本发明涉及机械手机构、以及使用该机械手机构的、拉链的搬送方法以及拉链的检查方法。
背景技术：
在日本专利第4708464号中公开了一种握持装置，其构成为：能够不会与工件的周围物干涉地握持工件(参照该文献的图1)。
在中国实用新型第206733036号中公开了一种使用一对机械臂的机械手。
技术实现要素：
本发明希望提供一种能够更可靠地握持工件的机械手机构。
本发明一个方式的机械手机构具有以吸引工件的方式构成的吸引部，该机械手机构具备：
主体框架；
经由第一连杆机构安装于所述主体框架的第一可动基座；
安装于所述第一可动基座上的第一支承机构，其包括第一支承件和第二连杆机构，其中，该第一支承件为了支承由所述吸引部吸引的所述工件而转动，该第二连杆机构以能够变更所述第一支承件的转动位置的方式设置；和
以将从驱动源供给的驱动力向所述第一连杆机构以及所述第二连杆机构传递的方式构成的传递单元，
所述传递单元构成为，与向所述第二连杆机构传递所述驱动力相比率先向所述第一连杆机构传递所述驱动力，
所述第一可动基座根据经由所述第一连杆机构传递的所述驱动力，以从所述主体框架远离的方式移动，
所述第一支承件根据经由所述第二连杆机构传递的所述驱动力，向着所述吸引部或者由所述吸引部吸引的工件转动。
在几个实施方式中，所述主体框架具有框架基端部以及位于所述框架基端部的相反侧的框架末端部，
所述传递单元是由所述驱动源向着所述框架末端部推动的移动体，所述移动体以能够在所述框架基端部与所述框架末端部之间伸缩的方式构成。
在几个实施方式中，所述移动体包括从所述驱动源承受驱动力的受动部件和与所述受动部件弹性地连结的末端部件，所述受动部件以及末端部件以使所述框架基端部与所述框架末端部之间的所述移动体的长度可变的方式弹性地连结。
在几个实施方式中，所述受动部件具有为了传递所述驱动力而推动所述第二连杆机构的推动部，所述推动部能够取位于接触所述第二连杆机构的位置和不接触所述第二连杆机构的位置。
在几个实施方式中，所述推动部与所述第一可动基座到达离所述框架基端部最远的远位位置同步地接触所述第二连杆机构。
在几个实施方式中，所述主体框架具有框架基端部以及位于所述框架基端部的相反侧的框架末端部，
所述传递单元与所述第一可动基座到达离所述框架基端部最远的远位位置同步地，开始向所述第二连杆机构传递所述驱动力。
在几个实施方式中，所述驱动源为气缸，
与所述气缸的气缸杆向着从气缸主体仅离开第一距离的第一位置伸出同步地，所述第一可动基座以从所述主体框架远离的方式移动，
与所述气缸杆从所述第一位置向着比所述第一位置更远离所述气缸主体的第二位置进一步伸出同步地，所述第一支承件向着所述吸引部或者由所述吸引部吸引的工件转动。
在几个实施方式中，所述第一支承件以能够旋转的方式轴支承于所述第一可动基座的远位端。
在几个实施方式中，所述第一连杆机构是平行排列的连杆。
在几个实施方式中，所述第二连杆机构包括为了转换所述驱动力的方向而能够旋转地轴支承于所述第一可动基座的方向转换连杆。
在几个实施方式中，机械手机构还具备：
经由第三连杆机构安装于所述主体框架的第二可动基座；和
安装于所述第二可动基座上的第二支承机构，其包括第二支承件和第四连杆机构，该第二支承件为了支承由所述吸引部吸引的所述工件而转动，该第四连杆机构以能够变更所述第二支承件的转动位置的方式设置，
所述传递单元构成为，将所述驱动力向所述第三连杆机构以及所述第四连杆机构传递，而且，与向所述第四连杆机构传递所述驱动力相比率先向所述第三连杆机构传递所述驱动力，
所述第二可动基座根据经由所述第三连杆机构传递的所述驱动力，以从所述主体框架远离的方式移动，
所述第二支承件根据经由所述第四连杆机构传递的所述驱动力，向着所述吸引部或者由所述吸引部吸引的工件转动。
在几个实施方式中，所述第二支承件以能够旋转的方式轴支承于所述第二可动基座的远位端。
在几个实施方式中，所述第三连杆机构是平行排列的连杆。
在几个实施方式中，所述第四连杆机构包括为了转换所述驱动力的方向而能够旋转地轴支承于所述第二可动基座的方向转换连杆。
本发明的另一方式的拉链的搬送方法，其使用上述的机械手机构握持拉链而搬送。
本发明的另一方式的拉链的检查方法，包括：使用上述的机械手机构握持拉链而搬送的工序；和检查从所述机械手机构释放的拉链的工序。
发明效果
根据本发明的一个方式，能够提供一种更可靠地握持工件的机械手机构。
附图说明
图1是具有本发明一个方式的机械手机构的、拉链用的搬送装置以及检查装置的概略图。
图2表示由机械手机构握持的作为工件一例的拉链。
图3是安装于作为驱动源的气缸的下端的机械手机构的概略立体图。支承件在第一运动m1中沿着气缸轴向移动至与框架末端部相比下方的位置，在第二运动m2中向着吸引部转动。
图4是机械手机构的概略主视图，第一可动基座处于近位位置。
图5是机械手机构的概略主视图，第一可动基座处于远位位置。
图6是机械手机构的概略主视图，第一可动基座处于远位位置，且第一支承件向着吸引部转动而到达支承位置。在吸引部与第一支承件之间夹着拉链。
图7是表示根据驱动源的工作而使传递单元的位置以及/或者长度(例如，气缸轴向的长度)变化的示意图。图7的(a)表示传递单元的前期状态。图7的(b)表示中间状态。图7的(c)表示最终状态。
图8是表示根据驱动源的工作而使传递单元的推动部下降，第二连杆机构的被推动部被推动而向着第一可动基座被按下的概略示意图。
附图标记说明
90：机械手机构
10：主体框架
11：框架基端部
12：框架末端部
20：吸引部
30：第一连杆机构
39：操作钮
40：第一可动基座
41：基座板
42：引导部
50：第一支承机构
60：第一支承件
70：第二连杆机构
71：末端连杆
72：方向转换连杆
73：连结连杆
74：连结部
75：可动杆
76：头部
79：弹性部件
80：传递单元
81：杆部件
81a：杆部
81b：可动杆
81c：卡合部
81d：推动部
82：末端部件
83：弹性部件
100：气缸
101：气缸主体
102：气缸杆
200：搬送装置
300：检查装置
具体实施方式
以下，参照图1至图8来说明各种实施方式以及技术方案。本领域技术人员不需要多余说明，能够组合各实施方式以及/或者各技术方案，并能够理解基于该组合的相乘效果。原则上省略了实施方式间的重复说明。附图的主要目的在于描述发明，为了便于制图而简化。各技术方案不仅对于本申请所公开的机械手机构以及使用该机械手机构的拉链的搬送方法以及检查方法是有效的，也被理解为通用于本说明书未公开的其他各种机械手机构以及使用该机械手机构的拉链的搬送方法以及检查方法的普遍技术方案。
图1是具有机械手机构90的拉链用的搬送装置200以及检查装置300的概略图。图2表示由机械手机构90握持的作为工件一例的拉链1。如图1所示，搬送装置200具有壳体201、以能够转动的方式设置于壳体201的臂基座202、以及以能够枢转的方式设置于臂基座202的多关节臂203。在壳体201内设有驱动源和控制装置。多关节臂203以具有所希望的自由度的方式恰当设计。在多关节臂203的前端部安装有气缸100。相对于气缸100安装有后述的机械手机构90。典型地，气缸100为空气缸，基于压缩空气的供给而伸缩。也能够使用电动气缸。气缸100是驱动源的一例，能够使用其他的同等物。也可以采用气缸100以外的线性驱动源，或者采用电机和力转换机构(将旋转力转换为直线力的机构)的组合。
搬送装置200以将置于某一位置的工件搬送至其他位置的方式动作。例如，搬送装置200将收容箱209内的拉链1(工件的非限定一例)搬送至检查装置300的传送带301的传送面上。具体地，搬送装置200基于多关节臂203的控制而将机械手机构90定位于收容箱209的上方。接下来，搬送装置200如后述说明地那样，使吸引部工作，伸长气缸100，由机械手机构90握持拉链1。接下来，搬送装置200通过多关节臂203的控制而将机械手机构90移动至不会与收容箱209干涉的高度。接下来，搬送装置200使多关节臂203绕着转动轴ax转动，将机械手机构90配置于传送带301上。接下来，搬送装置200停止吸引，使气缸100缩回，从机械手机构90释放拉链1。此外，机械手机构90的具体构造以及动作是如后述那样的。
置于传送带301的传送面上的拉链1由检查装置300进行检查。检查装置300具有传送带301、摄像头302以及未图示的判断装置。判断装置使用摄像头302的取得图像来检查拉链1的状态而判断其是否合格。例如，基于正常品的拉链1的主图像与拍摄作为检查对象的拉链1而得到的取得图像之间的比较来判断是否合格。也能够不使用主图像，将拍摄作为检查对象的拉链1而得到的取得图像的特征定量化，使用阈值或者算法来判断是否合格。判断装置由计算机构成，安装有合格判断用软件。
如图2所示，拉链1具有一对拉链带2、设在各拉链带2的相对侧缘部的一对拉链链牙3、用于将拉链链牙3变成卡合以及非卡合的拉头4、用于防止拉头4脱落的止码5、6。拉链带2是厚度由一对带面所规定的、厚度较薄的能伸缩的针织物或者编织物。拉链链牙3是单根长丝卷绕为螺旋状的线圈状链牙，但并不限于此，也可以采用使金属或者树脂链牙以固定间隔配置而成的结构。拉头4具有上翼板、下翼板、和将上翼板与下翼板连结的连结柱，在内部具有y字状的链牙通路。拉头4可以为金属制或者树脂制。此外，希望注意的是拉链1的类型并不限于图示的类型。
拉链带2的织或者编的组织是由多条丝编织构成的，在相邻的丝或者丝局部之间形成有微小的间隙。这一点在对拉链1进行空气吸引时会成为障害。即，当拉链1由空气吸引部所吸引时，空气会从拉链带2的织或者编的组织的微小间隙穿过而流入空气吸引部，由此无法得到充分的吸引力。具有如下隐患：即、在多关节臂203例如绕转动轴ax的高速转动时制动的情况下，拉链1因其惯性力而从空气吸引部脱离而落下。因拉链1的落下而导致搬送或者检查工序的自动化的价值本身会降低。此外，相对于多个检查装置300使用一个搬送装置200的情况、与相对于一个检查装置300而使用一个搬送装置200的情况相比较，能够提高整体的检查效率。
拉链1中的层差的存在也会对上述的空气吸引产生不利影响。例如，在拉链链牙3与拉链带2的带面之间具有拉链链牙3的厚度量的层差。在拉链带2的带面与拉头4的上翼板的上表面之间也具有层差。在拉链带2的带面与拉头4的下翼板的下表面之间也具有层差。这种层差导致空气吸引部和拉链1不能紧密接触，在两者之间产生间隙。与上述说明同样地，因吸引力不足，具有如下隐患：即、在多关节臂203例如绕转动轴ax的高速转动时制动的情况下，拉链1因其惯性力而从空气吸引部脱离而落下。此外，吸引方法并不限于空气吸引，也能够采用磁力接合等。
图3是安装于作为驱动源的气缸100的下端的机械手机构90的概略立体图。图4是机械手机构90的概略主视图，第一可动基座40处于近位位置。图5是机械手机构90的概略主视图，第一可动基座40处于远位位置。图6是机械手机构90的概略主视图，第一可动基座40处于远位位置，且第一支承件60向着吸引部20转动而到达支承位置。在吸引部20与第一支承件60之间夹着拉链1。图7是表示根据气缸100的工作而使传递单元80的位置以及/或者长度(例如，气缸轴向的长度)变化的示意图。图7的(a)～(c)表示传递单元80的前期、中间、以及最终状态。图8是表示根据气缸100的工作而使传递单元80的推动部81d下降，第二连杆机构70的头部(被推动部)76被推动而向着第一可动基座40被按下的概略示意图。在以下说明中，参照了图3所示的方向(左右方向、前后方向、上下方向)，但这些方向能够依据以下说明而另外进行定义。上下方向与气缸100的轴(伸缩)向一致。左右方向以及前后方向与上下方向正交。
如图3所示，机械手机构90具备：具有框架基端部11以及位于框架基端部11的相反侧的框架末端部12的主体框架10；和设于框架末端部12并以吸引工件的方式构成的吸引部20。主体框架10沿气缸100的轴向延伸。主体框架10在其框架基端部11与气缸100连结，尤其与气缸主体101连结。主体框架10的框架末端部12为自由端，在气缸100的轴向上与框架基端部11相比远离气缸100。根据工件的形状、尺寸而恰当决定吸引部20的位置。也能想到如下实施方式，即、将吸引部20设置于主体框架10以外的部件、安装于主体框架10的附件板。
在几个方式中，主体框架10以引导后述的传递单元80移动的方式构成。主体框架10具有在框架基端部11与框架末端部12之间沿上下方向延伸的左右一对前壁13以及左右一对后壁14。在左右一对前壁13之间设有沿上下方向延伸的前通路15。在左右一对后壁14之间设有沿上下方向延伸的后通路(未图示)。前通路15以及后通路成为后述的传递单元80的杆部件81(特别为其杆部81a)的移动通路。在右侧的前壁13与右侧的后壁14之间形成有沿上下方向延伸的右通路16。同样地，在左侧的前壁13与左侧的后壁14之间形成有沿上下方向延伸的左通路(未图示)。
吸引部20以基于空气吸引或者磁力接合的任意原理来吸引工件的方式构成。空气吸引可以为接触式或者非接触式。在接触式空气吸引的情况下，吸引部20能够与抽真空用泵连接。根据由吸引部2产生的负压而向着吸引部20的流入口产生上升气流。配置于吸引部20的流入口的下方的拉链1由于上述的上升气流而被吸至吸引部20的流入口，吸附于吸引部20。吸引部20能够包括能够相对于工件柔软接触的可弹性变形的部件，例如，硅树脂制的筒部件。在非接触式空气吸引的情况下，吸引部20能够与压缩空气供给源连接。吸引部20可具有用于吹出压缩空气的环状的吹出口。根据伯努利原理而在吸引部20与工件之间产生负压或者真空而使工件被吸引。吸引部20和工件因两者之间的空气流路而未接触。
通过提高吸引部20的吸引力而能够抑制拉链1从吸引部20脱离。但是，如上所述地，从拉链带2的织或者编的组织的间隙穿过的空气的流动和因拉链1的带面上的凸凹而产生的拉链1与吸引部20之间的间隙会成为其障害。
在本实施方式中，鉴于这一点，机械手机构90还具有第一可动基座40、第一支承机构50、以及传递单元80。第一可动基座40经由第一连杆机构30安装于主体框架10。第一支承机构50安装于第一可动基座40上，另外包括为了支承由吸引部20吸引的工件而转动的第一支承件60、和以能够变更第一支承件60的转动位置的方式设置的第二连杆机构70。传递单元80以将从气缸100供给的驱动力向第一连杆机构30和第二连杆机构70传递的方式构成。如由后述说明所知地那样，与向第二连杆机构70传递驱动力相比，传递单元80率先向第一连杆机构30传递驱动力。第一可动基座40根据经由第一连杆机构30而传递的驱动力，以从主体框架10远离的方式移动。第一支承件60根据经由第二连杆机构70而传递的驱动力，向着吸引部20或者由吸引部20吸引的工件转动。由此，促进了工件更可靠地握持于吸引部20与第一支承件60之间。此外，第一支承件60和第二连杆机构70在几个方式中为连杆连接，但并不限于此。
在几个方式中，机械手机构90包括第一以及第二可动基座40、40’、和第一以及第二支承机构50、50’(第一以及第二支承件60、60’、和第二以及第四连杆机构70、70’)。通过第一以及第二支承件60、60’从下方支承由吸引部20吸引的工件，促进了工件更可靠地握持于吸引部20与第一支承件60之间、以及吸引部20与第二支承件60’之间。
第二可动基座40’经由第三连杆机构30’安装于主体框架10。第二支承机构50’安装于第二可动基座40’上，另外具有为了支承由吸引部20吸引的工件而转动的第二支承件60’、和以能够变更第二支承件60’的转动位置的方式设置的第四连杆机构70’。第一以及第二可动基座40、40’隔着主体框架10而设，第一可动基座40设于主体框架10的前面，第二可动基座40’设于主体框架10的后面。在此所述的前后方向是图3所示的方向，是与等于气缸100的轴向的上下方向正交的一个方向。前后方向与左右方向正交。
第二可动基座40’和第二支承机构50’的构成以及动作是与前侧的第一可动基座40和第一支承机构50的构成以及动作同等的。因此，主要说明前侧的第一可动基座40和第一支承机构50的构成以及动作，省略了后侧的第二可动基座40’和第二支承机构50’的构成以及动作的具体说明。此外，将与前侧的第一连杆机构30对应的后侧的连杆机构30’称为第三连杆机构。将与前侧的第二连杆机构70对应的后侧的连杆机构70’称为第四连杆机构。在几个方式中，传递单元80被共用于第一连杆机构30、第二连杆机构70、第三连杆机构30’、以及第四连杆机构70’。
第一可动基座40经由第一连杆机构30而安装于主体框架10的前面。在第一连杆机构30为平行连杆的情况下，能够在不与收容有工件的收容箱以及/或者由吸引部20吸引的工件干涉的方式下，移动第一可动基座40。平行连杆包括平行排列的一对连杆31、32。连杆31、32在彼此平行延伸的方式下将主体框架10和第一可动基座40连接。各连杆31、32具有以能够转动的方式与主体框架10结合的基端、和以能够转动的方式与第一可动基座40结合的自由端。上下的连杆31、32的基端的上下间隔、和上下的连杆31、32的自由端的上下间隔是固定的。通过将上下的连杆31、32中的一个推向上侧或者下侧，而能够向上侧或者下侧移动第一可动基座40。此外，在本公开例中，在连杆31上设有操作钮39(参照图7)。操作钮39经由贯穿主体框架10(左侧的前壁13)的开口19而插入至传递单元80的末端部件82的收容槽82b。开口19以允许操作钮39与连杆31的位移相应地位移的方式在主体框架10中以弧状延伸。
第一可动基座40根据从气缸100经由第一连杆机构30传递的驱动力，从离框架基端部11最近的近位位置移动直到离框架基端部11最远的远位位置。当第一可动基座40处于近位位置时(参照图3以及图4)，第一可动基座40没有从主体框架10或者吸引部20向下方突出。避免或者抑制了由第一可动基座40妨害基于吸引部20实施的工件的吸引。当第一可动基座40处于远位位置时(参照图5)，第一可动基座40从吸引部20或者主体框架10向下方突出。促进了工件在第一支承件60与吸引部20之间的稳定保持。此外，在第一可动基座40从近位位置向远位位置移动时，安装于第一可动基座40上的第一支承件60以及第二连杆机构70也一起移动(参照图5的箭头)。第一可动基座40从近位位置向远位位置位移之后，或者与该位移同步地，第二连杆机构70的头部76移动直到由传递单元80的推动部81d推动的位置，例如，推动部81d的正下方位置(参照图5的箭头)。此外，当第一可动基座40处于远位位置时，传递单元80的杆部件81的推动部81d和第二连杆机构70的头部76彼此接触，但并不限于此。即使当第一可动基座40处于远位位置时，推动部81d与头部76隔着间隙为非接触，也能够通过推动部81d的下降而使推动部81d和头部76成为接触状态。推动部81d能够取位于接触第二连杆机构70(例如，其头部76)的位置和不接触第二连杆机构70的位置。
第一可动基座40具有沿气缸100的轴向延伸的基座板41、和设于基座板41的引导部42。第一可动基座40具有离框架基端部11近的近位端48、和从框架基端部11远离的远位端49。引导部42与第一可动基座40的远位端49相比设于近位端48的附近，在图示例中，设于第一可动基座40的近位端48。引导部42设有供第二连杆机构70的后述的可动杆75通过的引导孔，引导可动杆75的轴向移动。第一支承机构50的第一支承件60以能够转动的方式轴支承于第一可动基座40的远位端49。基座板41从主体框架10的前面隔开相当于连杆31、32的连杆厚度(前后方向的厚度)的空间而配置。
第一支承件60具有以能够转动的方式轴支承于第一可动基座40的轴支承部61、与轴支承部61连结的操作部62、和以相对于操作部62成规定角度的方式与轴支承部61连结的支承部63。换言之，第一支承件60至少具有一个折曲部64。第一支承件60能够从前期位置(图4以及图5)转动到支承位置(图6)。当第一支承件60处于前期位置时，支承部63从轴支承部61向下方直线地延伸。当第一支承件60处于支承位置时，支承部63从轴支承部61向左右方向直线地延伸而与吸引部20相对。在吸引部20具有吸引面的情况下，当第一支承件60处于支承位置时，能够使吸引部20的吸引面和第一支承件60的支承面相对地配置。吸引部20的吸引面和第一支承件60的支承面能够平行或者非平行地排列配置。第一支承件60的支承面可以为与工件接触的接触面。当第一可动基座40处于远位位置时，第一支承件60取位于支承位置。因此，如根据图6可知，能够在吸引部20与第一支承件60之间夹着工件、例如拉链1。此外，支承位置的第一支承件60与吸引部20之间的间隔能够根据工件的尺寸、形状恰当地设定。在几个方式中，支承部63适合于如拉链1那样的能伸缩的长尺寸物的支承，即，包括在与第一可动基座40的移动方向(上下方向)交叉或者正交的方向(前后方向)上延伸的部分。由此，促进了将如拉链1那样的长尺寸物的稳定支承。
第二连杆机构70具有末端连杆71、方向转换连杆72、连结连杆73、连结部74、可动杆75、头部76以及弹性部件79。方向转换连杆72为了将第二连杆机构70所承受的驱动力的方向转换而能够旋转地轴支承于第一可动基座40。方向转换连杆72具有轴支承部72a、和以相互成规定角度(例如90°)的方式与轴支承部72a结合的臂72b、72c。末端连杆71将方向转换连杆72的臂72b和第一支承件60的操作部62结合。连结连杆73将方向转换连杆72的臂72c和连结部74结合。在可动杆75的下端设有连结部74，在其上端设有头部76。可动杆75穿插至第一可动基座40的引导部42的引导孔。在引导部42与头部76之间，以将可动杆75内包的方式设有弹性部件79，例如压缩弹簧。作为该结果，头部76成为相对于第一可动基座40被向框架基端部11侧(上方)施力的状态(参照图4以及图5)。弹性部件79的个数、位置能够根据本领域技术人员而恰当变更。例如，也设想了使用拉伸弹簧的方式。
当第二连杆机构70的头部76由传递单元80按向下方时，抵抗基于弹性部件79的头部76的上方施力，头部76向下方进行位移，方向转换连杆72的臂72c被按下，方向转换连杆72顺时针转动。第一支承件60的操作部62经由末端连杆71从方向转换连杆72的臂72b受到力，第一支承件60逆时针(即，与方向转换连杆72的转动方向相反的一侧)转动。这样地，第一支承件60从前期位置(图5)转动到支承位置(图6)。第一支承件60根据引导部42与头部76之间的弹性部件79的伸长而能够从支承位置恢复至前期位置。
接下来，追加参照图7以及图8来说明来自驱动源的驱动力经由传递单元80向第一连杆机构30和第二连杆机构70提供的非限定结构。传递单元80是由气缸100的气缸杆102向着框架末端部12被推动的移动体。传递单元80包括杆部件81、和供杆部件81弹性地连结的末端部件82。杆部件81是从气缸100受到驱动力的受动部件。杆部件81与气缸杆102连结。或者杆部件81不与气缸杆102连结，而由气缸杆102推动。末端部件82与杆部件81相比是更远离框架基端部11的部件。末端部件82设有将平行连杆的操作钮39收容的收容槽82b。当末端部件82向着框架末端部12移动时，操作钮39被按向相同方向，第一可动基座40从近位位置移动至远位位置。
杆部件81以及末端部件82以使框架基端部11与框架末端部12之间的传递单元80的长度可变的方式弹性地连结。传递单元80能够在框架基端部11与框架末端部12之间伸缩。以当传递单元80没有从驱动源受到驱动力时，传递单元80的长度成为最大的方式设置弹性部件83。能够通过比较简单的机构使向第一连杆机构30传递驱动力的时刻或者期间与向第二连杆机构70传递驱动力的时刻或者期间不同。
杆部件81是在沿气缸100的轴向延伸的可动杆81b的两端设有杆部81a和卡合部81c的部件。此外，可动杆81b与可动杆75平行地配置。在离气缸杆102近的可动杆81b的近位端设有杆部81a，在离气缸杆102远的可动杆81b的远位端设有卡合部81c。杆部81a是沿前后方向延伸的横向部件，如图3所示，从主体框架10向前后两方向突出。通过采用杆部81a，传递单元80能够相对于设于主体框架10的前面以及后面上的第二以及第四连杆机构70、70’传递驱动力。卡合部81c是与末端部件82卡合的部分，由末端部件82的收容槽82a所收容。由此，杆部件81能够在末端部件82与框架末端部12接触而停止之后下降。
在几个方式中，在杆部81a与末端部件82之间以将可动杆81b内包的方式设有弹性部件83，例如压缩弹簧，将杆部件81以及末端部件82的合计(上下)长度设为可变。在几个方式中，在框架末端部12与末端部件82之间设有对末端部件82朝向框架基端部11施力的施力部件，例如压缩弹簧这种弹性部件，当传递单元80没有从气缸100受到驱动力时，传递单元80被向上方施力。
与气缸杆102从图7的(a)所示的前期位置向着图7的(b)所示的中间位置(从气缸主体仅离开第一距离的第一位置)从气缸主体101向下方伸出同步地，传递单元80的整体被推向框架末端部12。在该过程中，插入至传递单元80的末端部件82的收容槽82b内的连杆31的操作钮39在主体框架10的开口19内向下方移动。当操作钮39从开口19的上端向着下端开始移动时，第一可动基座40开始从近位位置(图4)朝向远位位置(图5)的下方位移，而远离主体框架10。当操作钮39到达开口19的下端时，第一可动基座40到达远位位置(图5)。
杆部81a具有与第二连杆机构70的头部76分离而设、且能够与其头部76接触地设置的推动部81d。推动部81d能够取位于接触第二连杆机构70(其头部76)的位置和不接触第二连杆机构70的位置。当气缸杆102处于图7的(a)所示的前期位置时，推动部81d与第二连杆机构70的头部76相比在上方离开地取位。根据气缸100的伸长，推动部81d向着第二连杆机构70的头部76下降。与气缸杆102到达图7的(b)所示的中间位置，以及/或者操作钮39到达开口19的下端同步地，以及/或者与第一可动基座40到达远位位置同步地，推动部81d与第二连杆机构70接触，尤其与其头部76接触。在几个方式中，当操作钮39到达开口19的下端时，末端部件82与框架末端部12接触，由此降低对操作钮39赋予的荷载。
与气缸杆102从图7的(b)所示的中间位置向着图7的(c)所示的最终位置(比上述第一位置更远离气缸主体的第二位置)从气缸主体101向下方进一步伸出同步地，对抗弹性部件83的弹性地，杆部件81向着框架末端部12移动。由于杆部件81与末端部件82弹性连结，所以即使末端部件82到达框架末端部12而停止，杆部件81也能够对抗弹性部件83的弹性地向着框架末端部12移动。卡合部81c从收容槽82a的上端向着下端下降。
杆部件81下降，由杆部件81的杆部81a的推动部81d使第二连杆机构70的头部76被推向下方。头部76对抗弹性部件79的弹性地下降。如上所述地，方向转换连杆72转动，第一支承件60向与方向转换连杆72相反一侧转动。这样地，在吸引部20与第一以及第二支承件60、60’之间夹着工件，例如拉链1。拉链1由吸引部20所吸引，担心在其搬送过程中会落下。在本实施方式中，由吸引部20吸引的拉链1由第一支承件60从下方支承，能够有效降低从吸引部20落下的可能性。此外，第一支承件60不限于向着吸引部20转动的方式。根据工件1的尺寸等，与其说第一支承件60向着吸引部20转动，描述为第一支承件60向着由吸引部20吸引的工件1转动更准确。
根据上述说明，本领域技术人员可知气缸100收缩时的机械手机构90的动作，省略具体说明。第一支承件60能通过弹性部件79的弹性从支承位置恢复至前期位置。第一可动基座40能够根据传递单元80的弹性部件83的弹性从远位位置恢复至近位位置。
根据上述的说明，本领域技术人员能够恰当地实现机械手机构90的组装，省略其具体说明。也设想了在第一支承件60的接触面粘结有防滑片的方式。
根据上述说明，作为本领域技术人员，能够相对于各实施方式进行各种变更。标注于技术方案中的附图标记用于参考，不应该以限定解释技术方案的目的被参照。气缸100的轴向以及上下方向典型地为沿垂直方向平行，但并不限于此。
1.一种机械手机构，具有以吸引工件(1)的方式构成的吸引部(20)，该机械手机构(90)的特征在于，具备：
主体框架(10)；
经由第一连杆机构(30)而安装于所述主体框架(10)的第一可动基座(40)；
安装于所述第一可动基座(40)上的第一支承机构(50)，其包括第一支承件(60)和第二连杆机构(70)，其中，该第一支承件(60)为了支承由所述吸引部(20)吸引的所述工件(1)而转动，该第二连杆机构(70)以能够变更所述第一支承件(60)的转动位置的方式设置；和
以将从驱动源(100)供给的驱动力向所述第一连杆机构(30)以及所述第二连杆机构(70)传递的方式构成的传递单元(80)，
所述传递单元(80)构成为，与向所述第二连杆机构(70)传递所述驱动力相比率先向所述第一连杆机构(30)传递所述驱动力，
所述第一可动基座(40)根据经由所述第一连杆机构(30)传递的所述驱动力，以从所述主体框架(10)远离的方式移动，
所述第一支承件(60)根据经由所述第二连杆机构(70)传递的所述驱动力，向着所述吸引部(20)或者由所述吸引部(20)吸引的工件(1)转动。
2.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，
所述主体框架(10)具有框架基端部(11)以及位于所述框架基端部(11)的相反侧的框架末端部(12)，
所述传递单元(80)是由所述驱动源(100)向着所述框架末端部(12)推动的移动体，所述移动体以能够在所述框架基端部(11)与所述框架末端部(12)之间伸缩的方式构成。
3.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，
所述移动体包括从所述驱动源(100)承受驱动力的受动部件(81)和与所述受动部件(81)弹性地连结的末端部件(82)，所述受动部件(81)以及末端部件(82)以使所述框架基端部(11)与所述框架末端部(12)之间的所述移动体的长度可变的方式弹性地连结。
4.根据权利要求3所述的机械手机构，其特征在于，
所述受动部件(81)具有为了传递所述驱动力而推动所述第二连杆机构(70)的推动部(81d)，所述推动部(81d)能够取位于接触所述第二连杆机构(70)的位置和不接触所述第二连杆机构(70)的位置。
5.根据权利要求4所述的机械手机构，其特征在于，
所述推动部(81d)与所述第一可动基座(40)到达离所述框架基端部(11)最远的远位位置同步地接触所述第二连杆机构(70)。
6.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，
所述主体框架(10)具有框架基端部(11)以及位于所述框架基端部(11)的相反侧的框架末端部(12)，
所述传递单元(80)与所述第一可动基座(40)到达离所述框架基端部(11)最远的远位位置同步地，开始向所述第二连杆机构(70)传递所述驱动力。
7.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，
所述驱动源(100)为气缸，
与所述气缸的气缸杆(102)向着从气缸主体(101)仅离开第一距离的第一位置伸出同步地，所述第一可动基座(40)以从所述主体框架(10)远离的方式移动，
与所述气缸杆(102)从所述第一位置向着比所述第一位置更远离所述气缸主体(101)的第二位置进一步伸出同步地，所述第一支承件(60)向着所述吸引部(20)或者由所述吸引部(20)吸引的工件(1)转动。
8.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，
所述第一支承件(60)以能够旋转的方式轴支承于所述第一可动基座(40)的远位端。
9.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，
所述第一连杆机构(30)是平行排列的连杆(31、32)。
10.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，
所述第二连杆机构(70)包括为了转换所述驱动力的方向而能够旋转地轴支承于所述第一可动基座(40)的方向转换连杆(72)。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的机械手机构，其特征在于，还具备：
经由第三连杆机构安装于所述主体框架(10)的第二可动基座；和
安装于所述第二可动基座上的第二支承机构，其包括第二支承件和第四连杆机构，该第二支承件为了支承由所述吸引部(20)吸引的所述工件(1)而转动，该第四连杆机构以能够变更所述第二支承件的转动位置的方式设置，
所述传递单元(80)构成为，将所述驱动力向所述第三连杆机构以及所述第四连杆机构传递，而且，与向所述第四连杆机构传递所述驱动力相比率先向所述第三连杆机构传递所述驱动力，
所述第二可动基座根据经由所述第三连杆机构传递的所述驱动力，以从所述主体框架(10)远离的方式移动，
所述第二支承件根据经由所述第四连杆机构传递的所述驱动力，向着所述吸引部(20)或者由所述吸引部(20)吸引的工件(1)转动。
12.根据权利要求11所述的机械手机构，其特征在于，
所述第二支承件以能够旋转的方式轴支承于所述第二可动基座的远位端。
13.根据权利要求11所述的机械手机构，其特征在于，
所述第三连杆机构是平行排列的连杆。
14.根据权利要求11所述的机械手机构，其特征在于，
所述第四连杆机构包括为了转换所述驱动力的方向而能够旋转地轴支承于所述第二可动基座的方向转换连杆(72’)。
15.一种拉链的搬送方法，其特征在于，使用权利要求1所述的机械手机构(90)握持拉链(1)而搬送。
16.一种拉链的检查方法，其特征在于，包括：
使用权利要求1所述的机械手机构(90)握持拉链(1)而搬送的工序；和
检查从所述机械手机构(90)释放的拉链(1)的工序。
技术总结