快，与故障情况有较大的区分，所以这种诊断方式的鲁棒性比较高。而且不容易受发动机环境压力，进气压力等边界变化的影响，环境适应性更好。
实施例2
本实施例提供了一种发动机电控执行器响应状态的检测系统，对于本实施例的发动机电控执行器响应状态的检测系统中未披露的细节，请参照其它实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测方法的具体实施内容。
图4中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测系统的结构示意图。
如图4所示，本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测系统，具体包括执行器开度检测模块20、信号滤波模块10、执行器开度比较模块30、第一判定模块40以及第二判定模块50。
信号滤波模块10：用于根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度。
具体的，在根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度之前，还包括：
检测发动机运行工况；
当发动机运行工况满足发动机工况阈值，同时在检测到需求执行器开度信号并延迟一定时间后，开始累计执行器的执行总时间。
其中，发动机运行工况包括发动机启动状态、发动机运行时间以及发动机温度。当发动机启动后，且发动机运行一段时间时，且发动机温度达到某一阈值温度时，此时发动机运行工况满足执行器使能条件。其中，阈值温度可根据实际需要进行标定。
执行器开度检测模块20：用于检测执行器实际开度。
具体的，通过执行器检测传感器，实时检测执行器的实际开度。
执行器开度比较模块30：用于当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小。
在执行器实际开度没达到需求执行器开度时，一直监测执行器实际开度，并与处理后需求执行开度的大小进行比较。处理后需求执行开度的大小作为开度标准。
第一判定模块40：用于当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常。
若在执行器实际开度达到需求执行器开度之前，执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，则判定执行器响应正常。
第二判定模块50：用于当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，会出现两种情况：情况一、在执行器实际开度达到需求执行器开度之前，执行器实际开度一直小于处理后需求执行开度，此时，执行器处于响应慢状态的时间最大，判定执行器响应慢。情况二、在执行器实际开度达到需求执行器开度之前，执行器实际开度出现部分时间小于处理后需求执行开度，此时，需要进一步判定执行器处于响应慢状态的时间，在执行总时间中的占比，来进一步判定。
因此，执行总时间包括：执行器处于响应慢状态的时间，以及执行器实际开度大于或等于处理后需求执行开度的时间。
针对情况二，进一步对执行状态进行判定的过程，具体包括：
首先，根据执行器处于响应慢状态的时间与执行总时间，进行相除，得到响应慢时间占比；
然后，当响应慢时间占比大于或等于比值阈值时，则执行器响应慢。其中，比值阈值为正常执行器响应慢状态的时间与执行总时间的占比比值，可进行标定。
进一步的，发动机电控执行器响应状态的检测方法还包括，当判定执行器响应慢时，发出执行器故障通知，以便及时进行器件更换以及维修。
采用本申请实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测系统，信号滤波模块10根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；执行器开度检测模块20检测执行器实际开度；执行器开度比较模块30当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；第一判定模块40当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；第二判定模块50当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
本申请通过瞬态过程中对执行的需求开度进行信号处理，并与实践开度进行比较，监测实际开度响应速度。能够对发动机电控执行器的响应速度进行监测，监控执行器是否正常运行，大幅提高了诊断的鲁棒性，且适用的环境条件范围更大。解决了现有技术中使用气量压力等进行监测时鲁棒性较差，精确度低，甚至出现误诊断的问题；同时满足国六和环境保护法规要求。
实施例3
本实施例提供了一种发动机电控执行器响应状态的检测设备，对于本实施例的发动机电控执行器响应状态的检测设备中未披露的细节，请参照其它实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测方法或系统具体的实施内容。
图5中示出了根据本申请实施例的发动机电控执行器响应状态的检测设备400的结构示意图。
如图5所示，检测设备400，包括：
存储器402：用于存储可执行指令；以及
处理器401:用于与存储器402连接以执行可执行指令从而完成运动矢量预测方法。
本领域技术人员可以理解，示意图5仅仅是检测设备400的示例，并不构成对检测设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如检测设备400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器401(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器401也可以是任何常规的处理器等，处理器401是检测设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个检测设备400的各个部分。
存储器402可用于存储计算机可读指令，处理器401通过运行或执行存储在存储器402内的计算机可读指令或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，实现检测设备400的各种功能。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据检测设备400计算机设备30的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)或其他非易失性/易失性存储器件。
检测设备400集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
实施例4
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现其他实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测方法。
本申请实施例中的发动机电控执行器响应状态的检测设备及计算机存储介质，根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；检测执行器实际开度；当执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；当执行器实际开度一直大于或等于处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；当执行器实际开度小于处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计执行器处于响应慢状态的时间，当执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
本申请通过瞬态过程中对执行的需求开度进行信号处理，并与实践开度进行比较，监测实际开度响应速度。能够对发动机电控执行器的响应速度进行监测，监控执行器是否正常运行，大幅提高了诊断的鲁棒性，且适用的环境条件范围更大。解决了现有技术中使用气量压力等进行监测时鲁棒性较差，精确度低，甚至出现误诊断的问题；同时满足国六和环境保护法规要求。
一般情况下发动机执行器为电机驱动的执行器，正常情况下响应速度比较快，与故障情况有较大的区分，所以这种诊断方式的鲁棒性比较高。而且不容易受发动机环境压力，进气压力等边界变化的影响，环境适应性更好。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
1.一种发动机电控执行器响应状态的检测方法，具体包括以下步骤：
根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；
检测执行器实际开度；
当所述执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测所述执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；
当所述执行器实际开度一直大于或等于所述处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；
当所述执行器实际开度小于所述处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计所述执行器处于响应慢状态的时间，当所述执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
2.根据权利要求1所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法，其特征在于，所述根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度之前，还包括：
检测发动机运行工况；
当所述发动机运行工况满足发动机工况阈值，同时在检测到需求执行器开度信号并延迟一定时间后，开始累计执行器的执行总时间。
3.根据权利要求2所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法，其特征在于，所述当所述执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，则执行器响应慢，具体包括：
根据所述执行器处于响应慢状态的时间与所述执行总时间，得到响应慢时间占比；
当所述响应慢时间占比大于或比值阈值时，则执行器响应慢。
4.根据权利要求3所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法，其特征在于，还包括，当判定执行器响应慢时，发出执行器故障通知。
5.根据权利要求2所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法，其特征在于，所述发动机运行工况包括发动机启动状态、发动机运行时间以及发动机温度。
6.根据权利要求2所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法，其特征在于，所述执行总时间包括：所述执行器处于响应慢状态的时间，以及所述执行器实际开度大于或等于处理后需求执行开度的时间。
7.一种发动机电控执行器响应状态的检测系统，其特征在于，具体包括：
信号滤波模块：用于根据需求执行器开度，通过信号滤波处理后，得到处理后需求执行开度；
执行器开度检测模块：用于检测执行器实际开度；
执行器开度比较模块：用于当所述执行器实际开度小于需求执行器开度时，监测所述执行器实际开度与处理后需求执行开度的大小；
第一判定模块：用于当所述执行器实际开度一直大于或等于所述处理后需求执行开度时，判定执行器响应正常；
第二判定模块：用于当所述执行器实际开度小于所述处理后需求执行开度时，则执行器处于响应慢状态；累计所述执行器处于响应慢状态的时间，当所述执行器处于响应慢状态的时间大于或等于阈值时间时，判定执行器响应慢。
8.根据权利要求7所述的发动机电控执行器响应状态的检测系统，其特征在于，还包括时间累积模块，用于：
检测发动机运行工况；
当所述发动机运行工况满足发动机工况阈值，同时在检测到需求执行器开度信号并延迟一定时间后，开始累计执行器的执行总时间。
9.一种发动机电控执行器响应状态的检测设备，其特征在于，包括：
存储器：用于存储可执行指令；以及
处理器:用于与所述存储器连接以执行所述可执行指令从而完成权利要求1-6任一项所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的发动机电控执行器响应状态的检测方法。
技术总结