本发明涉及零件划线设备及划线方法，具体涉及一种面向工业机器人的三维视觉划线设备及方法。
背景技术：
零件，尤其是铸件，受制造工艺水平的限制，同时，为确保零件符合图纸及后续加工要求，需要进行加工余量检测及分配，并以此作为定位加工基准位置。现阶段主要通过人工划线的方式进行零件的余量检测以及加工基准的确定，该方式存在以下问题：
1)采用纯手工工具钩针和高度尺配合进行零件基准调平，再结合零件设计图纸进行零件各个部位的余量划线，每个零件需要进行至少三次调平(x、y、z三个方向各一次)，且每个零件的关键尺寸多达上百个，导致划线效率低；
2)完全依赖人工经验进行零件余量的分配，而且需要完成整个零件的划线后才能确定余量分配是否合理，一旦分配不合理导致有缺量的部分，就需要重新确定基准，重新分配余量，降低效率的同时极易造成合格零件被误判为不合格；
3)异形零件具备很多非垂直的平面和异形曲面，人工划线的方式很难对其余量进行检测，存在较大盲区。针对上述问题，已开发出一些手持式的测量设备，能够实现待测零件加工余量的检测，但是这些设备仍具备以下局限性：一是无法直接实现多次测量数据的自动拼合，仍然需要在被测物体或周边粘贴标志点；二是仅仅能够实现零件加工余量的测量，不能将测量结果与划线设备进行有效结合，进而进行自动化线。因此，其仅能判断零件加工余量是否合格，不能有效指导后期机加，后期机加还需要人工划线以确定加工基准，实用性较差。
技术实现要素：
本发明为解决现有零件加工划线中，存在采用人工划线的方法效率和准确率低，而采用现有的手持式测量设备无法直接实现多次测量数据拼合，且不能将测量结果与划线设备结合的技术问题，提供一种面向工业机器人的三维视觉划线设备及方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特殊之处在于，包括工业机器人、标定块、划线机构、控制单元，以及用于放置零件的转台；
所述工业机器人设置于转台的侧旁，工业机器人的执行端上安装有三维扫描仪；
所述划线机构包括划线头和驱动单元，所述划线头安装在驱动单元的输出端上，驱动单元用于驱动划线头至少沿空间直角坐标系的三个坐标轴方向移动；
所述标定块设置于转台的侧旁，标定块位于划线头和三维扫描仪的运动轨迹覆盖范围内，标定块上设置有用于三维扫描仪和驱动单元坐标统一的靶标；
所述控制单元与工业机器人、三维扫描仪、驱动单元和转台电连接，用于接收三维扫描仪对零件的扫描数据，与标准工件图比对，并根据比对结果控制驱动单元、转台和工业机器人完成对零件的划线工作。
进一步地，所述驱动单元包括第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件；
所述划线头安装在第三驱动组件的输出端上，第三驱动组件用于带动划线头上下运动；
所述第三驱动组件安装在第一驱动组件的输出端上，第一驱动组件用于带动第三驱动组件水平运动；
所述第一驱动组件安装在第二驱动组件的输出端上，第二驱动组件用于带动第一驱动组件靠近或远离转台运动。
进一步地，所述第二驱动组件为两个相互平行设置的直线电机模组；
所述第一驱动组件为直线电机模组，其两端分别安装在第二驱动组件两个直线电机模组的输出端上；
所述第三驱动组件为直线电机模组。
进一步地，所述划线头为激光划线头。
另外，本发明还提供了一种采用上所述面向工业机器人的三维视觉划线设备的划线方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
s1，获取工业机器人和驱动单元的坐标对应关系，并对标转台
s1.1，通过工业机器人驱动三维扫描仪对准标定块上的靶标，获取靶标的位置坐标，发送至控制单元，得到测量坐标系靶标的位置坐标；
s1.2，通过驱动单元驱动划线头对准标定块上的靶标，获取靶标的位置坐标，发送至控制单元，得到划线坐标系靶标的位置坐标；
s1.3，控制单元将测量坐标系与划线坐标系靶标的位置坐标进行对应，得到测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系；
s1.4，在转台上放置标定板，转台按预设间隔角度旋转，每隔预设间隔角度通过工业机器人驱动三维扫描仪拍取标定板的图像，计算测量坐标系下转台的法向量，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，将转台的每个旋转位置的转轴坐标转换至划线坐标系；
其中，步骤s1.1和步骤s1.2的执行顺序不分先后；
s2，放置零件
将零件放置于转台上，在零件朝向三维扫描仪的表面上设置多个标志点；
s3，扫描零件，获取加工余量分布
s3.1，通过工业机器人带动三维扫描仪扫描零件露出的各表面；并获得所述标志点的坐标；
s3.2，翻转零件使执行步骤s3.1时与转台接触的表面露出，通过工业机器人带动三维扫描仪扫描该表面，以及标志点的坐标；翻转时，保持设置有多个标志点的零件表面仍然朝向三维扫描仪；
s3.3，控制单元根据经步骤s3.1得到的标志点坐标和经步骤s3.2得到的标志点坐标，计算得到翻转零件前后的坐标转换关系；
s3.4，控制单元根据步骤s3.3得到的翻转零件前后的坐标转换关系，将步骤s3.2得到的翻转后零件表面扫描数据和步骤s3.1得到的零件表面扫描数据统一整合为零件完整的扫描数据，获得零件的三维点云；
s3.5，控制单元将零件的三维点云与标准工件图比对，得到零件的加工余量分布；
s4，根据零件的加工余量分布进行划线
s4.1，若零件的各部位均能够容纳零件的加工余量分布，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，控制单元控制转台和驱动单元工作，根据零件的加工余量分布，控制转台和驱动单元工作，完成对零件各表面划线；否则，执行步骤s4.2；
s4.2，控制单元对零件的三维点云重新借量，得到新的零件加工余量分布，直至零件的各部位均能够容纳加工余量分布，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，控制转台和驱动单元工作，结合转台在划线坐标系的转轴坐标，完成对零件各表面划线。
进一步地，步骤s4.1和步骤s4.2中，所述控制转台和驱动单元工作，完成对零件各表面划线具体为：
控制单元根据零件的加工余量分布，控制转台和驱动单元工作，完成零件各侧面划线；同时，控制工业机器人带动三维扫描仪获取标志点的坐标；
翻转零件，使零件的底面和顶面成为侧面；翻转时，保持设置有多个标志点的零件表面仍然朝向三维扫描仪；
控制工业机器人带动三维扫描仪再次获取标志点的坐标，计算其与翻转前标志点的坐标关系，并据此控制转台和驱动单元工作，对零件的底面和顶面进行划线。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明面向工业机器人的三维视觉划线设备中，工业机器人、划线机构和转台通过控制单元的控制配合工作，组成了一套能够扫描并根据扫描结果准确划线的设备，通过该划线设备，能够将零件各面的数据进行拼合，形成完整的扫描数据；标定块用于获得三维扫描仪对应的测量坐标系和驱动单元对应的划线坐标系的对应关系，最终转换为工业机器人控制的三维扫描仪和划线机构中的驱动单元的坐标对应关系，转台用于承载零件，带动零件根据加工需要进行转动，配合扫描和划线，工业机器人带动三维扫描仪对零件进行扫描，获取扫描数据，控制单元能够将各单元进行联系，使其协同工作；通过本发明的划线设备，能够实现零件加工余料的自动测量，并根据测量结果在零件上自动划出满足要求的加工基准线，能够直接指导后续机加；本发明的划线设备结构紧凑，布局合理。
2.本发明的驱动单元由独立的三个方向的驱动单元组成，驱动划线头可在空间坐标系的x、y、z三个方向上运动，结构紧凑且易于装卸。
3.本发明中第二驱动组件由两个相互平行设置的直线电机模组组成，第一驱动组件安装在其上，结构更加牢靠，运动更加稳定。
4.本发明面向工业机器人的三维视觉划线方法，利用上述划线设备，先对工业机器人和驱动单元的坐标进行对标，通过三维扫描仪扫描零件获得三维点云，判断加工余量分布能否满足零件各部分的加工余量要求，再根据判断结果确认是否能够进行划线还是需要重新借量获取新的加工余量分布；采用本发明的划线方法，能够自动化完成数据扫描、扫描数据拼合和划线，也避免了目前利用手持式扫描仪需要在零件表面贴满标志点的弊端，还便于灵活调整加工余量分布，保证零件各部位的划线准确性，划线效率和准确率高。
5.本发明在对零件每个表面划线前，均要对该表面重新进行定标，保证对每个表面划线时整体坐标统一，避免各表面划线出现偏差。
6.本发明中转台和驱动单元的工作轨迹均由控制单元预先规划，实现自动划线，更加智能便捷。
7.本发明中对零件各表面的扫描，基于控制单元对零件相应型号的预先信息存储，控制单元中已预存零件型号对应的尺寸和需要加工的情况，能够据此控制工业机器人和转台的工作轨迹，实现自动化扫描，更加准确便捷。
附图说明
图1为本发明面向工业机器人的三维视觉划线设备实施例的结构示意图。
其中，1-工业机器人、2-标定块、3-划线机构、301-划线头、302-驱动单元、3021-第一驱动组件、3022-第二驱动组件、3023-第三驱动组件、4-转台、5-零件、6-三维扫描仪、7-控制单元。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例和附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例并非对本发明的限制。
本发明公开了一种面向工业机器人的三维视觉划线设备及相应的划线方法，能够实现零件5加工余量的自动测量，并根据测量结果在零件5上自动划出满足要求的加工基准线，能够直接指导后期机加。
其中，划线设备包括工业机器人1、标定块2、划线机构3、控制单元7，以及用于放置零件5的转台4，这些部件可集中设置在一个平台上，也可分体设置，具体设置方式可根据使用需求进行调整。
工业机器人1设置于转台4的侧旁，工业机器人1的执行端上安装有三维扫描仪6，工业机器人1的作用是带动三维扫描仪6运动，通过三维扫描仪6扫描零件5；
划线机构3包括划线头301和驱动单元302，驱动单元302包括第一驱动组件3021、第二驱动组件3022和第三驱动组件3023，划线头301安装在第三驱动组件3023的输出端上，第三驱动组件3023用于带动划线头301上下运动，即沿空间直角坐标系中的z向运动；第三驱动组件3023安装在第一驱动组件3021的输出端上，第一驱动组件3021用于带动第三驱动组件3023水平运动，即沿空间直角坐标系中的x向运动；第一驱动组件3021安装在第二驱动组件3022的输出端上，第二驱动组件3022用于带动第一驱动组件3021靠近或远离转台4运动，即沿空间直角坐标系中的y向运动。驱动单元302能够驱动划线头301沿空间直角坐标系的三个坐标轴方向移动。第二驱动组件3022为两个相互平行设置的直线电机模组，第一驱动组件3021为直线电机模组，其两端分别安装在两个直线电机模组的输出端上，第三驱动组件3023为直线电机模组。划线头301可采用激光划线头。
驱动单元302也可以采用其他结构形式，至少能够带动划线头301沿空间直角坐标系的三个方向运动，也可以直接采用如机械手或类似工业机器人1的结构也可实现，即能够带动划线头301沿更多方向运动。
标定块2设置在转台4的侧旁，标定块2位于划线头301和三维扫描仪6的运动轨迹覆盖范围内，标定块2上设置有用于三维扫描仪6和划线机构3坐标统一的靶标，靶标的数量可以是多个，具体数量和布置可根据实际需要进行调整。
控制单元7与工业机器人1、三维扫描仪6、驱动单元302和转台4电连接，用于接收三维扫描仪6的扫描数据，与标准工件图比对，并根据比对结果控制驱动单元302、转台4和工业机器人1工作。
采用上述划线设备进行划线的具体方法为：
1.工业机器人1和划线头301坐标系对标
(1)通过工业机器人1驱动三维扫描仪6对准标定块2上的靶标，获取靶标的位置坐标，发送至控制单元7，可将三维扫描仪6对应的坐标系定义为测量坐标系。
(2)通过驱动单元302驱动划线头301对准标定块2上的靶标，获取靶标的位置坐标，发送至控制单元7，可将驱动单元302对应的坐标系定义为划线坐标系。
(3)控制单元7将通过工业机器人1获取的靶标位置坐标与通过驱动单元302获取的靶标位置坐标进行对应，得到工业机器人1和驱动单元302之间的坐标对应关系，即获取测量坐标系和划线坐标系的转换关系，并以此标定转台4的转轴，计算得到转台4的转轴在划线坐标系下的坐标，供后续划线时转台4坐标的转换使用。
具体计算转换关系的方法两种，可根据划线头301的移动范围来确定：
其中一种为，当划线头301的移动范围能够使其对标定块2上粘贴的标志点进行对点，且工业机器人1驱动的三维扫描仪6也可以直接扫描到标定块2上的标志点时。使工业机器人1驱动三维扫描仪6对准标定块上的标志点，一般可以粘贴14个，计算所有标志点在测量坐标系下的坐标，再使驱动单元302驱动划线头301，使划线头301激光对准标定块2上的标志点，记录每个标志点在划线坐标系下的坐标。将上述两组坐标进行对应，即可计算出测量坐标系与划线坐标系的转换关系。
另一种方法为，当划线头301的移动范围不能直接到达标定块2上的标志点时，增加一个标定块，增加的标定块上同样贴有若干标志点，一般不少于14个，作为过渡标志点。先将增加的标定块放置在划线头301的移动范围内，使工业机器人1驱动三维扫描仪6扫描增加的标定块上的标志点，再通过过渡标志点扫描到原标定块2上的标志点，从而使标定块2上的标志点与新增标定块上的标志点都统一到测量坐标系下，记录新增标定块上各过渡标志点在测量坐标系下的坐标。再使驱动单元302驱动划线头301，使划线头301激光对准新增的标定块上的过渡标志点，记录每个过渡标志点在划线坐标系下的坐标。将上述两组坐标进行对应，即可计算出测量坐标系与划线坐标系的转换关系。
而标定转台4的方法是：将标定板放置在转台4上进行旋转，使用扫描仪中的双目视觉系统对标定板进行定点拍摄，每转10°拍摄一次，转台旋转一周，共拍摄36次，获取36对图像，根据拍摄的图像计算测量坐标系下的转台法向量，在根据测量坐标系和划线坐标系的关系，将其转换到划线坐标系下。
2.完成坐标系建立和统一后，将零件5放置安装在转台4上，在零件5朝向三维扫描仪6的表面上设置多个标志点，优选的，可以在朝向三维扫描仪6的表面上粘贴标志点，标志点的设置数量和布置方式可根据实际使用情况进行调整。
3.扫描零件5进行测量，获取加工余量分布
针对多种零件5，每种零件5的测量主要有两个过程：a.初次测量零件示教，确定工业机器人1和转台4的测量位置，每种新零件5第一次测量前都需要进行示教，也仅需示教一次，即可获得该种零件5在扫描测量时工业机器人1的扫描路径和转台4的旋转角度，并将该数据存储至控制单元7。b.示教后，同种类的零件即可进行自动化测量和划线，只需调用相应数据即可，人工仅需参与零件5翻面和控制单元7操作。然后即可开始扫描测量：
根据零件5的型号，能够确定工业机器人1的工作路径，通过工业机器人1带动三维扫描仪6扫描零件5露出的各表面；并获得所述标志点的坐标，为了测量零件5底面，即将零件5放置在转台4上时，与转台4接触的表面，需要人工协助进行1次翻面，翻面的要求为，保证零件5贴有标志点的表面仍朝向三维扫描仪6，使三维扫描仪6能在相同的位置测得标志点的坐标，通过工业机器人1带动三维扫描仪6扫描该表面，以及标志点的坐标，控制单元7根据翻转前后标志点的坐标，计算得到翻转零件5前后的坐标转换关系，并依此坐标转换关系，将翻转前后扫描零件5表面得到的扫描数据统一整合，得到完整的扫描数据，获得零件5的三维点云。控制单元7将获得的三维点云与标准工件图比对，得到零件5的加工余量分布，若零件5的各部位均能够容纳零件5的加工余量分布，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，控制单元7控制转台4和驱动单元302工作，根据零件5的加工余量分布，控制转台4和驱动单元302工作，完成对零件5各表面划线；否则，控制单元7对零件5的三维点云重新借量，得到新的零件5加工余量分布，直至零件5的各部位均能够容纳加工余量分布，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，控制转台4和驱动单元302工作，完成对零件5各表面划线。
控制单元7控制转台4和驱动单元302工作进行划线时，控制单元7根据预先设定的模板生成划线规划，将基准线切分为若干个点坐标，并输出。由于划线机构划完一个面后，需要转台旋转90度(或其他角度)后才能进行第二个面的划线，但转台旋转后，第二个面上点的坐标会发生相应变化，因此，此时需要根据划线时转台旋转的角度，结合标定时标定的转台法向量，计算出转台各个角度下的基准线坐标，输出给驱动单元302。
驱动单元302划线规划数据后，先对零件5与划线头301相对的侧面进行划线，完成后，转台4带动零件5旋转90°，或其他特定角度，比如侧面有弧面的零件5可能需旋转45°或其他角度，对第二个面进行划线，以此类推，完成零件5一圈所有侧面的划线工作。
铸件一周四个侧面划完后，人工对铸件进行90°翻转，使顶面和底面变为侧面，翻面的要求为，保证零件5贴有标志点的表面仍朝向三维扫描仪6，使三维扫描仪6能在相同的位置测得标志点的坐标，以确保零件5的重定位，人工翻转完成后，通过控制单元7得到翻转前后标志点的坐标关系，对翻转后零件进行重新定位，再次控制转台4和驱动单元302工作，完成零件5底面和顶面的划线。
以上所述仅为本发明的实施例，并非对本发明保护范围的限制，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：包括工业机器人(1)、标定块(2)、划线机构(3)、控制单元(7)，以及用于放置零件(5)的转台(4)；
所述工业机器人(1)设置于转台(4)的侧旁，工业机器人(1)的执行端上安装有三维扫描仪(6)；
所述划线机构(3)包括划线头(301)和驱动单元(302)，所述划线头(301)安装在驱动单元(302)的输出端上，驱动单元(302)用于驱动划线头(301)至少沿空间直角坐标系的三个坐标轴方向移动；
所述标定块(2)设置于转台(4)的侧旁，标定块(2)位于划线头(301)和三维扫描仪(6)的运动轨迹覆盖范围内，标定块(2)上设置有用于三维扫描仪(6)和驱动单元(302)坐标统一的靶标；
所述控制单元(7)与工业机器人(1)、三维扫描仪(6)、驱动单元(302)和转台(4)电连接，用于接收三维扫描仪(6)对零件(5)的扫描数据，与标准工件图比对，并根据比对结果控制驱动单元(302)、转台(4)和工业机器人(1)完成对零件(5)的划线工作。
2.如权利要求1所述一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：所述驱动单元(302)包括第一驱动组件(3021)、第二驱动组件(3022)和第三驱动组件(3023)；
所述划线头(301)安装在第三驱动组件(3023)的输出端上，第三驱动组件(3023)用于带动划线头(301)上下运动；
所述第三驱动组件(3023)安装在第一驱动组件(3021)的输出端上，第一驱动组件(3021)用于带动第三驱动组件(3023)水平运动；
所述第一驱动组件(3021)安装在第二驱动组件(3022)的输出端上，第二驱动组件(3022)用于带动第一驱动组件(3021)靠近或远离转台(4)运动；
所述第一驱动组件(3021)、第二驱动组件(3022)和第三驱动组件(3023)驱动划线头(301)沿空间直角坐标系的三个坐标轴方向移动。
3.如权利要求2所述一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：
所述第二驱动组件(3022)为两个相互平行设置的直线电机模组；
所述第一驱动组件(3021)为直线电机模组，其两端分别安装在第二驱动组件(3022)的两个直线电机模组的输出端上；
所述第三驱动组件(3023)为直线电机模组。
4.如权利要求1至3任一所述一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：所述划线头(301)为激光划线头。
5.一种采用权利要求1至4任一所述面向工业机器人的三维视觉划线设备的划线方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1，获取工业机器人(1)和驱动单元(302)的坐标对应关系，并对标转台(4)
s1.1，通过工业机器人(1)驱动三维扫描仪(6)对准标定块(2)上的靶标，获取靶标的位置坐标，发送至控制单元(7)，得到测量坐标系靶标的位置坐标；
s1.2，通过驱动单元(302)驱动划线头(301)对准标定块(2)上的靶标，获取靶标的位置坐标，发送至控制单元(7)，得到划线坐标系靶标的位置坐标；
s1.3，控制单元(7)将测量坐标系与划线坐标系靶标的位置坐标进行对应，得到测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系；
s1.4，在转台(4)上放置标定板，转台(4)按预设间隔角度旋转，每隔预设间隔角度通过工业机器人(1)驱动三维扫描仪(6)拍取标定板的图像，计算测量坐标系下转台(4)的法向量，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，将转台(4)的每个旋转位置的转轴坐标转换至划线坐标系；
其中，步骤s1.1和步骤s1.2的执行顺序不分先后；
s2，安装零件(5)
将零件(5)放置于转台(4)上，在零件(5)朝向三维扫描仪(6)的表面上设置多个标志点；
s3，扫描零件(5)，获取加工余量分布
s3.1，通过工业机器人(1)带动三维扫描仪(6)扫描零件(5)露出的各表面；并获得所述标志点的坐标；
s3.2，翻转零件(5)使执行步骤s3.1时与转台(4)接触的表面露出，通过工业机器人(1)带动三维扫描仪(6)扫描该表面，以及标志点的坐标；翻转时，保持设置有多个标志点的零件(5)表面仍然朝向三维扫描仪(6)；
s3.3，控制单元(7)根据经步骤s3.1得到的标志点坐标和经步骤s3.2得到的标志点坐标，计算得到翻转零件(5)前后的坐标转换关系；
s3.4，控制单元(7)根据步骤s3.3得到的翻转零件(5)前后的坐标转换关系，将步骤s3.2得到的翻转后零件(5)表面扫描数据和步骤s3.1得到的零件(5)表面扫描数据统一整合为零件(5)完整的扫描数据，获得零件(5)的三维点云；
s3.5，控制单元(7)将零件(5)的三维点云与标准工件图比对，得到零件(5)的加工余量分布；
s4，根据零件(5)的加工余量分布进行划线
s4.1，若零件(5)的各部位均能够容纳零件(5)的加工余量分布，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，控制单元(7)控制转台(4)和驱动单元(302)工作，根据零件(5)的加工余量分布，控制转台(4)和驱动单元(302)工作，完成对零件(5)各表面划线；否则，执行步骤s4.2；
s4.2，控制单元(7)对零件(5)的三维点云重新借量，得到新的零件(5)加工余量分布，直至零件(5)的各部位均能够容纳加工余量分布，根据测量坐标系和划线坐标系之间的对应关系，控制转台(4)和驱动单元(302)工作，结合转台(4)在划线坐标系的转轴坐标，完成对零件(5)各表面划线。
6.如权利要求5所述一种面向工业机器人的三维视觉划线方法，其特征在于，步骤s4.1和步骤s4.2中，所述控制转台(4)和驱动单元(302)工作，完成对零件(5)各表面划线具体为：
控制单元(7)根据零件(5)的加工余量分布，控制转台(4)和驱动单元(302)工作，完成零件(5)各侧面划线；同时，控制工业机器人(1)带动三维扫描仪(6)获取标志点的坐标；
翻转零件(5)，使零件(5)的底面和顶面成为侧面；翻转时，保持设置有多个标志点的零件(5)表面仍然朝向三维扫描仪(6)；
控制工业机器人(1)带动三维扫描仪(6)再次获取标志点的坐标，计算其与翻转前标志点的坐标关系，并据此控制转台(4)和驱动单元(302)工作，对零件(5)的底面和顶面进行划线。
技术总结