本发明涉及民用爆破设备技术领域，具体涉及一种雷管倒模机械手。
背景技术：
随着民爆行业的快速发展，工业雷管的生产工艺水平也得到较大的提升，但目前在雷管生产中并无雷管倒模装置，需要人工完成工业雷管生产中雷管倒模的工序，而采用人工倒模的方式，不仅生产效率低下，人工劳动强度高，且由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患。
技术实现要素：
1、发明要解决的技术问题
针对工业雷管生产中雷管倒模工序中无法实现自动化倒模的技术问题，本发明提供了一种雷管倒模机械手，它可以实现雷管的自动化倒模，提高了生产效率。
2、技术方案
为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：
一种雷管倒模机械手，包括：机架；机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：x轴组件，所述x轴组件包括x轴驱动组件，所述x轴驱动组件上设有x轴滑块连接板；y轴组件，所述x轴组件设置在y轴组件上，所述y轴组件设置在所述机架上，所述y轴组件包括y轴驱动组件，所述y轴驱动组件上设有y轴滑块连接板，所述y轴滑块连接板与所述x轴组件固定连接；z轴组件，所述z轴组件设置在x轴组件上，所述z轴组件包括z轴驱动组件，所述z轴驱动组件上设有z轴滑块连接板，所述x轴滑块连接板与所述z轴组件固定连接；爪子组件，所述爪子组件设置在所述z轴组件上，所述爪子组件与所述z轴滑块连接板固定连接。
在本实施例中，x轴组件中的x轴滑块连接板在x轴驱动组件的带动下沿着x轴方向做往复运动；y轴组件中的y轴滑块连接板在y轴驱动组件的带动下沿着y轴方向做往复运动；z轴组件中的z轴滑块连接板在z轴驱动组件的带动下沿着z轴方向做上下往复运动，由于y轴滑块连接板与所述x轴组件固定连接，x轴滑块连接板与所述z轴组件固定连接,使得x轴组件随着y轴滑块连接板的运动而沿着y轴方向做往复运动，z轴组件随着x轴滑块连接板的运动而沿着x轴做水平往复运动，由于爪子组件与所述z轴滑块连接板固定连接，故爪子组件随着z轴滑块连接板的运动而做上下运动。当需要取储存在周转盒内的雷管时，根据待取雷管的位置，x轴组件中的x轴滑块连接板，y轴组件中的y轴滑块连接板、z轴组件中的z轴滑块连接板在各自的驱动组件的带动下作同步运动，z轴组件随着x轴组件做平移运动的同时，z轴滑块连接板在z轴驱动组件的带动下带动爪子组件做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后z轴滑块连接板在z轴驱动组件的带动下带动爪子组件做向下运动，下降到放置雷管位置进行雷管的夹取操作。该设置实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。
可选的，若所述爪子组件为r轴旋转爪子，所述r轴旋转爪子与所述z轴滑块连接板固定连接；若所述爪子组件为放管爪子，所述放管爪子与所述z轴滑块连接板固定连接。
可选的，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架上，其中一个机械手臂的爪子组件为r轴旋转爪子，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子。
可选的，所述r轴旋转爪子包括空中步进电机、第一手指气缸和第一爪子结构，所述第一手指气缸的一端与所述空中步进电机的输出轴相连接，所述第一手指气缸的另一端与所述第一爪子结构连接。
可选的，所述放管爪子包括三杆气缸、第二手指气缸、第三手指气缸和第二爪子结构，所述三杆气缸和所述第二手指气缸均固定在所述z轴滑块连接板上，所述三杆气缸与所述第三手指气缸相连，所述第二爪子结构分别与所述第二手指气缸和所述第三手指气缸相连接。
可选的，所述第二爪子结构包括c爪子、d爪子、e爪子和f爪子，所述c爪子与所述d爪子相配合，所述c爪子与所述d爪子与所述第三手指气缸相连接，所述e爪子和所述f爪子相配合，所述e爪子和所述f爪子与所述二手指气缸相连接，所述e爪子和所述f爪子分别与所述c爪子与所述d爪子的外侧壁相贴合。
可选的，所述机架包括第一支撑腿、第二支撑腿，所述第一支撑腿的高度高于第二支撑腿的高度，所述第一支撑腿具有两个，两个第一支撑腿相对设置，两个所述第一支撑腿之间设有第一支撑板；所述第二支撑腿具有两个，两个第二支撑腿相对设置，相邻所述第一支撑腿和所述第二支撑腿之间通过连接杆连接，所述第一支撑板在所述第一支撑腿的位置高于所述第一连接杆在所述第一支撑腿的位置，所述y轴组件的一端设置在所述第一支撑板上，所述y轴组件的另一端固定设置在所述第一连接杆上。
可选的，所述y轴驱动组件包括y轴伺服电机、滚珠丝杠、y轴底板，所述y轴底板设置在所述机架上，y轴伺服电机设置在所述y轴底板的一端，所述y轴伺服电机与所述滚珠丝杠之间通过联轴器相连，远离所述y轴伺服电机的所述y轴底板的两侧均设有y轴直线滑轨，所述y轴滑块连接板与所述滚珠丝杠连接，所述y轴滑块连接板的两侧设有y轴滑块，所述y轴滑块与所述y轴直线滑轨滑动配合。
可选的，所述x轴驱动组件包括x轴底板、x轴伺服电机、第一主动轮、第一从动轮和x轴同步带，所述x轴底板固定在所述y轴驱动组件上的y轴滑块连接板上，所述x轴伺服电机设置在所述x轴底板的一端，所述第一主动轮和第一从动轮分别设置在x轴底板的两端，所述第一主动轮和第一从动轮之间通过x轴同步带相连，所述x轴伺服电机的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述x轴伺服电机的所述x轴底板的两侧设有x轴直线滑轨，所述x轴滑块连接板与所述x轴同步带连接，所述x轴滑块连接板的两侧设有x轴滑块，所述x轴滑块与所述x轴直线滑轨滑动配合。
可选的，所述z轴驱动组件包括z轴伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、z轴同步带和z轴底板，所述z轴底板固定在所述x轴驱动组件上的x轴滑块连接板的侧壁上，所述z轴伺服电机设置在所述z轴底板上，所述z轴伺服电机的输出轴与所述第二主动轮配合连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮分别设置在所述z轴底板的两端，所述第二主动轮和所述第二从动轮之间通过z轴同步带相连，所述z轴滑块连接板与所述z轴同步带连接，所述z轴滑块连接板的一侧设有z轴滑块，所述z轴底板的一侧设有z轴直线滑轨，所述z轴滑块与所述z轴直线滑轨滑动配合。
3、有益效果
采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
(1)本申请实施例提出的雷管倒模机械手，结构简单，可以实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本申请实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。
附图说明
图1为本发明实施例提出的雷管倒模机械手的结构示意图；
图2为本发明实施例提出的雷管倒模机械手中第一机械手臂a的结构示意图；
图3为本发明实施例提出的雷管倒模机械手中第二机械手臂b的结构示意图；
图4为本发明实施例提出的x轴驱动组件的结构示意图；
图5为本发明实施例提出的y轴驱动组件的结构示意图；
图6为本发明实施例提出的第一机械手臂a中z轴驱动组件的结构示意图；
图7为本发明实施例提出的第二机械手臂b中z轴驱动组件的结构示意图；
图8为本发明实施例提出的第一机械手臂a中r轴旋转爪子的结构示意图；
图9为本发明实施例提出的第二机械手臂b中放管爪子的结构示意图。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图及实施例对本发明作详细描述。
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。本发明中所述的第一、第二等词语，是为了描述本发明的技术方案方便而设置，并没有特定的限定作用，均为泛指，对本发明的技术方案不构成限定作用。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
结合附图1-9，本实施例提供一种雷管倒模机械手，包括：机架1；机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架1上，所述机械手臂包括：x轴组件2，所述x轴组件2包括x轴驱动组件3，所述x轴驱动组件3上设有x轴滑块连接板4；y轴组件5，所述x轴组件2设置在y轴组件5上，所述y轴组件5设置在所述机架1上，所述y轴组件5包括y轴驱动组件6，所述y轴驱动组件6上设有y轴滑块连接板7，所述y轴滑块连接板7与所述x轴组件2固定连接；z轴组件8，所述z轴组件8设置在x轴组件2上，所述z轴组件8包括z轴驱动组件9，所述z轴驱动组件9上设有z轴滑块连接板51，所述x轴滑块连接板4与所述z轴组件8固定连接；爪子组件，所述爪子组件设置在所述z轴组件8上，所述爪子组件与所述z轴滑块连接板51固定连接。
在本实施例中，x轴组件2中的x轴滑块连接板4在x轴驱动组件3的带动下沿着x轴方向做往复运动；y轴组件5中的y轴滑块连接板7在y轴驱动组件6的带动下沿着y轴方向做往复运动；z轴组件8中的z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下沿着z轴方向做上下往复运动，由于y轴滑块连接板7与所述x轴组件2固定连接，x轴滑块连接板4与所述z轴组件8固定连接,使得x轴组件2随着y轴滑块连接板7的运动而沿着y轴方向做往复运动，z轴组件8随着x轴滑块连接板4的运动而沿着x轴做水平往复运动，由于爪子组件与所述z轴滑块连接板51固定连接，故爪子组件随着z轴滑块连接板51的运动而做上下运动。当需要取储存在周转盒54内的雷管时，根据待取雷管的位置，x轴组件2中的x轴滑块连接板4，y轴组件5中的y轴滑块连接板7、z轴组件8中的z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，z轴组件8随着x轴组件2做平移运动的同时，z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动爪子组件做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动爪子组件做向下运动，下降到放置雷管位置进行雷管的夹取操作。该设置实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。
实施例2
结合附图1-3，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例1的技术方案相比，若所述爪子组件为r轴旋转爪子12，所述r轴旋转爪子12与所述z轴滑块连接板51固定连接；若所述爪子组件为放管爪子13，所述放管爪子13与所述z轴滑块连接板51固定连接。r轴旋转爪子12用于从周转盒54内夹取雷管，放管爪子13用于将指定位置的雷管放置在组合模55里。
当需要取储存在周转盒54内的雷管时，根据待取雷管的位置，机械手臂中的x轴组件2中的x轴滑块连接板4，y轴组件5中的y轴滑块连接板7、z轴组件8中的z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，z轴组件8随着x轴组件2做平移运动的同时，z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动r轴旋转爪子12做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动r轴旋转爪子12做向下运动，下降到放置雷管位置进行雷管的夹取操作，夹取到雷管后，r轴旋转爪子12在z轴驱动组件9的带动下做向上运动，并带着雷管旋转至预定角度，到达雷管空中转移指定位置，完成雷管从周转盒54内的取出；
当需要将指定位置的雷管放置在组合模55里时，x轴组件2中的x轴滑块连接板4，y轴组件5中的y轴滑块连接板7、z轴组件8中的z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，z轴组件8随着x轴组件2做平移运动的同时，z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动放管爪子13做向上运动，运动到雷管空中转移指定位置，利用放管爪子13夹住指定位置上的雷管，然后，机械手的放管爪子13在x轴组件2、y轴组件5的配合带动下，运动至组合模55雷管孔正上方，此时z组滑块连接板在z轴驱动组件9的带动下降，放管爪子13下降将雷管放入组合模55里；然后z轴驱动组件9带动放管爪子13上升，完成将指定位置的雷管放置在组合模55里。
由此可知，本实施例中的机械手可以实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。
实施例3
结合附图1-3，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例1的技术方案相比，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架1上，其中一个机械手臂的爪子组件为r轴旋转爪子12，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子13。
在本实施例中，两个机械手臂相对设置在所述机架1上，其中一个机械手臂的爪子组件为r轴旋转爪子12，该机械手臂称为第一机械手臂a，第一机械手臂a用于夹取储存在周转盒54内的雷管；另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子13，该机械手臂称为第二机械手臂b，该第二机械手臂b用于将雷管放置在组合模55里；具体的，当需要取储存在周转盒54内的雷管时，根据待取雷管的位置，第一机械手臂a中的x轴组件2中的x轴滑块连接板4，y轴组件5中的y轴滑块连接板7、z轴组件8中的z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，z轴组件8随着x轴组件2做平移运动的同时，z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动r轴旋转爪子12做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动r轴旋转爪子12做向下运动，下降到放置雷管位置进行雷管的夹取操作，夹取到雷管后，r轴旋转爪子12在z轴驱动组件9的带动下做向上运动，并带着雷管旋转至预定角度，到达雷管空中转移指定位置，等待第二机械手臂b的放管爪子13将雷管取走；
第二机械手臂b中的x轴组件2中的x轴滑块连接板4，y轴组件5中的y轴滑块连接板7、z轴组件8中的z轴滑块连接板51在各自的驱动组件的带动下作同步运动，z轴组件8随着x轴组件2做平移运动的同时，z轴滑块连接板51在z轴驱动组件9的带动下带动放管爪子13做向上运动，运动到雷管空中转移指定位置，利用放管爪子13将在指定位置等候的第一机械手臂a的r轴旋转爪子12中的雷管夹住并脱离第一机械手臂a的r轴旋转爪子12，然后，第二机械手的放管爪子13在x轴组件2、y轴组件5的配合带动下，运动至发组合模55雷管孔正上方，此时z组滑块连接板在z轴驱动组件9的带动下降，放管爪子13下降将雷管放入组合模55里；然后z轴驱动组件9带动放管爪子13上升，并重复以上动作,由此完成整个雷管取、放动作。通过两个机械手臂的配合不仅可以实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。
实施例4
结合附图8，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例2或3的技术方案相比，所述r轴旋转爪子12包括空中步进电机14、第一手指气缸15和第一爪子结构16，所述第一手指气缸15的一端与所述空中步进电机14的输出轴相连接，所述第一手指气缸15的另一端与所述第一爪子结构16连接。当r轴旋转爪子12在第一机械手臂a中x轴组件2、y轴组件5、z轴组件8的配合下，r轴旋转爪子12做运动，运动到待取雷管的正上方，r轴旋转爪子12在z轴组件8的带动下向下运动，第一爪子结构16在步进电机和第一手指气缸15的作用下，第一爪子结构16夹取两发雷管，然后随着z轴滑动组件的上升而上升，使雷管离开雷管盒体，然后在空中步进电机14下旋转下第一爪子结构16旋转至预定角度。
实际运用时，所述第一爪子结构16包括a爪子17和b爪子18，所述a爪子17与所述第一手指气缸15连接，所述b爪子18设置在所述a爪子17的下端。该第一爪子结构16可以快速精准的夹取雷管。
所述a爪子17和所述b爪子18的外端套设有圈子19。圈子19的设置增加了a爪子17、b爪子18与雷管壁的摩擦力，避免雷管打滑脱落，保证取雷管成功率。
实施例5
结合附图9，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例2或3的技术方案相比，所述放管爪子13包括三杆气缸21、第二手指气缸22、第三手指气缸23和第二爪子结构20，所述三杆气缸21和所述第二手指气缸22均固定在所述z轴滑块连接板51上，所述三杆气缸21与所述第三手指气缸23相连，所述第二爪子结构20分别与所述第二手指气缸22和所述第三手指气缸23相连接。放管爪子13在三杆气缸21的伸缩下相对于z轴组件8向外伸出或收回，第二爪子结构20在第二手指气缸22和所述第三手指气缸23的闭合张开实现雷管的夹紧、放开功能。
实施例6
结合附图9，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例5的技术方案相比，所述第二爪子结构20包括c爪子24、d爪子25、e爪子26和f爪子27，所述c爪子24与所述d爪子25相配合，所述c爪子24与所述d爪子25与所述第三手指气缸23相连接，所述e爪子26和所述f爪子27相配合，所述e爪子26和所述f爪子27与所述二手指气缸15相连接，所述e爪子26和所述f爪子27分别与所述c爪子24与所述d爪子25的外侧壁相贴合。
根据雷管盒体中同一列相邻两发雷管间距以及发组合模55雷管孔间距，c爪子24与所述d爪子25通过第三手指气缸23的闭合张开实现雷管的夹紧、放开功能，e爪子26和f爪子27通过第二手指气缸22的闭合张开实现雷管的夹紧、放开功能，该设置使得可以同时夹取放置两发雷管；由于三杆气缸21与所述由于c爪子24与所述第三手指气缸23相连，故所述c爪子24与所述d爪子25在所述三杆气缸21的作用下做相对于z轴组件8向外伸出或收回运动，同时，三杆气缸21的伸缩改变了c爪子24、d爪子25与对应的e爪子26和f爪子27的前后距离，有效解决了雷管周转盒54体、组合模55两两雷管之间孔距差异问题。
实际运用时，还包括控制器，所述控制器与所述x轴驱动组件3、y轴驱动组件6、z轴驱动组件9均电连接。设置控制器，用于控制x轴驱动组件3、y轴驱动组件6、z轴驱动组件9的同步运动。
实施例7
结合附图1，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例1的技术方案相比，所述机架1包括第一支撑腿28、第二支撑腿29，所述第一支撑腿28的高度高于第二支撑腿29的高度，所述第一支撑腿28具有两个，两个第一支撑腿28相对设置，两个所述第一支撑腿28之间设有第一支撑板30；所述第二支撑腿29具有两个，两个第二支撑腿29相对设置，相邻所述第一支撑腿28和所述第二支撑腿29之间通过连接杆31连接，所述第一支撑板30在所述第一支撑腿28的位置高于所述第一连接杆31在所述第一支撑腿28的位置，所述y轴组件5的一端设置在所述第一支撑板30上，所述y轴组件5的另一端固定设置在所述第一连接杆31上。
所述y轴组件5的一端设置在所述第一支撑板30上，所述y轴组件5的另一端通过连接块32固定设置在所述第一连接杆31上，由于第一支撑腿28的高度高于第二支撑腿29的高度，该设置使得y轴组件5倾斜的设置在所述机架上，使得x轴组件2在y轴驱动组件6的带动下做上下运动，z轴组件8在x轴驱动组件3的带动下在x轴组件2上做水平运动的同时，由于x轴组件2在y轴驱动组件6的带动下做上下运动，使得z轴组件8在x轴组件2和y轴组件5的配合下做上下左右平移运动，便于精确定位待取雷管的位置。
实施例8
结合附图5，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例1的技术方案相比，所述y轴驱动组件6包括y轴伺服电机33、滚珠丝杠34、y轴底板35，所述y轴底板35设置在所述机架1上，y轴伺服电机33设置在所述y轴底板35的一端，所述y轴伺服电机33与所述滚珠丝杠34之间通过联轴器36相连，远离所述y轴伺服电机33的所述y轴底板35的两侧均设有y轴直线滑轨37，所述y轴滑块连接板7与所述滚珠丝杠34连接，所述y轴滑块连接板7的两侧设有y轴滑块45，所述y轴滑块45与所述y轴直线滑轨37滑动配合。
由于y轴伺服电机33与所述滚珠丝杠34之间通过联轴器36相连，通过y轴伺服电机33与所述滚珠丝杠34将旋转运动转换为直线运动，由于y轴滑块连接板7与所述滚珠丝杠34连接，所述y轴滑块连接板7的两侧固定连接有y轴滑块45，故滚珠丝杠34旋转所转换的直线运动，使得y轴滑块连接板7进行相应的直线运动，进而带动与y轴滑块连接板7相连接的y轴滑块45实现在y轴直线滑轨37上的滑动。同时，由于y轴滑块连接板7与所述x轴组件2固定连接，滚珠丝杠34旋转所转换的直线运动，使得y轴滑块连接板7进行相应的直线运动，进而带动x轴组件2沿y轴方向做直线运动。此外，故采用滚珠丝杠34不仅具有高效率、高精度、高刚性以及稳定性好，满足设备性能要求。
实施例9
结合附图4，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例1的技术方案相比，所述x轴驱动组件3包括x轴底板38、x轴伺服电机39、第一主动轮、第一从动轮42和x轴同步带43，所述x轴底板38固定在所述y轴驱动组件6上的y轴滑块连接板7上，所述x轴伺服电机39设置在所述x轴底板38的一端，所述第一主动轮和第一从动轮42分别设置在x轴底板38的两端，所述第一主动轮和第一从动轮42之间通过x轴同步带43相连，所述x轴伺服电机39的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述x轴伺服电机39的所述x轴底板38的两侧设有x轴直线滑轨40，所述x轴滑块连接板4与所述x轴同步带43连接，所述x轴滑块连接板4的两侧设有x轴滑块44，所述x轴滑块44与所述x轴直线滑轨40滑动配合。
由于x轴伺服电机39的输出轴与所述第一主动轮配合连接，x轴伺服电机39的输出轴的转动，带动第一主动轮转动，由于第一主动轮与第一从动轮42之间通过x轴同步带43相连，故第一从动轮42在第一主动轮的带动下做同步转动，x轴同步带43在第一主动轮和第一从动轮42的转动下做相应的直线的运动，由于x轴滑块连接板4设置在所述x轴同步带43上，所述x轴滑块连接板4的两侧设有x轴滑块44，x轴滑块44与所述x轴直线滑轨40相配合，在x轴同步带43的带动下，x轴滑块连接板4进行相应的直线运动，进而带动与x轴滑块连接板4相连接的x轴滑块44在x轴直线滑轨40上的滑动。在本实施例中，x轴同步带43传动靠啮合传动，传动效率高，定位精度高，安装维护方便，适合高速来回反复运动，满足设备性能要求。
实际运用时，x轴同步带43为环形带，所述环形带环绕在所述在第一主动轮和第一从动轮42上。
实施例10
结合附图6-7，本实施例的雷管倒模机械手，与实施例1的技术方案相比，所述z轴驱动组件9包括z轴伺服电机46、第二主动轮47、第二从动轮48、z轴同步带49和z轴底板50，所述z轴底板50固定在所述x轴驱动组件3上的x轴滑块连接板4的侧壁上，所述z轴伺服电机46设置在所述z轴底板50上，所述z轴伺服电机46的输出轴与所述第二主动轮47配合连接，所述第二主动轮47和所述第二从动轮48分别设置在所述z轴底板50的两端，所述第二主动轮47和所述第二从动轮48之间通过z轴同步带49相连，所述z轴滑块连接板51与所述z轴同步带49连接，所述z轴滑块连接板51的一侧设有z轴滑块52，所述z轴底板50的一侧设有z轴直线滑轨53，所述z轴滑块52与所述z轴直线滑轨53滑动配合。
由于z轴伺服电机46的输出轴与所述第二主动轮47配合连接，z轴伺服电机46的输出轴的转动，带动第二主动轮47转动，由于第二主动轮47与第二从动轮48之间通过z轴同步带49相连，故第二从动轮48在第二主动轮47的带动下做同步转动，z轴同步带49在第二主动轮47和第二从动轮48的转动下做相应的直线的运动，由于z轴滑块连接板51设置在所述z轴同步带49上，所述z轴滑块连接板51的一侧设有z轴滑块52，z轴滑块52与所述z轴直线滑轨53相配合，在z轴同步带49的带动下，z轴滑块连接板51进行相应的直线运动，进而带动与z轴滑块连接板51相连接的z轴滑块52在z轴直线滑轨53上的滑动。在本实施例中，x轴同步带43传动靠啮合传动，传动效率高，定位精度高，安装维护方便，适合高速来回反复运动，满足设备性能要求。
实际运用时，所述z轴滑块连接板51上设有连接板，所述连接板上设有r轴旋转爪子12。通过螺栓与螺母的配合使得连接板固定在所述z轴滑块连接板51上，r轴旋转爪子12通过所述连接板固定在所述z轴滑块连接板51上，r轴旋转爪子12随着z轴滑块连接板51上在z轴驱动组件9的带动下做上下运动而做相应的上下运动。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
1.一种雷管倒模机械手，其特征在于，包括：
机架；
机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：
x轴组件，所述x轴组件包括x轴驱动组件，所述x轴驱动组件上设有x轴滑块连接板；
y轴组件，所述x轴组件设置在y轴组件上，所述y轴组件设置在所述机架上，所述y轴组件包括y轴驱动组件，所述y轴驱动组件上设有y轴滑块连接板，所述y轴滑块连接板与所述x轴组件固定连接；
z轴组件，所述z轴组件设置在x轴组件上，所述z轴组件包括z轴驱动组件，所述z轴驱动组件上设有z轴滑块连接板，所述x轴滑块连接板与所述z轴组件固定连接；
爪子组件，所述爪子组件设置在所述z轴组件上，所述爪子组件与所述z轴滑块连接板固定连接。
2.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，若所述爪子组件为r轴旋转爪子，所述r轴旋转爪子与所述z轴滑块连接板固定连接；若所述爪子组件为放管爪子，所述放管爪子与所述z轴滑块连接板固定连接。
3.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架上，其中一个机械手臂的爪子组件为r轴旋转爪子，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子。
4.根据权利要求2或3所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述r轴旋转爪子包括空中步进电机、第一手指气缸和第一爪子结构，所述第一手指气缸的一端与所述空中步进电机的输出轴相连接，所述第一手指气缸的另一端与所述第一爪子结构连接。
5.根据权利要求2或3所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述放管爪子包括三杆气缸、第二手指气缸、第三手指气缸和第二爪子结构，所述三杆气缸和所述第二手指气缸均固定在所述z轴滑块连接板上，所述三杆气缸与所述第三手指气缸相连，所述第二爪子结构分别与所述第二手指气缸和所述第三手指气缸相连接。
6.根据权利要求5所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述第二爪子结构包括c爪子、d爪子、e爪子和f爪子，所述c爪子与所述d爪子相配合，所述c爪子与所述d爪子与所述第三手指气缸相连接，所述e爪子和所述f爪子相配合，所述e爪子和所述f爪子与所述二手指气缸相连接，所述e爪子和所述f爪子分别与所述c爪子与所述d爪子的外侧壁相贴合。
7.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述机架包括第一支撑腿、第二支撑腿，所述第一支撑腿的高度高于第二支撑腿的高度，所述第一支撑腿具有两个，两个第一支撑腿相对设置，两个所述第一支撑腿之间设有第一支撑板；所述第二支撑腿具有两个，两个第二支撑腿相对设置，相邻所述第一支撑腿和所述第二支撑腿之间通过连接杆连接，所述第一支撑板在所述第一支撑腿的位置高于所述第一连接杆在所述第一支撑腿的位置，所述y轴组件的一端设置在所述第一支撑板上，所述y轴组件的另一端固定设置在所述第一连接杆上。
8.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述y轴驱动组件包括y轴伺服电机、滚珠丝杠、y轴底板，所述y轴底板设置在所述机架上，y轴伺服电机设置在所述y轴底板的一端，所述y轴伺服电机与所述滚珠丝杠之间通过联轴器相连，远离所述y轴伺服电机的所述y轴底板的两侧均设有y轴直线滑轨，所述y轴滑块连接板与所述滚珠丝杠连接，所述y轴滑块连接板的两侧设有y轴滑块，所述y轴滑块与所述y轴直线滑轨滑动配合。
9.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述x轴驱动组件包括x轴底板、x轴伺服电机、第一主动轮、第一从动轮和x轴同步带，所述x轴底板固定在所述y轴驱动组件上的y轴滑块连接板上，所述x轴伺服电机设置在所述x轴底板的一端，所述第一主动轮和第一从动轮分别设置在x轴底板的两端，所述第一主动轮和第一从动轮之间通过x轴同步带相连，所述x轴伺服电机的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述x轴伺服电机的所述x轴底板的两侧设有x轴直线滑轨，所述x轴滑块连接板与所述x轴同步带连接，所述x轴滑块连接板的两侧设有x轴滑块，所述x轴滑块与所述x轴直线滑轨滑动配合。
10.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述z轴驱动组件包括z轴伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、z轴同步带和z轴底板，所述z轴底板固定在所述x轴驱动组件上的x轴滑块连接板的侧壁上，所述z轴伺服电机设置在所述z轴底板上，所述z轴伺服电机的输出轴与所述第二主动轮配合连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮分别设置在所述z轴底板的两端，所述第二主动轮和所述第二从动轮之间通过z轴同步带相连，所述z轴滑块连接板与所述z轴同步带连接，所述z轴滑块连接板的一侧设有z轴滑块，所述z轴底板的一侧设有z轴直线滑轨，所述z轴滑块与所述z轴直线滑轨滑动配合。
技术总结