本发明涉及电力系统作业机器人，具体涉及一种电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人。
背景技术：
电力电缆主要敷设通道为电缆隧道和电缆沟道，对于电缆隧道或沟道内的电缆本体、接头等位置的缺陷检测问题的关注和研究与日俱增。
实践证明，采用数字x射线成像检测方法对设备的缺陷进行检测和定位是一种有效、便捷的方法。目前采用x射线成像检测技术依赖于人工操作，人工检测效率十分低下，实践经验表明，人工方式的电缆缺陷x射线检测平均每一处检测用时约45min。x射线检测作业时产生的电离辐射隐患无法有效管控，并且电缆隧道或沟道内空气质量差，通道内有毒气体和x射线的辐射等会对操作人员的生命安全产生较大的威胁。电缆沟道由于空间狭小，除电缆井外的其余部分，人员无法进入并进行x射线检测。如何实现对隧道或沟道内的电缆缺陷的快速、安全的检测，仍然是一项亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，本发明能够集约化实现远程对电缆缺陷的智能巡检，解决了人工检测效率低、狭小通道人员无法进入检测的问题，并且保证了检测人员的生命安全，为电缆缺陷的检测和定位提供技术支撑，能够有效提升电缆的安全运维水平。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，包括行走机器人、机械臂组件、平板探测器和x射线机，所述机械臂组件安装在行走机器人上且端部带有机械爪，所述平板探测器夹持固定在机械爪上，所述x射线机安装布置在行走机器人上，所述机械爪的驱动电机、平板探测器、x射线机分别与行走机器人中的控制单元相连，所述行走机器人上设有监控摄像头。
可选地，所述行走机器人上设有沿竖直方向布置的升降轨道，所述x射线机的底部设有固定底座，所述固定底座滑动布置在升降轨道中，且与升降轨道之间设有升降驱动机构，所述升降驱动机构与控制单元相连。
可选地，所述升降驱动机构包括上升曳引轮、下降曳引轮、第一配重、上升曳引绳、下降曳引绳以及第一定位张紧组件，所述第一定位张紧组件包括第一导向轮、第一张紧轮、第二导向轮、第三导向轮、第二张紧轮和第四导向轮，所述上升曳引绳设于固定底座的顶部且一端与固定底座相连、另一端依次通过上升曳引轮、第一导向轮、第一张紧轮、第二导向轮与第一配重的底部相连，所述固定底座的底部设有两组下降曳引绳，且一组下降曳引绳直接与第一配重的顶部相连、另一组下降曳引绳依次经过第三导向轮、下降曳引轮、第二张紧轮、第四导向轮与第一配重的底部相连，所述上升曳引轮、下降曳引轮上分别链接有曳引电机，且所述曳引电机与控制单元相连。
可选地，所述固定底座上设有可转动的转轴，所述转轴上设有托盘，所述x射线机的底部安装固定在托盘上，所述固定底座或行走机器人上设有驱动电机，所述驱动电机通过传动机构与转轴传动连接。
可选地，所述行走机器人的一侧设有旋转底座以及用于驱动旋转底座转动的旋转驱动电机，所述机械臂组件包括依次相连的固定臂、第一旋转轴、第一伸缩臂、第二旋转轴以及第二伸缩臂，所述固定臂与旋转底座相连，所述机械爪安装在第二伸缩臂的端部，所述固定臂、第一伸缩臂之间设有用于驱动第一旋转轴转动的第一驱动电机，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂之间设有用于驱动第二旋转轴转动的第二驱动电机,所述旋转驱动电机、第一驱动电机、第二驱动电机分别与控制单元相连。
可选地，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂均包括臂筒和插设在臂筒中的活动臂，所述臂筒中设有沿长度方向布置的滑轨，所述活动臂的端部设有与滑轨滑动配合的活塞体，所述活塞体与臂筒之间设有用于驱动活塞体在滑轨上运动的伸缩臂伸缩驱动机构。
可选地，所述伸缩臂伸缩驱动机构包括伸出曳引轮、缩回曳引轮、第二配重、伸出曳引绳、回缩曳引绳以及第二定位张紧组件，所述第二定位张紧组件包括第五导向轮、第三张紧轮、第六导向轮、第七导向轮、第四张紧轮和第八导向轮，所述伸出曳引绳设于活塞体的前端且一端与活塞体相连、另一端依次通过伸出曳引轮、第五导向轮、第三张紧轮、第六导向轮与第二配重的后端相连，所述活塞体的后端设有两组回缩曳引绳，且一组回缩曳引绳直接与第二配重的前端相连、另一组回缩曳引绳依次经过第七导向轮、缩回曳引轮、第四张紧轮、第八导向轮与第二配重的后端相连，所述伸出曳引轮、缩回曳引轮上分别链接有曳引电机，且所述曳引电机与控制单元相连。
可选地，所述机械臂组件的端部设有安装台，所述安装台上设有沿竖直方向布置的滑动轨道，所述机械爪滑动布置在滑动轨道上，所述安装台、机械爪之间设有位置调节结构，所述位置调节结构包括上滑曳引轮、下滑曳引轮、下滑导向轮、上滑导向轮、第三配重和曳引绳，所述上滑曳引轮、下滑曳引轮、下滑导向轮、上滑导向轮均安装在安装台的角落上，所述第三配重设于安装台的后侧，所述曳引绳的一端与机械爪的顶部相连并依次通过上滑导向轮、上滑曳引轮与第三配重的顶部相连，所述曳引绳的另一端与机械爪的底部相连并依次通过下滑导向轮、下滑曳引轮与第三配重的底部相连，所述上滑曳引轮、下滑曳引轮上分别链接有曳引电机，且所述曳引电机与控制单元相连。
可选地，所述安装台包括固定台和转动台，所述固定台固定在机械臂组件的端部，所述转动台通过转轴与固定台相连，所述机械臂组件或者固定台上设有转动驱动电机，所述转动驱动电机通过传动机构与转动台的转轴传动连接。
可选地，所述行走机器人的一侧还设有防坠网，且所述防坠网通过防坠伸缩驱动机构与行走机器人相连，所述防坠伸缩驱动机构的伸缩电机与控制单元相连。
和现有技术相比，本发明具有下述优点：本发明包括行走机器人、机械臂组件、平板探测器和x射线机，机械臂组件安装在行走机器人上且端部带有机械爪，平板探测器夹持固定在机械爪上，x射线机安装布置在行走机器人上，机械爪的驱动电机、平板探测器、x射线机分别与行走机器人中的控制单元相连，行走机器人上设有监控摄像头，能够集约化实现远程对电缆缺陷的智能巡检，解决了人工检测效率低、狭小通道人员无法进入检测的问题，并且保证了检测人员的生命安全，为电缆缺陷的检测和定位提供技术支撑，能够有效提升电缆的安全运维水平。
附图说明
图1为本发明实施例中机器人的整体结构示意图。
图2为本发明实施例中x射线机的安装结构示意图。
图3为本发明实施例中第一/第二伸缩臂的安装结构示意图。
图4为本发明实施例中机械爪的安装结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人包括行走机器人1、机械臂组件2、平板探测器3和x射线机4，机械臂组件2安装在行走机器人1上且端部带有机械爪5，平板探测器3夹持固定在机械爪5上，x射线机4安装布置在行走机器人1上，机械爪5的驱动电机、平板探测器3、x射线机4分别与行走机器人1中的控制单元10相连，行走机器人1上设有监控摄像头6。
如图1所示，本实施例的控制单元10包括相互连接的plc控制器(可编程逻辑控制器)101和蓄电池102，可为各个电机提供控制和能源。其中蓄电池102为充电式蓄电池，其蓄电池容量≥10a·h。
本实施例中，平板探测器3比电缆本体截面积要大，成像尺寸≥20cm*30cm，灰阶≥14bit，a/d转换≥16bits，响应时间≤0.5ms，像素间距≥140um。
本实施例中，x射线机4的最大输出功率≥10kw，最大管电压≥100kv，最大管电流≥100ma，最短曝光容积率≤0.4ms。
本实施例中，机械爪5包括固定座和两个夹爪，两个夹爪的根部通过齿轮互相啮合，且其中至少一个齿轮与驱动电机相连，该驱动电机与控制单元10相连，驱动齿轮相对转动，即可使得两个夹爪张开或关闭，从而满足不同尺寸的平板探测器3的夹持需求。
本实施例中，监控摄像头6清晰度≥2000万像素，带夜视功能且可旋转。
如图2所示，本实施例的行走机器人1上设有沿竖直方向布置的升降轨道11，x射线机4的底部设有固定底座41，固定底座41滑动布置在升降轨道11中，且与升降轨道11之间设有升降驱动机构7，升降驱动机构7与控制单元10相连，从而可实现对x射线机4的升降，从而满足不同位置和姿态的电缆的检测需要，确保成像距离贴近平板探测器3，有利于提高x射线的成像质量。
如图2所示，本实施例的升降驱动机构7包括上升曳引轮71、下降曳引轮72、第一配重73、上升曳引绳74、下降曳引绳75以及第一定位张紧组件，第一定位张紧组件包括第一导向轮761、第一张紧轮762、第二导向轮763、第三导向轮764、第二张紧轮765和第四导向轮766，上升曳引绳74设于固定底座41的顶部且一端与固定底座41相连、另一端依次通过上升曳引轮71、第一导向轮761、第一张紧轮762、第二导向轮763与第一配重73的底部相连，固定底座41的底部设有两组下降曳引绳75，且一组下降曳引绳75直接与第一配重73的顶部相连、另一组下降曳引绳75依次经过第三导向轮764、下降曳引轮72、第二张紧轮765、第四导向轮766与第一配重73的底部相连，上升曳引轮71、下降曳引轮72上分别链接有曳引电机，且曳引电机与控制单元10相连。通过上述结构，可实现升降驱动机构7的稳定升降功能，驱动能力强，有利于提高x射线机4的稳定性，防止损坏x射线机4。
如图2所示，本实施例的固定底座41上设有可转动的转轴42，转轴42上设有托盘43，x射线机4的底部安装固定在托盘43上，固定底座41或行走机器人1上设有驱动电机44，驱动电机44通过传动机构与转轴42传动连接。通过上述结构，可实现对x射线机4的自由转动(例如180度旋转)，从而满足不同位置和姿态的电缆的检测需求，提高成像质量。
如图1所示，本实施例的行走机器人1的一侧设有旋转底座12以及用于驱动旋转底座12转动的旋转驱动电机，机械臂组件2包括依次相连的固定臂21(长度恒定)、第一旋转轴22、第一伸缩臂23、第二旋转轴24以及第二伸缩臂25，固定臂21与旋转底座12相连(例如通过焊接方式连接)，机械爪5安装在第二伸缩臂25的端部，固定臂21、第一伸缩臂23之间设有用于驱动第一旋转轴22转动的第一驱动电机，第一伸缩臂23、第二伸缩臂25之间设有用于驱动第二旋转轴24转动的第二驱动电机,旋转驱动电机、第一驱动电机、第二驱动电机分别与控制单元10相连。通过旋转驱动电机驱动旋转底座12转动(例如可采用齿轮驱动、皮带、链条等驱动方式)，即可带动固定臂21转动，旋转底座12可360度旋转，从而可实现机械臂组件2的转动姿态调节。固定臂21、第一伸缩臂23之间的第一驱动电机，以及第一伸缩臂23、第二伸缩臂25之间的第二驱动电机也可以采用齿轮驱动、皮带、链条等驱动方式，可驱动第一旋转轴22、第二旋转轴24进行360度旋转以实现不同自由度的调节。
本实施例中，第一旋转轴22、第二旋转轴24两者的半径相同，有利于提高机械臂组件2运动的稳定性和可靠性。
如图3所示，本实施例的第一伸缩臂23和第二伸缩臂25均包括臂筒231和插设在臂筒231中的活动臂232，臂筒231中设有沿长度方向布置的滑轨233，活动臂232的端部设有与滑轨233滑动配合的活塞体234，活塞体234与臂筒231之间设有用于驱动活塞体234在滑轨233上运动的伸缩臂伸缩驱动机构，从而可实现第一伸缩臂23和第二伸缩臂25的伸缩长度的调节，满足平板探测器3的姿态调节需要。
如图3所示，本实施例的伸缩臂伸缩驱动机构包括伸出曳引轮91、缩回曳引轮92、第二配重93、伸出曳引绳94、回缩曳引绳95以及第二定位张紧组件，第二定位张紧组件包括第五导向轮961、第三张紧轮962、第六导向轮963、第七导向轮964、第四张紧轮965和第八导向轮966，伸出曳引绳94设于活塞体234的前端且一端与活塞体234相连、另一端依次通过伸出曳引轮91、第五导向轮961、第三张紧轮962、第六导向轮963与第二配重93的后端相连，活塞体234的后端设有两组回缩曳引绳95，且一组回缩曳引绳95直接与第二配重93的前端相连、另一组回缩曳引绳95依次经过第七导向轮964、缩回曳引轮92、第四张紧轮965、第八导向轮966与第二配重93的后端相连，伸出曳引轮91、缩回曳引轮92上分别链接有曳引电机，且曳引电机与控制单元10相连。
如图4所示，本实施例的机械臂组件2的端部设有安装台51，安装台51上设有沿竖直方向布置的滑动轨道511，机械爪5滑动布置在滑动轨道511上，安装台51、机械爪5之间设有位置调节结构，位置调节结构包括上滑曳引轮52、下滑曳引轮53、下滑导向轮54、上滑导向轮55、第三配重56和曳引绳，上滑曳引轮52、下滑曳引轮53、下滑导向轮54、上滑导向轮55均安装在安装台51的角落上，第三配重56设于安装台51的后侧，曳引绳的一端与机械爪5的顶部相连并依次通过上滑导向轮55、上滑曳引轮52与第三配重56的顶部相连，曳引绳的另一端与机械爪5的底部相连并依次通过下滑导向轮54、下滑曳引轮53与第三配重56的底部相连，上滑曳引轮52、下滑曳引轮53上分别链接有曳引电机，且曳引电机与控制单元10相连，通过上述结构可实现机械爪5的上下滑动，使得平板探测器3的成像位置更加灵活方便。
如图4所示，本实施例的安装台51包括固定台511和转动台512，所述固定台511固定在机械臂组件2的端部，所述转动台512通过转轴与固定台511相连，所述机械臂组件2或者固定台511上设有转动驱动电机57，所述转动驱动电机57通过传动机构与转动台512的转轴传动连接，通过上述结构可实现安装台51的自由转动，结合机械爪5的上下滑动，从而使得平板探测器3的成像位置和姿态更加灵活方便。
如图1所示，本实施例的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人还包括控制主机8，控制单元10依次通过控制光纤81、光电转换器82与控制主机8通信连接，或者控制单元10通过无线网络(例如wifi)与控制主机8通信连接。本实施例中，控制主机8具体采用便携式笔记本，此外也可以采用台式机或工控机等各种类型的计算机设备。
作为一种可选的实施方式，本实施例中行走机器人1的一侧还设有防坠网(图中未绘出)，且防坠网通过防坠伸缩驱动机构与行走机器人1相连，防坠伸缩驱动机构的伸缩电机与控制单元10相连。本实施例中，防坠网由网框和网体组成，网框由不锈钢制成，网体为弹性网状结构，采用具有阻燃特性的高强度纤维材料制成，具有一定的弹缩性，可以有效缓冲10kg以内坠落物。防坠网的尺寸一般要求≥30cm*40cm，可由行走机器人1上伸出以防止平板探测器3坠落，作业完毕后可缩回机器车，防坠网的伸缩由伸缩电机驱动控制。防坠伸缩驱动机构既可以采用前述伸缩臂伸缩驱动机构的相同结构，也可以直接采用直线电机、或气缸、或油缸等实现。
本实施例中，前文中涉及的各类驱动电机采用步进电机以及专用的驱动器实现驱动，采用数字式、电流纯正弦波控制，控制电机由控制主机8通过plc控制器101控制。实现方式是控制主机8通过plc控制器101向各类驱动电机的驱动器发送脉冲信号，驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动对应的步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。当驱动器收到若干个脉冲信号时，则步进电机旋转某一个角度，步进电机旋转带动所控制设备的转动或位移，从而满足精确的控制要求。
本发明的工作原理及使用流程如下：
安装好本实施例的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人以后，调节机械爪5的爪接厚度，将平板探测器3固定；将行走机器人1放入检测通道，启动控制主机8，控制行走机器人1移动至检测点；启动监控摄像头6，获得检测点处电缆布置情况，利用控制主机8调节固定底座41的高度和x射线机4的透射角度，使x射线机4与被测电缆处于同一高度；调节第一伸缩臂23、第二伸缩臂25的长度和角度，将平板探测器3置于合适角度，使平板探测器3、x射线机4与被测电缆处于同一高度；利用控制主机8控制x射线机4曝光，即可通过平板探测器3获得电缆检测影像。综上所述，本实施例的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人具有下述特点：1、将x射线检测的主要设备(平板探测器3和x射线机4)集成在机器人身上，可远程控制机器人对电缆隧道或沟道环境下的电缆本体或附件的缺陷检测；2、机器人的机械爪根据所需抓取平板探测器3的厚度来调节抓接厚度，适用于各种类型的平板探测器3；3、可针对不同检测空间大小和电缆布置方式，通过调节各个环节调节平板探测器3和x射线机4的位置和姿态，实现特定空间环境下的电缆缺陷检测；4、机器人配置的监控摄像头6可以对检测环境进行实时掌握，机械臂组件2、x射线机4等相关操作可统一控制，集成度高；可根据需要利用无线/光纤或相结合的方式，可适应不同的通讯环境。5、电缆沟或者隧道内常有积水，防坠网可防止平板探测器3未被机械爪5抓紧而掉落时出现设备损坏、浸水风险。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。以上所述为本发明的完整实施情况。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，包括行走机器人(1)、机械臂组件(2)、平板探测器(3)和x射线机(4)，所述机械臂组件(2)安装在行走机器人(1)上且端部带有机械爪(5)，所述平板探测器(3)夹持固定在机械爪(5)上，所述x射线机(4)安装布置在行走机器人(1)上，所述机械爪(5)的驱动电机、平板探测器(3)、x射线机(4)分别与行走机器人(1)中的控制单元(10)相连，所述行走机器人(1)上设有监控摄像头(6)。
2.根据权利要求1所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述行走机器人(1)上设有沿竖直方向布置的升降轨道(11)，所述x射线机(4)的底部设有固定底座(41)，所述固定底座(41)滑动布置在升降轨道(11)中，且与升降轨道(11)之间设有升降驱动机构(7)，所述升降驱动机构(7)与控制单元(10)相连。
3.根据权利要求2所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述升降驱动机构(7)包括上升曳引轮(71)、下降曳引轮(72)、第一配重(73)、上升曳引绳(74)、下降曳引绳(75)以及第一定位张紧组件，所述第一定位张紧组件包括第一导向轮(761)、第一张紧轮(762)、第二导向轮(763)、第三导向轮(764)、第二张紧轮(765)和第四导向轮(766)，所述上升曳引绳(74)设于固定底座(41)的顶部且一端与固定底座(41)相连、另一端依次通过上升曳引轮(71)、第一导向轮(761)、第一张紧轮(762)、第二导向轮(763)与第一配重(73)的底部相连，所述固定底座(41)的底部设有两组下降曳引绳(75)，且一组下降曳引绳(75)直接与第一配重(73)的顶部相连、另一组下降曳引绳(75)依次经过第三导向轮(764)、下降曳引轮(72)、第二张紧轮(765)、第四导向轮(766)与第一配重(73)的底部相连，所述上升曳引轮(71)、下降曳引轮(72)上分别链接有曳引电机，且所述曳引电机与控制单元(10)相连。
4.根据权利要求2所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述固定底座(41)上设有可转动的转轴(42)，所述转轴(42)上设有托盘(43)，所述x射线机(4)的底部安装固定在托盘(43)上，所述固定底座(41)或行走机器人(1)上设有驱动电机(44)，所述驱动电机(44)通过传动机构与转轴(42)传动连接。
5.根据权利要求1所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述行走机器人(1)的一侧设有旋转底座(12)以及用于驱动旋转底座(12)转动的旋转驱动电机，所述机械臂组件(2)包括依次相连的固定臂(21)、第一旋转轴(22)、第一伸缩臂(23)、第二旋转轴(24)以及第二伸缩臂(25)，所述固定臂(21)与旋转底座(12)相连，所述机械爪(5)安装在第二伸缩臂(25)的端部，所述固定臂(21)、第一伸缩臂(23)之间设有用于驱动第一旋转轴(22)转动的第一驱动电机，所述第一伸缩臂(23)、第二伸缩臂(25)之间设有用于驱动第二旋转轴(24)转动的第二驱动电机,所述旋转驱动电机、第一驱动电机、第二驱动电机分别与控制单元(10)相连。
6.根据权利要求5所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述第一伸缩臂(23)和第二伸缩臂(25)均包括臂筒(231)和插设在臂筒(231)中的活动臂(232)，所述臂筒(231)中设有沿长度方向布置的滑轨(233)，所述活动臂(232)的端部设有与滑轨(233)滑动配合的活塞体(234)，所述活塞体(234)与臂筒(231)之间设有用于驱动活塞体(234)在滑轨(233)上运动的伸缩臂伸缩驱动机构。
7.根据权利要求6所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述伸缩臂伸缩驱动机构包括伸出曳引轮(91)、缩回曳引轮(92)、第二配重(93)、伸出曳引绳(94)、回缩曳引绳(95)以及第二定位张紧组件，所述第二定位张紧组件包括第五导向轮(961)、第三张紧轮(962)、第六导向轮(963)、第七导向轮(964)、第四张紧轮(965)和第八导向轮(966)，所述伸出曳引绳(94)设于活塞体(234)的前端且一端与活塞体(234)相连、另一端依次通过伸出曳引轮(91)、第五导向轮(961)、第三张紧轮(962)、第六导向轮(963)与第二配重(93)的后端相连，所述活塞体(234)的后端设有两组回缩曳引绳(95)，且一组回缩曳引绳(95)直接与第二配重(93)的前端相连、另一组回缩曳引绳(95)依次经过第七导向轮(964)、缩回曳引轮(92)、第四张紧轮(965)、第八导向轮(966)与第二配重(93)的后端相连，所述伸出曳引轮(91)、缩回曳引轮(92)上分别链接有曳引电机，且所述曳引电机与控制单元(10)相连。
8.根据权利要求1所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述机械臂组件(2)的端部设有安装台(51)，所述安装台(51)上设有沿竖直方向布置的滑动轨道(511)，所述机械爪(5)滑动布置在滑动轨道(511)上，所述安装台(51)、机械爪(5)之间设有位置调节结构，所述位置调节结构包括上滑曳引轮(52)、下滑曳引轮(53)、下滑导向轮(54)、上滑导向轮(55)、第三配重(56)和曳引绳，所述上滑曳引轮(52)、下滑曳引轮(53)、下滑导向轮(54)、上滑导向轮(55)均安装在安装台(51)的角落上，所述第三配重(56)设于安装台(51)的后侧，所述曳引绳的一端与机械爪(5)的顶部相连并依次通过上滑导向轮(55)、上滑曳引轮(52)与第三配重(56)的顶部相连，所述曳引绳的另一端与机械爪(5)的底部相连并依次通过下滑导向轮(54)、下滑曳引轮(53)与第三配重(56)的底部相连，所述上滑曳引轮(52)、下滑曳引轮(53)上分别链接有曳引电机，且所述曳引电机与控制单元(10)相连。
9.根据权利要求8所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述安装台(51)包括固定台(511)和转动台(512)，所述固定台(511)固定在机械臂组件(2)的端部，所述转动台(512)通过转轴与固定台(511)相连，所述机械臂组件(2)或者固定台(511)上设有转动驱动电机(57)，所述转动驱动电机(57)通过传动机构与转动台(512)的转轴传动连接。
10.根据权利要求1所述的电缆缺陷x射线检测智能巡检机器人，其特征在于，所述行走机器人(1)的一侧还设有防坠网，且所述防坠网通过防坠伸缩驱动机构与行走机器人(1)相连，所述防坠伸缩驱动机构的伸缩电机与控制单元(10)相连。
技术总结