本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基板搬送机器人控制方法、装置、系统、设备和介质。
背景技术：
在生产型企业中，由于某种产品的市场销售情况较差时，常会进行转产，即将生产某种产品的生产线调整为生产其他产品。
而具体在面板生产企业中，通常会在每条面板生产线使用大量的基板搬送机器人，且为提高生产效率和产能，面板生产企业会在一定生产周期内持续采用一种规格的基板生产同一种规格的面板，但随着市场环境和客户需求的变化，面板企业需要进行转产，即在面板生产线上采用另一种规格的基板生产相应规格的面板。
而在进行转产时，需要根据转产变化后的基板规格对基板搬送机器人进行相应调整，现有的调整方式是由人工逐一对面板生产线的每台基板搬送机器人重新示教并调整机械手指间的间距，但由于生产线上有大量的基板搬送机器人，人工调整方式不仅要耗费大量的时间和人力、而且转产效率较低、降低新产品投产进度。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种基板搬送机器人控制方法、装置、系统、设备和介质，用以解决现有的人工调整方式耗费大量的时间和人力、而且转产效率低、新产品投产进度慢的问题。
本发明实施例提供了一种基板搬送机器人控制方法，所述方法包括：
根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
进一步地，所述根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距包括：
判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
进一步地，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
进一步地，所述方法还包括：
接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
进一步地，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；
根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
进一步地，所述根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量包括：
若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；
若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；
若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
进一步地，所述根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据包括：
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
进一步地，所述方法还包括：
根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
相应地，本发明实施例提供了一种基板搬送机器人控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
第二确定模块，用于根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
进一步地，所述第一确定模块，具体用于判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
进一步的，所述装置还包括：
输出模块，用于若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
进一步地，所述装置还包括：
接收模块，具体用于接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
进一步地，所述第一确定模块，具体还用于若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
进一步，所述第二确定模块，具体还用于若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
进一步地，所述第二确定模块，具体还用于根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
进一步地，所述装置还包括：
控制模块，具体还用于根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
相应地，本发明实施例提供了一种基板搬送机器人控制系统，所述系统包括上述基板搬送机器人的控制装置中任一所述的控制装置、基板搬送机器人、以及发送转产指令的服务器。
相应地，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述基板搬送机器人的控制方法中任一所述方法的步骤。
相应地，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基板搬送机器人的控制方法中任一所述方法的步骤。
本发明实施例提供了一种基板搬送机器人控制方法、装置、系统、设备和介质，由于该方法中根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距；根据目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；根据距离变动量以及基板搬送机器人搬送基准基板的基准示教数据，确定出基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。由于本发明实施例中可以根据转产后的目标基板的目标尺寸，确定出转产后的基板搬送机器人的机械手指间的第一目标间距、以及基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据，从而可以实现自动对基板搬送机器人进行调整，节约了大量的时间和人力资源，提高了转产效率，加快了新产品投产进度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人控制方法的过程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人的机械手指的示意图；
图3a为该基板搬送机器人搬送转产前的基准基板的示意图；
图3b为该基板搬送机器人搬送转产后的目标基板的示意图；
图4a为该基板搬送机器人搬送转产前的基准基板的示意图；
图4b为该基板搬送机器人搬送转产后的目标基板的示意图；
图5a为该基板搬送机器人搬送转产前的基准基板的示意图；
图5b为该基板搬送机器人搬送转产后的目标基板的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种确定基板搬送机器人搬送目标基板的目标间距的过程示意图；
图8为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人的控制方法的过程示意图；
图9为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人的控制装置的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人控制系统的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
为了提高转产效率，节约时间和人力资源，本发明实施例提供了一种基板搬送机器人控制方法、装置、系统、设备和介质。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人控制过程示意图，该过程包括以下步骤：
s101：根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
本发明实施例提供的基板搬送机器人控制方法应用于电子设备，该电子设备可以是基板搬送机器人的控制设备，例如智能终端、pc、平板电脑、服务器等设备；也可以是该基板搬送机器人本身。
在本发明实施例中，当面板生产线上采用另一种规格的基板生产相应规格的面板时，生成转产指令，向电子设备发送该转产指令，该电子设备接收该转产指令。其中，该转产指令是指该基板搬送机器人由搬送转产前的基准基板，调整为搬送转产后的目标基板。该转产指令是由其他设备发送给该电子设备的，电子设备接收到该转产指令后，确定搬送目标基板时的目标示教数据和机械手指间的目标间距。
该电子设备接收到该转产指令时，为了控制基板搬送机器人搬送目标基板，由于转产前的基准基板与转产后的目标基板的尺寸不同，为了使基板搬送机器人搬送转产后的目标基板时取放过程平稳，目标基板不会被破损，该电子设备根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸，确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距，使得机械手支撑托举目标基板时平稳可靠。
其中该基板搬送机器人包括手指间距可调式的机械手，该机械手的每根手指都配备有驱动电机，机械手指间的间距可以根据需求进行灵活调整。
具体的，为了确定出基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距，该转产指令中携带有转产后的目标基板的目标尺寸，该电子设备还预先保存有尺寸与间距的对应关系，其中该对应关系中的尺寸为预先保存的面板生产线生产的面板对应规格的基板的尺寸，该对应关系中的间距为基板搬送机器人搬送该尺寸的基板时的机械手指间的间距。电子设备根据接收到的该转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸，以及该预先保存的尺寸与间距的对应关系，该电子设备可以确定出该对应关系中该目标尺寸对应的间距，将该目标尺寸对应的间距确定为该基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距。
s102：根据所述目标尺寸、预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸、以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量。
为了控制基板搬送机器人搬送目标基板，由于转产前后该基板搬送机器人的位置和该基板搬送机器人取放目标基板的放置位置不变，只有转产前的基准基板与转产后的目标基板的尺寸不同，因此转产前后仅有基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心的距离发生变动。
而转产前的基准基板与转产后的目标基板的尺寸确定，但基板放置方式为不同的对齐方式时，基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心的距离的距离变动量不同。因此在本发明实施例中，该电子设备还预设有对齐方式，在该对齐方式下，基准基板与目标基板放置在该机械手的不同位置以保证基准基板和目标基板对齐。该对齐方式包括：基板前端对齐方式、基板中心对齐方式、以及基板后端对齐方式。
为了确定基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心的距离的距离变动量，转产指令中还携带有搬运转产后的目标基板的对齐方式，该电子设备根据接收到的该转产指令中携带的对齐方式，确定在该对齐方式下基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心的距离的距离变动量。
s103：根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
为了实现基板的搬送，即基板搬送机器人从装有基板的容器中取出基板后放置到生产线上的另一个容器中的过程，需确定该基板搬送机器人搬送该基板的运动轨迹中每个轨迹点的位置，基板搬送机器人搬送基板的运动轨迹即为示教数据，该基板搬送机器人根据示教数据即可实现对基板的搬送。
其中，该基准示教数据是指基板搬送机器人搬送转产前的基准基板时的运动轨迹，该基准示教数据包括基板搬送机器人运动轨迹中每个轨迹点的位置数据。
而在本发明实施例中，在确定出该距离变动量后，由于转产前后该基板搬送机器人的位置和该基板搬送机器人取放目标基板的放置位置不变，只有转产前的基准基板与转产后的目标基板的尺寸不同，并且该电子设备保存有基板搬送机器人搬送基准基板的基准示教数据，因此该电子设备可以在搬运转产前的基准基板的基准示教数据的基础上，基于该距离变动量的对示教数据的影响，即可确定出该基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据。
由于本发明实施例中可以根据转产后的目标基板的目标尺寸，确定出转产后的基板搬送机器人的机械手指间的第一目标间距、以及基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据，从而可以实现自动对基板搬送机器人进行调整，节约了大量的时间和人力、并且提高了转产效率、加快了新产品投产进度。
实施例2：
为了确定出基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距包括：
判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
为了确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距，在本发明实施例中，该电子设备预先保存有尺寸与间距的对应关系，根据转产后的目标基板的目标尺寸，该电子设备判断该对应关系中是否存在该目标尺寸。
具体的，尺寸包括基板长度以及基板宽度，该基板长度是指该基板搬送机器人的机械手取放基板方向的基板尺寸，该基板宽度是指与该基板搬送机器人的机械手取放基板方向相垂直的方向的基板尺寸。
因此该电子设备判断该对应关系中是否存在该目标尺寸，可以是判断该目标尺寸的目标基板长度是否与该对应关系中保存的某一尺寸的基板长度相同，且该目标尺寸的目标基板宽度是否与该尺寸的基板宽度也相同，若确定该目标尺寸的目标基板长度与该尺寸的基板长度相同、且该目标尺寸的目标基板宽度与该尺寸的基板宽度相同，则确定该对应关系中存在该目标尺寸。
另外，由于基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距仅与该目标基板的目标基板宽度有关，因此该预先保存的尺寸与间距的对应关系实质是尺寸中的基板宽度与间距的对应关系，该电子设备判断该对应关系中是否存在该目标尺寸，还可以是只判断该目标尺寸的目标基板宽度是否与该对应关系中的尺寸的基板宽度相同，若该目标尺寸的目标基板宽度与该对应关系中某一尺寸的基板宽度相同，则确定该对应关系中存在该目标尺寸。
若确定该对应关系中存在该目标尺寸，则确定该对应关系中该目标尺寸对应的间距确定为基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距。
图2为本发明实施例提供的一种手指间距可调式机械手，如图2所示，该机械手包括手指1、手指2、手指3、以及手指4，其中每相邻两根机械手指间的距离即为机械手指间的间距，每相邻两个机械手指间的间距均可以进行调整。
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
若确定该对应关系中不存在该目标尺寸时，为了准确地确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距，使基板搬送机器人搬送目标基板时取放过程平稳，目标基板不会破损，该电子设备发出该对应关系中不存在该目标尺寸对应的第一目标间距的提示信息。
其中该提示信息可以是语音提示信息，也可以是文字提示信息，或者是语音提示信息和文字提示信息，本发明实施例对此不做限制。
为了更准确地确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：
接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
该电子设备发出提示信息后，接收输入的第二目标间距，该第二目标间距为人工确定的基板搬送机器人搬运该目标基板时机械手指间的间距，为了以后进行转产时可以确定出该目标尺寸对应的机械手指间的第二目标间距，该电子设备在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存该目标尺寸以及该第二目标间距。
实施例3：
为了在对应关系中不存在该目标尺寸对应的第一目标间距时，自动确定出基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；
根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
在该电子设备预先保存的尺寸与间距的对应关系中不存在该目标尺寸对应的第一目标间距时，为了可以自动确定出该目标尺寸对应的第一目标间距，该电子设备还可以判断预先保存的对应关系的数量是否达到设定阈值。
若确定预先保存的对应关系的数量达到设定阈值时，则确定该电子设备可以自动确定出该目标尺寸对应的第一目标间距。其中该设定阈值是预先设置的，若希望提高确定的目标尺寸对应的第一目标间距的准确性，则可以将该设定阈值设置地较大一些，若希望提高自动确定目标尺寸对应的第一目标间距的鲁棒性，则可以将该设定阈值设置地较小一些。
为了自动的确定出该目标尺寸对应的第一目标间距，该电子设备根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，由于该基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距仅与该目标基板的目标基板宽度有关，因此该预先保存的尺寸与间距的对应关系实质是尺寸中的基板宽度与间距的对应关系，该电子设备根据该对应关系中保存的尺寸的基板宽度与间距，将基板宽度作为预设坐标系中的横轴的坐标值，将间距作为预设坐标系中纵轴的坐标值，从而确定出每个对应关系的坐标点。
该电子设备根据确定出的每个坐标点，采用现有技术中的拟合算法，对所有的坐标点进行拟合，确定出宽度与间距的线性关系。
根据该目标尺寸、以及确定出的宽度与间距的线性关系，该电子设备将该目标尺寸中的基板宽度值代入该线性关系中，从而确定出基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距。
实施例4：
为了确定出基板搬送机器人搬送基板时的距离变动量，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量包括：
若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；
若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；
若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
在本发明实施例中，由于预设的对齐方式包括基板前端对齐方式、基板中心对齐方式、以及基板后端对齐方式，为了确定出每种对齐方式时，转产前后该基板搬送机器人搬送基板时的基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心的距离的距离变动量，该电子设备预先保存有转产前的基准基板的基准尺寸。
在该预设的对齐方式为基板前端对齐方式时，为了保证基板搬送过程的平稳，机械手的手指长度较搬送的基板的长度长，基准基板与目标基板在该机械手上均与机械手的前端对齐，因此在目标基板与基准基板间的对齐方式为基板前端对齐方式时，基准基板与目标基板的长度变化并不会导致机械手的固定座中心的位置变化，因此确定出转产前后该基板搬送机器人搬送基板时的基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心的距离的距离变动量为0。
具体的，图3a为该基板搬送机器人搬送转产前的基准基板的示意图，该图3a中的lbefore表示该基准基板的基板长度，该rhand_before表示该基板搬送机器人搬送基准基板时的一个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离，该fbefore表示该基板搬送机器人搬送基准基板时机械手指间的间距，该基板搬送机器人旋转中心位置的两条虚线分别为定位旋转中心位置的横轴基准中心线和纵轴基准中心线。
图3b为该基板搬送机器人搬送转产后的目标基板的示意图，该图3b中的lafter表示该目标基板的目标基板长度，该rhand_after表示该基板搬送机器人搬送目标基板的一个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离，该fafter表示该基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距，该基板搬送机器人旋转中心位置的两条虚线分别为定位旋转中心位置的横轴基准中心线和纵轴基准中心线。
在图3a中的基准基板和图3b中的目标基板间的对齐方式为基板前端对齐方式时，基板搬送机器人搬送的基准基板的前端与搬送的目标基板的前端对齐，如图3a和图3b所示，基板前端的虚线即为前端对齐线，而为了方便基板搬送机器人取放基板，基板搬送机器人搬送基板时均是将基板的前端与机械手的前端对齐，而为了保证基板搬送过程的平稳，机械手的手指长度较搬送的基板的长度长，基准基板与目标基板在该机械手上均与机械手的前端对齐，因此在基板前端对齐方式时，基准基板与目标基板的长度变化并不会导致机械手的固定座中心的位置变化，因此该基板搬送机器人搬送基板的距离变动量rhand_offset＝0。
在该预设的对齐方式为基板中心对齐方式时，由于基准基板与目标基板均与机械手的前端对齐，因此在基板搬送机器人搬送目标基板与搬送基准基板的机械手的位置相同时，目标基板的前端与基准基板的前端对齐，若要使目标基板的后端与基准基板的后端对齐，将机械手的位置沿机械手指方向移动目标基板长度相比基准基板长度的差值；而若要使目标基板的中心与基准基板的中心对齐，可以将机械手的位置沿机械手指方向移动目标基板长度相比基准基板长度的差值的一半，因此在该预设的对齐方式为基板中心对齐方式时，根据该目标尺寸的目标基板长度、以及该基准尺寸的基准基板长度，确定该目标基板长度与该基准基板长度的差值的一半，将该差值的一半作为该距离变动量。
具体的，图4a为该基板搬送机器人搬送转产前的基准基板的示意图，该图4a中的lbefore表示该基准基板的基板长度，该rhand_before表示转产前该基板搬送机器人搬送基准基板时的一个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离，该fbefore表示该基板搬送机器人搬送基准基板时机械手指间的间距，该基板搬送机器人旋转中心位置的两条虚线分别为定位旋转中心位置的横轴基准中心线和纵轴基准中心线。
图4b为该基板搬送机器人搬送转产后的目标基板的示意图，该图4b中的lafter表示该目标基板的目标基板长度，该rhand_after表示该基板搬送机器人搬送目标基板时的一个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离，该fafter表示该基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距，该基板搬送机器人旋转中心位置的两条虚线分别为定位旋转中心位置的横轴基准中心线和纵轴基准中心线。
如图4a中的基准基板和图4b中的目标基板间的对齐方式为基板中心对齐方式时，基板搬送机器人搬送的基准基板的中心与搬送的目标基板的中心之间对齐，如图4a和图4b所示，基板中心的虚线即为中心对齐线，由于在基板搬送机器人搬送目标基板与搬送基准基板的机械手的位置相同时，目标基板的前端与基准基板的前端对齐，若要使目标基板的中心与基准基板的中心对齐，可以将机械手的位置沿机械手指方向移动目标基板长度相比基准基板长度的差值的一半，因此该基板搬送机器人搬送基板的距离变动量rhand_offset＝(lafter-lbefore)/2。
在该预设的对齐方式为基板后端对齐方式时，确定目标尺寸、以及基准尺寸的差值为该距离变动量。具体的，由于在基板搬送机器人搬送目标基板与搬送基准基板的机械手的位置相同时，目标基板的前端与基准基板的前端对齐，若要使目标基板的后端与基准基板的后端对齐，可以将机械手的位置沿机械手指方向移动目标基板长度相比基准基板长度的差值，因此在该预设的对齐方式为基板后端对齐方式时，根据该目标尺寸的目标基板长度、以及该基准尺寸的基准基板长度，确定该目标基板长度与该基准基板长度的差值，将该差值作为该距离变动量。
具体的，图5a为该基板搬送机器人搬送转产前的基准基板的示意图，该图5a中的lbefore表示该基准基板的基板长度，该rhand_before表示该基板搬送机器人搬送基准基板时的一个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离，该fbefore表示该基板搬送机器人搬送基准基板时机械手指间的间距，该基板搬送机器人旋转中心位置的两条虚线分别为定位旋转中心位置的横轴基准中心线和纵轴基准中心线。
图5b为该基板搬送机器人搬送转产后的目标基板的示意图，该图5b中的lafter表示该目标基板的目标基板长度，该rhand_after表示该基板搬送机器人搬送目标基板时的一个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离，该fafter表示该基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的间距，该基板搬送机器人旋转中心位置的两条虚线分别为定位旋转中心位置的横轴基准中心线和纵轴基准中心线。
如图5a中的基准基板和图5b中的目标基板间的对齐方式为基板后端方式时，基板搬送机器人搬送的基准基板的后端与搬送的目标基板的后端之间对齐，如图5a和图5b所示，基板后端的虚线即为后端对齐线，由于在基板搬送机器人搬送目标基板与搬送基准基板的机械手的位置相同时，目标基板的前端与基准基板的前端对齐，若要使目标基板的后端与基准基板的后端对齐，可以将机械手的位置沿机械手指方向移动目标基板长度相比基准基板长度的差值，因此该基板搬送机器人搬送基板的距离变动量rhand_offset＝lafter-lbefore。
实施例5：
为了确定基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据包括：
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
为了确定基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据，在本发明实施例中，示教数据包括基板搬送机器人搬送基板时的移动轨迹上每个轨迹点的位置。由于转产前后该基板搬送机器人的位置和该基板搬送机器人取放目标基板的放置位置不变，只有转产前的基准基板与转产后的目标基板的尺寸不同，因此该示教数据中只有轨迹点的位置距基板搬送机器人旋转中心的距离发生变化。
因此该电子设备确定出距离变动量后，根据该距离变动量以及基板搬送机器人搬送基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定出每个位置与该距离变动量的每个和值，确定出的每个和值即为基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
具体的，在对齐方式为基板前端对齐方式时，转产后该基板搬送机器人搬送目标基板时的每个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离rhand_after＝rhand_before rhand_offset，其中该rhand_offset＝0。
在对齐方式为基板中心对齐方式时，转产后该基板搬送机器人搬送目标基板时的每个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离rhand_after＝rhand_before rhand_offset，其中rhand_offset＝(lafter-lbefore)/2。
在对齐方式为基板后端对齐方式时，转产后该基板搬送机器人搬送目标基板时的每个轨迹点上，该基板搬送机器人旋转中心与机械手固定座中心间的距离rhand_after＝rhand_before rhand_offset，其中rhand_offset＝lafter-lbefore。
实施例6：
为了控制每个目标基板的搬送，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
该电子设备确定出转产后的该基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据后，该电子设备根据确定出的目标示教数据，根据该目标示教数据中该基板搬送机器人在搬送目标基板时的位置，控制该基板搬送机器人进行每个目标基板的搬送。
实施例7：
下面通过一个具体的实施例对基板搬送机器人的控制方法进行说明：
图6为本发明实施例提供的一种确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距的示意图，如图6所示，该过程包括以下步骤：
s601：该电子设备保存用户通过pc终端预先输入的尺寸与间距的对应关系，其中该对应关系保存在该电子设备的数据库中。
s602：该电子设备接收plc设备发送的转产指令中携带的目标基板的目标尺寸。
s603：该电子设备根据接收到的该目标尺寸、以及该电子设备的数据库中预先保存的对应关系，该电子设备的手指间距调整算法模块确定出该目标尺寸对应的第一目标间距。
s604：该电子设备将该第一目标间距发送给该基板搬送机器人的机械手指间距调整驱动马达，控制该机械手的手指间距调整为第一目标间距。
图7为本发明实施例提供的一种确定基板搬送机器人搬送目标基板的目标间距的过程示意图，如图7所示，该过程包括以下步骤：
s701：该电子设备根据目标基板的目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量。
s702：该电子设备根据距离变动量以及基板搬送机器人搬送基准基板的基准示教数据，确定基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据。
综合上述两个确定过程，图8为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人的控制方法的过程示意图，如图8所示，该过程包括以下步骤：
s801：该电子设备接收plc设备发送的目标基板尺寸。
s802：该电子设备的手指间距调整算法模块根据数据库中预先保存的尺寸与间距的对应关系、以及该目标基板尺寸，确定出该目标基板尺寸对应的目标间距。
s803：该电子设备的目标示教数据生成算法模块根据该预先保存的基准示教数据、该目标基板的目标尺寸、以及基准基板的基准尺寸，确定出该基板搬送机器人搬送目标基板的目标示教数据。
实施例8：
在上述各实施例的基础上，图9为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人的控制装置的结构示意图，所述装置包括：
第一确定模块901，用于根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
第二确定模块902，用于根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
进一步地，所述第一确定模块，具体用于判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
进一步的，所述装置还包括：
输出模块，用于若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
进一步地，所述装置还包括：
接收模块，具体用于接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
进一步地，所述第一确定模块，具体还用于若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
进一步，所述第二确定模块，具体还用于若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
进一步地，所述第二确定模块，具体还用于根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
进一步地，所述装置还包括：
控制模块，具体还用于根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
实施例9：
在上述各实施例的基础上，图10为本发明实施例提供的一种基板搬送机器人控制系统的结构示意图，如图10所示，该系统包括上述实施例描述的基板搬送机器人的控制装置中任一所述的控制装置1002、基板搬送机器人1003、以及发送转产指令的服务器1001。
其中，基板搬送机器人的控制装置1002具体如上述实施例所述，本发明实施例中不再赘述；基板搬送机器人1003、以及发送转产指令的服务器1001均为现有技术中的装置，本发明实施例中也不再赘述。
实施例10：
图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括处理器1101、通信接口1102、存储器1103和通信总线1104，其中，处理器1101，通信接口1102，存储器1103通过通信总线1104完成相互间的通信；
所述存储器1103中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器1101执行时，使得所述处理器1101执行如下步骤：
根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
进一步地，所述处理器1101具体用于所述根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距包括：
判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
进一步地，所述处理器1101具体还用于若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
进一步地，所述处理器1101具体还用于接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
进一步地，所述处理器1101具体还用于若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；
根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
进一步地，所述处理器1101具体用于所述根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量包括：
若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；
若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；
若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
进一步地，所述处理器1101具体用于所述根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据包括：
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
进一步地，所述处理器1101具体还用于根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口1102用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字指令处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
实施例11：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
进一步地，所述根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距包括：
判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
进一步地，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
进一步地，所述方法还包括：
接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
进一步地，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；
根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
进一步地，所述根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量包括：
若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；
若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；
若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
进一步地，所述根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据包括：
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
进一步地，所述方法还包括：
根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
1.一种基板搬送机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距包括：
判断预先保存的尺寸与间距的对应关系中是否存在所述目标尺寸；
若存在，将所述目标尺寸对应的间距确定为第一目标间距。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
发出不存在所述第一目标间距的提示信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收输入的第二目标间距，并在预先保存的尺寸与间距的对应关系中对应保存所述目标尺寸及所述第二目标间距。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，若不存在与所述目标尺寸对应的第一目标间距，所述方法还包括：
若预先保存的所述对应关系的数量达到设定阈值，则根据预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定宽度与间距的线性关系；
根据所述目标尺寸以及所述线性关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量包括：
若预设的对齐方式为基板前端对齐方式，则确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量为0；
若预设的对齐方式为基板中心对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值的一半为所述距离变动量；
若预设的对齐方式为基板后端对齐方式，确定所述目标尺寸、以及所述基准尺寸的差值为所述距离变动量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据包括：
根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据中的每个轨迹点的位置，确定所述距离变动量与所述每个位置的每个和值；
将所述每个和值确定为所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据中每个目标轨迹点的每个目标位置。
8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标示教数据，控制所述基板搬送机器人进行每个所述目标基板的搬送。
9.一种基板搬送机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送所述目标基板时机械手指间的第一目标间距；
第二确定模块，用于根据所述目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定所述基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；根据所述距离变动量以及所述基板搬送机器人搬送所述基准基板的基准示教数据，确定所述基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据。
10.一种基板搬送机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求9所述的基板搬送机器人的控制装置、基板搬送机器人、以及发送转产指令的服务器。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-8中任一所述基板搬送机器人的控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述基板搬送机器人的控制方法的步骤。
技术总结