本发明属于燃热水箱加工设备技术领域，具体涉及一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手。
背景技术：
燃气热水器又称燃气热水炉，是指以燃气作为燃料，通过燃烧加热方式，将热量传递到流经热交换器的冷水中，以达到制备热水目的的一种燃气用具。
燃气热水器主要是由阀体总成、主燃烧器、小火燃烧器、热交换器(即燃热水箱)、安全装置等组成，还包括烟道式热水器烟道、强排式热水器的强排装置。阀体总成控制着整个热水器的工作程序，它包括水阀、气阀、微动开关和点火器等。热水器安装时，进水管、出水管、燃气管上都应该安装阀门。
在进行燃热水箱的生产加工时，需要将焊丝装到燃热水箱外壁上的管道与水箱外壁之间的形成的放置槽中，之后由相应的设备对其进行后续的焊接作业。
在进行放置焊丝的过程中，由于管道与水箱外壁之间形成的放置槽的的尺寸较小，且焊丝本身的尺寸也较小，因此在放置的时候对其放置的要求较高，现有技术中通常采用的是人工手动放置，人工手动放置存在效率低、准确性低的缺陷，不便于焊丝的放置和后续的焊接作业，影响生产效率和生产质量。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
提供一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，包括操作台和设于操作台上方的便于对焊丝进行夹取和上料的上料机械手结构，所述上料机械手结构包括纵向直线调节组件、横向直线调节组件、摆动机构和夹持机械手，所述纵向直线调节组件竖直安装在操作台上，所述横向直线调节组件水平安装在所述纵向直线调节组件的驱动端，所述摆动机构安装在所述横向直线调节组件的驱动端，所述夹持机械手安装在所述摆动机构的驱动端；
所述夹持机械手包括机械臂和设置在机械臂上的多个并排分布的夹持组件，每个所述夹持组件均包括相向设置的定机械指和动机械指，所述定机械指紧固设置在所述机械臂的内侧，所述动机械指的端部铰接在所述机械臂的内侧，且与对应的所述定机械指相向分布，且动机械指的内侧设有限位槽；
所述机械臂的外侧设有与所述夹持组件一一对应的用于将夹持组件夹持的焊丝顶出的顶杆，所述顶杆的端部设有用于和焊丝的侧壁接触的l形缺口，所有的顶杆均安装在机械臂的外侧壁上。
优选的，所述纵向直线调节组件包括纵向撑架、升降滑座、纵向丝杠和丝杠电机一，纵向撑架竖直设置在操作台上，所述纵向丝杠竖直转动安装在所述纵向撑架上，所述丝杠电机一安装在纵向撑架上，且驱动端与所述纵向丝杠的端部相连接，所述升降滑座与纵向丝杠螺纹连接，且升降滑座与所述纵向撑架滑动配合，所述横向直线调节组件水平安装在所述升降滑座的侧端。
优选的，所述横向直线调节组件包括横向撑架、横移滑座、横向丝杠和丝杠电机二，横向撑架水平设置在所述升降滑座的侧端，所述横向丝杠水平转动安装在横向撑架上，所述横移滑座螺纹安装在横向丝杠上，且与横向撑架滑动配合，所述摆动机构安装在所述横移滑座的侧端。
优选的，所述摆动机构包括基座和摆动调节件，所述基座安装在所述横移滑座的侧端，所述摆动调节件安装在基座中，所述机械臂的端部与所述摆动调节件的调节端相连接。
优选的，所述机械臂的内侧设有用于带动所有的动机械指同步运动的同步驱动组件，所述同步驱动组件包括气缸一、同步驱动座和与动机械指一一对应的连杆，所述气缸一安装在所述机械臂的内侧，同步驱动座滑动安装在机械臂的内侧，且与气缸一的伸缩端相连接，连杆一端与设置同步驱动座侧端的铰座连接，另一端与对应的所述动机械指的末端铰接。
优选的，所述机械臂的的外侧设有用于带动所有的顶杆同步向外顶出的同步顶出组件，所述同步顶出组件包括气缸二和推架，所述气缸二安装在所述机械臂的外侧，推架滑动安装在机械臂的外侧，并与所述气缸二的伸缩端相连接。
优选的，所述机械臂的端部的位置设有位置传感器。
有益效果：本发明在使用时，焊丝预先按照要求放置在焊丝台上，起初机械臂处于竖直状态，利用纵向直线调节组件调整横向直线调节组件在纵向上的位置，利用横向直线调节组件调整上料机械手结构的横向位置，当上料机械手结构位置对焊丝进行夹取的位置时，气缸一启动，使得动机械指与定机械指之间处于张开状态，利用纵向直线升降组件调整高度使得焊丝位于动机械指和定机械指之间，然后利用气缸一将焊丝夹取在定机械指和动机械指之间，此时焊丝的外壁与顶杆端部的l形缺口的内壁相接触；
然后再利用纵向直线调节组件和横向直线调节组件调节上料机械手的位置，带动上料机械手进行移动，且同时摆动机构带动机械臂进行翻转，从而带动焊丝运动，当焊丝被转移至管道与水箱外壁之间形成的放置槽的区域时，此时动机械指展开，焊丝与管道的外壁相接触，然后启动气缸二，气缸二通过推架带动顶杆运动，顶杆将焊丝向靠近放置槽的方向顶出，焊丝顺着管道的曲面落至放置槽中，完成焊丝的放置；
在本发明中，夹持组件包括相向设置的定机械指和动机械指，便于更好的对焊丝进行夹取转动，在夹取转运的过程中，焊丝与顶杆上的l形缺口接触，l形缺口起到对焊丝的辅助限位的作用，目的在于提高焊丝在夹取和转运过程中的稳定性；此外，当动机械指与定机械指将焊丝松开时，由于管路的外壁为弧形曲面，l形缺口可以有效的防止焊丝沿着管道向外侧滑动，避免出现脱落的状况，提高焊丝在放置过程中的稳定性和准确性。
本发明结构简单，在对焊丝进行夹取转运的过程中，准确性和稳定性较高，在放置的时候可以稳定、准确的对焊丝进行放置，提高了焊丝放置的效率和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。
图1和图3为本发明的结构示意图；
图2为图1中a处的放大图；
图4为图3中b处的放大图；
图5为燃热水箱的示意图；
1-纵向撑架，2-丝杠电机一，3-升降滑座，4-横向撑架，5-丝杠电机二，6-横移滑座，7-基座，8-机械臂，9-气缸一，10-同步驱动座，11-定机械指，12-动机械指，13-连杆，14-顶杆，15-l形缺口，16-焊丝，17-气缸二，18-推架，19-位置传感器。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。
参照图1至图5所示的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，包括操作台和设于操作台上方的便于对焊丝进行夹取和上料的上料机械手结构，所述上料机械手结构包括纵向直线调节组件、横向直线调节组件、摆动机构和夹持机械手，所述纵向直线调节组件竖直安装在操作台上，所述横向直线调节组件水平安装在所述纵向直线调节组件的驱动端，所述摆动机构安装在所述横向直线调节组件的驱动端，所述夹持机械手安装在所述摆动机构的驱动端；
所述夹持机械手包括机械臂8和设置在机械臂8上的多个并排分布的夹持组件，每个所述夹持组件均包括相向设置的定机械指11和动机械指12，所述定机械指11紧固设置在所述机械臂8的内侧，所述动机械指12的端部铰接在所述机械臂8的内侧，且与对应的所述定机械指11相向分布，且动机械指12的内侧设有限位槽；
所述机械臂8的外侧设有与所述夹持组件一一对应的用于将夹持组件夹持的焊丝顶出的顶杆14，所述顶杆14的端部设有用于和焊丝的侧壁接触的l形缺口15，所有的顶杆14均安装在机械臂8的外侧壁上。
在本实施例中，所述纵向直线调节组件包括纵向撑架1、升降滑座3、纵向丝杠和丝杠电机一2，纵向撑架1竖直设置在操作台上，所述纵向丝杠竖直转动安装在所述纵向撑架1上，所述丝杠电机一2安装在纵向撑架1上，且驱动端与所述纵向丝杠的端部相连接，所述升降滑座3与纵向丝杠螺纹连接，且升降滑座3与所述纵向撑架1滑动配合，所述横向直线调节组件水平安装在所述升降滑座3的侧端。
在本实施例中，所述横向直线调节组件包括横向撑架4、横移滑座6、横向丝杠和丝杠电机二5，横向撑架4水平设置在所述升降滑座3的侧端，所述横向丝杠水平转动安装在横向撑架4上，所述横移滑座6螺纹安装在横向丝杠上，且与横向撑架4滑动配合，所述摆动机构安装在所述横移滑座6的侧端。
在本实施例中，所述摆动机构包括基座7和摆动调节件，所述基座7安装在所述横移滑座6的侧端，所述摆动调节件安装在基座7中，所述机械臂8的端部与所述摆动调节件的调节端相连接。
在本实施例中，所述机械臂8的内侧设有用于带动所有的动机械指12同步运动的同步驱动组件，所述同步驱动组件包括气缸一9、同步驱动座10和与动机械指12一一对应的连杆13，所述气缸一9安装在所述机械臂8的内侧，同步驱动座10滑动安装在机械臂8的内侧，且与气缸一9的伸缩端相连接，连杆13一端与设置同步驱动座10侧端的铰座连接，另一端与对应的所述动机械指12的末端铰接。
在本实施例中，所述机械臂8的的外侧设有用于带动所有的顶杆14同步向外顶出的同步顶出组件，所述同步顶出组件包括气缸二17和推架18，所述气缸二17安装在所述机械臂8的外侧，推架18滑动安装在机械臂8的外侧，并与所述气缸二17的伸缩端相连接。
在本实施例中，所述机械臂8的端部的位置设有位置传感器19，和外部的控制器相连接，用于监测机械臂8摆动的位置。
本发明在使用时，焊丝预先按照要求放置在焊丝台上，起初机械臂8处于竖直状态，利用纵向直线调节组件调整横向直线调节组件在纵向上的位置，利用横向直线调节组件调整上料机械手结构的横向位置，当上料机械手结构位置对焊丝进行夹取的位置时，气缸一9启动，使得动机械指12与定机械指11之间处于张开状态，利用纵向直线升降组件调整高度使得焊丝位于动机械指12和定机械指11之间，然后利用气缸一9将焊丝夹取在定机械指11和动机械指12之间，此时焊丝的外壁与顶杆14端部的l形缺口15的内壁相接触；
然后再利用纵向直线调节组件和横向直线调节组件调节上料机械手的位置，带动上料机械手进行移动，且同时摆动机构带动机械臂8进行翻转，从而带动焊丝运动，当焊丝被转移至管道与水箱外壁之间形成的放置槽的区域时，此时动机械指12展开，焊丝与管道的外壁相接触，然后启动气缸二17，气缸二17通过推架18带动顶杆14运动，顶杆14将焊丝向靠近放置槽的方向顶出，焊丝顺着管道的曲面落至放置槽中，完成焊丝的放置；
在本发明中，夹持组件包括相向设置的定机械指11和动机械指12，便于更好的对焊丝进行夹取转动，在夹取转运的过程中，焊丝与顶杆14上的l形缺口15接触，l形缺口15起到对焊丝的辅助限位的作用，目的在于提高焊丝在夹取和转运过程中的稳定性；此外，当动机械指12与定机械指11将焊丝松开时，由于管路的外壁为弧形曲面，l形缺口15可以有效的防止焊丝沿着管道向外侧滑动，避免出现脱落的状况，提高焊丝在放置过程中的稳定性和准确性。
本发明结构简单，在对焊丝进行夹取转运的过程中，准确性和稳定性较高，在放置的时候可以稳定、准确的对焊丝进行放置，提高了焊丝放置的效率和准确性。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，包括操作台和设于操作台上方的便于对焊丝进行夹取和上料的上料机械手结构，其特征在于，所述上料机械手结构包括纵向直线调节组件、横向直线调节组件、摆动机构和夹持机械手，所述纵向直线调节组件竖直安装在操作台上，所述横向直线调节组件水平安装在所述纵向直线调节组件的驱动端，所述摆动机构安装在所述横向直线调节组件的驱动端，所述夹持机械手安装在所述摆动机构的驱动端；
所述夹持机械手包括机械臂(8)和设置在机械臂(8)上的多个并排分布的夹持组件，每个所述夹持组件均包括相向设置的定机械指(11)和动机械指(12)，所述定机械指(11)紧固设置在所述机械臂(8)的内侧，所述动机械指(12)的端部铰接在所述机械臂(8)的内侧，且与对应的所述定机械指(11)相向分布，且动机械指(12)的内侧设有限位槽；
所述机械臂(8)的外侧设有与所述夹持组件一一对应的用于将夹持组件夹持的焊丝顶出的顶杆(14)，所述顶杆(14)的端部设有用于和焊丝的侧壁接触的l形缺口(15)，所有的顶杆(14)均安装在机械臂(8)的外侧壁上。
2.根据权利要求1所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述纵向直线调节组件包括纵向撑架(1)、升降滑座(3)、纵向丝杠和丝杠电机一(2)，纵向撑架(1)竖直设置在操作台上，所述纵向丝杠竖直转动安装在所述纵向撑架(1)上，所述丝杠电机一(2)安装在纵向撑架(1)上，且驱动端与所述纵向丝杠的端部相连接，所述升降滑座(3)与纵向丝杠螺纹连接，且升降滑座(3)与所述纵向撑架(1)滑动配合，所述横向直线调节组件水平安装在所述升降滑座(3)的侧端。
3.根据权利要求2所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述横向直线调节组件包括横向撑架(4)、横移滑座(6)、横向丝杠和丝杠电机二(5)，横向撑架(4)水平设置在所述升降滑座(3)的侧端，所述横向丝杠水平转动安装在横向撑架(4)上，所述横移滑座(6)螺纹安装在横向丝杠上，且与横向撑架(4)滑动配合，所述摆动机构安装在所述横移滑座(6)的侧端。
4.根据权利要求3所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述摆动机构包括基座(7)和摆动调节件，所述基座(7)安装在所述横移滑座(6)的侧端，所述摆动调节件安装在基座(7)中，所述机械臂(8)的端部与所述摆动调节件的调节端相连接。
5.根据权利要求1所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述机械臂(8)的内侧设有用于带动所有的动机械指(12)同步运动的同步驱动组件，所述同步驱动组件包括气缸一(9)、同步驱动座(10)和与动机械指(12)一一对应的连杆(13)，所述气缸一(9)安装在所述机械臂(8)的内侧，同步驱动座(10)滑动安装在机械臂(8)的内侧，且与气缸一(9)的伸缩端相连接，连杆(13)一端与设置同步驱动座(10)侧端的铰座连接，另一端与对应的所述动机械指(12)的末端铰接。
6.根据权利要求5所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述机械臂(8)的的外侧设有用于带动所有的顶杆(14)同步向外顶出的同步顶出组件，所述同步顶出组件包括气缸二(17)和推架(18)，所述气缸二(17)安装在所述机械臂(8)的外侧，推架(18)滑动安装在机械臂(8)的外侧，并与所述气缸二(17)的伸缩端相连接。
7.根据权利要求1所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述机械臂(8)的端部的位置设有位置传感器(19)。
技术总结