本发明是一种柔性机械手，属于机械手领域。
背景技术：
近年来，软体机器人成为机器人领域的一个新兴且极具前景的研究方向，软体机器人一般是利用空气来驱动，向软体机器人内通入压缩气体使其变化刚度和弯曲度。
现有技术存在一些柔性机械手，但对一些不规则的物体夹持固定效果差，且适用范围小，由于夹臂充气后便绷直，例如夹取进出口为斜角或曲面等容器内的材料时，难以伸入并夹出，且虽说气囊作为一种消耗品，但在破损后需更换整个气囊，其制造成本大。
技术实现要素：
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种柔性机械手，其结构包括旋转电机、转盘、调节气缸、连接板、机械手头，所述旋转电机转轴与转盘相连接，所述连接板固定安装于转盘外侧，所述机械手头呈环装安装于连接板上，所述调节气缸安装于转盘上，所述调节气缸活塞与机械手头相连接，所述机械手头包括气管、滑块、基座、微型气缸、基块、气囊、铰链件、气嘴、连接管，所述气管与连接管相连通，所述滑块与基座固定连接，所述基块设有若干个且所述微型气缸铰链安装于若干个基块之间，所述气嘴安装于气囊上，所述气囊安装于基块一侧，所述气嘴与连接管相连通，所述铰链件安装于若干个基座之间，每个所述气嘴上均设有电阀门。
为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：
根据一种优选方式，所述机械手头设有三个。
根据一种优选方式，所述滑块滑动安装于连接板上，且所述滑块与调节气缸活塞连接。
根据一种优选方式，所述气管连接有气泵。
根据一种优选方式，所述基座与基块之间设有微型气缸与铰链件。
根据一种优选方式，所述气囊通过螺栓安装于基块内。
根据一种优选方式，所述基块由上至下体积等比例减小，整体呈锥状。
根据一种优选方式，所述气囊表面具有花纹。
有益效果
本发明一种柔性机械手，通过多节的气囊，可根据被夹物体的形状从而发生改变，使得多个气囊分别膨胀出对应的大小，方便夹持不规则的物体。
本发明具有多节的基块，且基块间可灵活活动，可伸入斜角或曲面等容器内进行夹取，且可通过微型气缸控制基块间的角度，方便其固定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种柔性机械手的结构示意图。
图2为本发明图1的侧视结构示意图。
图3为本发明一种柔性机械手的俯视结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图3，本发明提供一种柔性机械手：其结构包括旋转电机1、转盘2、调节气缸3、连接板4、机械手头5，所述旋转电机1转轴与转盘2相连接，所述连接板4固定安装于转盘2外侧，所述机械手头5呈环装安装于连接板4上，所述调节气缸3安装于转盘2上，所述调节气缸3活塞与机械手头5相连接，所述机械手头5包括气管51、滑块52、基座53、微型气缸54、基块55、气囊56、铰链件57、气嘴58、连接管59，所述气管51与连接管59相连通，所述滑块52与基座53固定连接，所述基块55设有若干个且所述微型气缸54铰链安装于若干个基块55之间，所述气嘴58安装于气囊56上，所述气囊56安装于基块55一侧，所述气嘴58与连接管59相连通，所述铰链件57安装于若干个基座53之间，每个所述气嘴58上均设有电阀门，所述机械手头5设有三个，所述滑块52滑动安装于连接板4上，且所述滑块52与调节气缸3活塞连接，所述气管51连接有气泵，所述基座53与基块55之间设有微型气缸54与铰链件57，所述气囊56通过螺栓安装于基块55内，所述基块55由上至下体积等比例减小，整体呈锥状，所述气囊56表面具有花纹。
工作原理：通过气管51连通连接管59，并通过其连接管59往气嘴58注气，使其气囊56膨胀，且可通过气嘴58上的电阀门控制进气使其特定的气囊56膨胀，通过每两个基块55之间的铰链件57使其基块55可活动，并通过安装的微型气缸54活塞伸缩来控制其活动的变量，使其基块55可呈现出特定的形状，并配合旋转电机1使得转盘2及机械手头5旋转，而利用调节气缸3可改变机械手头5的进出量。
本专利所说的微型气缸的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的或者超越所附权利要求书所定义的范围。
1.一种柔性机械手，其特征在于：其结构包括旋转电机(1)、转盘(2)、调节气缸(3)、连接板(4)、机械手头(5)，所述旋转电机(1)转轴与转盘(2)相连接，所述连接板(4)固定安装于转盘(2)外侧，所述机械手头(5)呈环装安装于连接板(4)上，所述调节气缸(3)安装于转盘(2)上，所述调节气缸(3)活塞与机械手头(5)相连接，所述机械手头(5)包括气管(51)、滑块(52)、基座(53)、微型气缸(54)、基块(55)、气囊(56)、铰链件(57)、气嘴(58)、连接管(59)，所述气管(51)与连接管(59)相连通，所述滑块(52)与基座(53)固定连接，所述基块(55)设有若干个且所述微型气缸(54)铰链安装于若干个基块(55)之间，所述气嘴(58)安装于气囊(56)上，所述气囊(56)安装于基块(55)一侧，所述气嘴(58)与连接管(59)相连通，所述铰链件(57)安装于若干个基座(53)之间，每个所述气嘴(58)上均设有电阀门。
2.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述机械手头(5)设有三个。
3.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述滑块(52)滑动安装于连接板(4)上，且所述滑块(52)与调节气缸(3)活塞连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述气管(51)连接有气泵。
5.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述基座(53)与基块(55)之间设有微型气缸(54)与铰链件(57)。
6.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述气囊(56)通过螺栓安装于基块(55)内。
7.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述基块(55)由上至下体积等比例减小，整体呈锥状。
技术总结