本发明涉及体外诊断医疗器械技术领域，特别是涉及一种全自动血型分析仪机械手。
背景技术：
全自动血型分析仪是一种用于血型检测、血型定型、抗筛、交叉配血等血型血清学检测的分析仪器，可自动完成标本、试剂的条码阅读、加样、加试剂、孵育、离心、振荡、ccd图像分析判定直至传输打印结果。目前，基于微柱凝胶法血型卡的全自动血型分析仪以其灵敏度高、标本用量少及可标准化等优点得到广泛地应用。
目前的全自动血型分析仪设备均由机械手完成血型卡的抓卡、放卡及移卡工作，然而目前市面上全自动血型分析仪的机械手有液压抓手、气动抓手、电动抓手等，而且这些机械手普遍存在抓卡不稳定、机械手噪音大、不能实现血型卡抓取状态检测等问题。
因此尚需要开发一种体积小、噪音小且结构简单易于维修，能够使血型卡抓取动作稳定可靠，并且可以实现抓卡状态检测的全自动血型分析仪机械手。
技术实现要素：
基于此，有必要提供一种全自动血型分析仪机械手，该全自动血型分析仪机械手体积小、噪音小并且结构简单易于维修，能够使血型卡抓取动作的稳定可靠，并且可以实现抓卡状态的检测。
为实现上述目的，本发明提供了一种全自动血型分析仪机械手，采取以下技术方案：
一种全自动血型分析仪机械手，其特征在于，包括盒体、驱动装置、抓取装置及检测装置，所述驱动装置包括电机、电机座，所述电机座固定设置于盒体内，所述电机设置于所述电机座上，所述抓取装置包括连接板、导向杆、抓手、抓手固定座，所述电机的输出端穿过所述电机座与所述连接板相连，所述导向杆设置于所述连接板与所述抓手固定座之间，所述连接板能够沿所述导向杆上下运动，所述抓手包括第一连接杆及第二连接杆，所述第一连接杆通过第一旋转轴与连接板连接，所述第一连接杆与第二连接杆的连接处通过第二旋转轴与所述抓手固定座连接，所述抓手能够绕着所述第一旋转轴在所述抓手固定座上做旋转运动，从而实现抓手抓取血型卡动作，所述检测装置包括微型光电开关，设置于抓手固定座上，用于检测血型卡抓取状态。
进一步地，所述抓手固定座包括横杆及与横杆两侧相连接的两个竖杆，所述两个竖杆上对称设置有第二旋转轴安装孔，所述横杆上设置有导向杆安装孔，所述横杆的下方在两侧及中间位置均设有凸台，所述凸台均开有贯穿横杆的通道，所述横杆的内侧中间位置开设有微型光电开关安装位。
进一步地，所述血型卡检测装置还包括顶杆及顶杆座，所述顶杆设置于顶杆座内，所述顶杆座与所述凸台相连接。
进一步地，所述顶杆上端设有挡条，所述顶杆的侧面设有凸部，所述顶杆外套设有弹簧，所述弹簧的上部与顶杆的凸部卡接，所述弹簧的下部置于顶杆座内，当抓手抓取到血型卡后，血型卡挤压所述顶杆座带动顶杆向上运动，使档条穿过横杆的通道，中间的档条插入所述微型光电开关的槽口。
进一步地，所述顶杆、顶杆座及弹簧均设有三组，分别与所述抓手固定座的三个凸台相对应。
进一步地，所述导向杆设置有两个，两个导向杆以连接板的中心为轴对称设置，所述连接板的内部开设有导向杆通道，所述导向杆的下端安装于导向杆安装孔内，所述导向杆的上端插入连接板内部的导向杆通道。
进一步地，所述电机为丝杆电机。
进一步地，所述电机座上固定安装有光电开关，所述连接板上固定安装有挡片，所述连接板上下运动时，所述挡片能够插入所述光电开关的槽口内。
进一步地，所述抓手的第二连接杆的下端部开设有“<”型槽，“<”型槽的大小于血型卡的厚度相匹配。
本发明还提供了一种全自动血型分析仪，包括如上所述的全自动血型分析仪机械手。
与现有技术相比，本发明的全自动血型分析仪机械手包括包括盒体、驱动装置、抓取装置及检测装置，驱动装置包括电机、电机座，抓取装置包括连接板、导向杆、抓手、抓手固定座，电机的输出端穿过电机座与连接板相连，连接板能够沿所述导向杆上下运动，抓手能够绕着第一旋转轴在所述抓手固定座上做旋转运动，从而实现抓手抓取血型卡动作，检测装置包括微型光电开关，设置于抓手固定座上，用于检测血型卡抓取状态。该全自动血型分析仪机械手体积小、噪音小且结构简单易于维修，能够使血型卡抓取动作稳定可靠，并且可以实现抓卡状态的检测。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为全自动血型分析仪机械手的内部结构示意图；
图2为全自动血型分析仪机械手的结构爆炸示意图；
图3为全自动血型分析仪机械手另一角度的内部结构示意图。
其中，100-全自动血型分析仪机械手，110-盒体，111-电机，112-电机座，120-连接板，121-导向杆，130-抓手，131-第一连接杆，132-第二连接杆，133-第一旋转轴，134-第二旋转轴，135-“<”型槽，140-抓手固定座，141-横杆，142-竖杆，143-导向杆安装孔，144-凸台，145-通道，146-微型光电开关安装位，147-第二旋转轴安装孔，150-微型光电开关，151-顶杆，152-顶杆座，153-档条，154-凸部，155-弹簧，160-光电开关，161-挡片，170-血型卡。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应随之改变。
如图1-2所示，一种全自动血型分析仪机械手100，包括盒体110、驱动装置、抓取装置及检测装置，驱动装置包括电机111、电机座112，电机座112固定设置于盒体110内，电机111设置于电机座112上，抓取装置包括连接板120、导向杆121、抓手130、抓手固定座140，电机111的输出端穿过电机座112与连接板120相连，导向杆121设置于连接板120与抓手固定座140之间，连接板120能够沿导向杆121上下运动，抓手130包括第一连接杆131及第二连接杆132，第一连接杆131通过第一旋转轴133与连接板120连接，第一连接杆131与第二连接杆132的连接处通过第二旋转轴134与抓手固定座140连接，抓手130能够绕着第一旋转轴133在抓手固定座140上做旋转运动，从而实现抓手130抓取血型卡170动作，检测装置包括微型光电开关150，设置于抓手固定座140上，用于检测血型卡170抓取状态。
该全自动血型分析仪机械手采用杠杆原理，通过电机带动连接板，连接板延导向杆上下运动，使与连接板旋转连接的抓手绕旋转轴实现抓取血型卡动作，且抓手抓卡的状态可以通过设置于抓手固定座上的微型光电开关检测。该全自动血型分析仪机械手体积小、噪音小且结构简单易于维修，能够使血型卡抓取动作稳定可靠，并且可以实现抓卡状态的检测。
具体的，如图2-3所示，抓手固定座140包括横杆141及与横杆两侧相连接的两个竖杆142，两个竖杆142上对称设置有第二旋转轴安装孔147，横杆141上设置有导向杆安装孔143，横杆141的下方在两侧及中间位置均设有凸台144，凸台144均开有贯穿横杆的通道145，横杆141的内侧中间位置开设有微型光电开关安装位146。可以理解的，抓手130的第一连接杆131与第二连接杆132的连接处通过第二旋转轴134与抓手固定座140上的第二旋转轴安装孔147固定连接。连接板120的两端设有第一旋转轴安装孔，连接板120的内部开设有导向杆通道，第一连接杆131通过第一旋转轴133与连接板120的第一旋转轴安装孔连接。导向杆121的下端安装于导向杆安装孔143内，导向杆121的上端从连接板120的内部的导向杆通道伸出，电机111驱动连接板120运动时，连接板120沿导向杆121上下移动，连接板120带动抓手130绕第一旋转轴133在抓手固定座140上面做旋转运动。
具体地，如图1-3所示，血型卡检测装置还包括顶杆151及顶杆座152，顶杆151设置于顶杆座152内，顶杆座152与凸台144相连接。顶杆151上端设有挡条153，顶杆151的侧面设有凸部154，顶杆151外套设有弹簧155，弹簧155的上部与顶杆的凸部154卡接，弹簧155的下部置于顶杆座152内，当抓手130抓取到血型卡170后，血型卡170挤压顶杆座152带动顶杆151向上运动，使档条153穿过横杆的通道145，中间的档条153插入微型光电开关150的槽口。可以理解的，抓手抓取到血型卡，微型光电开关接收到顶杆的档条的感应信号，可以检测抓手是否有抓取到血型卡；如果抓手抓取血型卡后移动的过程中，出现掉卡问题，弹簧会使顶杆复位，从而改变微型光电开关的状态，以此检测血型卡是否还在抓手上，实现掉卡检测。
如图2-3所示，可以理解的，抓手130包括第一连接杆131及第二连接杆132，第一连接杆131通过第一旋转轴133与连接板120连接，第一连接杆131与第二连接杆132的连接处通过第二旋转轴134与抓手固定座140连接，抓手130能够绕着第一旋转轴133在抓手固定座140上做旋转运动，从而实现抓手130抓取血型卡170动作。通过调节第一旋转轴133及第二旋转轴134的紧固度，可以实现抓手抓卡松紧度的调节。
如图1-3所示，顶杆151、顶杆座152及弹簧155均设有三组，分别与抓手固定座140的三个凸台144相对应。在抓手固定座140下方的两侧及中间位置设有三组凸台144、顶杆151、顶杆座152及弹簧155结构设计，可以使抓手抓取血型卡后，血型卡上部顶平，当血型卡任何一侧未顶平时，都可以通过中间的微型光电开关检测得到，实现血型卡抓取到位的精确检测。
如图1-3所示，导向杆121设置有两个，两个导向杆121以连接板120的中心为轴对称设置。连接板120的内部开设有导向杆通道，导向杆121的下端安装于导向杆安装孔143内，导向杆121的上端插入连接板120内部的导向杆通道。两个导向杆的设置可以使连接板120上下运行过程中运行稳定，进一步使抓手抓取血型卡的动作稳定可靠。
具体地，该全自动血型分析仪的电机选用丝杆电机。丝杆电机可以置于盒体内，使机械手结构简单、紧凑、体积较小，噪音也较小，而且使抓手运动的精密度提高。
如图1所示，电机座112上固定安装有光电开关160，连接板120上固定安装有挡片161，连接板120上下运动时，挡片161能够插入光电开关160的槽口内。可以理解的，该全自动血型分析仪机械手在抓卡过程中，连接板120带动挡片161上下运动，使光电开关160的状态发生改变，以此判断机械手是否已抓紧血型卡，实现抓空检测。
如图2-3所示，抓手130的第二连接杆132的下端部开设有“<”型槽135，“<”型槽135的大小于血型卡170的厚度相匹配。抓手130两侧第二连接杆132的下端部的“<”型槽135，使血型卡170稳定地被夹取，在机械手转移血型卡的移动过程中也可以使血型卡170保持稳定。
本发明还提供一种全自动血型分析仪，包括上述实施例的全自动血型分析仪机械手。在全自动血型分析仪中由机械手完成血型卡的抓取、释放及移动。
本发明的全自动血型分析仪机械手包括包括盒体、驱动装置、抓取装置及检测装置，驱动装置包括电机、电机座，抓取装置包括连接板、导向杆、抓手、抓手固定座，电机的输出端穿过电机座与连接板相连，连接板能够沿所述导向杆上下运动，抓手能够绕着第一旋转轴在所述抓手固定座上做旋转运动，从而实现抓手抓取血型卡动作，检测装置包括微型光电开关，设置于抓手固定座上，用于检测血型卡抓取状态。该全自动血型分析仪机械手体积小、噪音小且结构简单易于维修，能够使血型卡抓取动作稳定可靠，并且可以实现抓卡状态的检测。
以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
1.一种全自动血型分析仪机械手，其特征在于，包括盒体、驱动装置、抓取装置及检测装置，所述驱动装置包括电机、电机座，所述电机座固定设置于盒体内，所述电机设置于所述电机座上，所述抓取装置包括连接板、导向杆、抓手、抓手固定座，所述电机的输出端穿过所述电机座与所述连接板相连，所述导向杆设置于所述连接板与所述抓手固定座之间，所述连接板能够沿所述导向杆上下运动，所述抓手包括第一连接杆及第二连接杆，所述第一连接杆通过第一旋转轴与连接板连接，所述第一连接杆与第二连接杆的连接处通过第二旋转轴与所述抓手固定座连接，所述抓手能够绕着所述第一旋转轴在所述抓手固定座上做旋转运动，从而实现抓手抓取血型卡动作，所述检测装置包括微型光电开关，设置于抓手固定座上，用于检测血型卡抓取状态。
2.根据权利要求1所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述抓手固定座包括横杆及与横杆两侧相连接的两个竖杆，所述两个竖杆上对称设置有第二旋转轴安装孔，所述横杆上设置有导向杆安装孔，所述横杆的下方在两侧及中间位置均设有凸台，所述凸台均开有贯穿横杆的通道，所述横杆的内侧中间位置开设有微型光电开关安装位。
3.根据权利要求2所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述血型卡检测装置还包括顶杆及顶杆座，所述顶杆设置于顶杆座内，所述顶杆座与所述凸台相连接。
4.根据权利要求3所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述顶杆上端设有挡条，所述顶杆的侧面设有凸部，所述顶杆外套设有弹簧，所述弹簧的上部与顶杆的凸部卡接，所述弹簧的下部置于顶杆座内，当抓手抓取到血型卡后，血型卡挤压所述顶杆座带动顶杆向上运动，使档条穿过横杆的通道，中间的档条插入所述微型光电开关的槽口。
5.根据权利要求4所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述顶杆、顶杆座及弹簧均设有三组，分别与所述抓手固定座的三个凸台相对应。
6.根据权利要求1所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述导向杆设置有两个，两个导向杆以连接板的中心为轴对称设置，所述连接板的内部开设有导向杆通道，所述导向杆的下端安装于导向杆安装孔内，所述导向杆的上端插入连接板内部的导向杆通道。
7.根据权利要求1所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述电机为丝杆电机。
8.根据权利要求1所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述电机座上固定安装有光电开关，所述连接板上固定安装有挡片，所述连接板上下运动时，所述挡片能够插入所述光电开关的槽口内。
9.根据权利要求1所述的全自动血型分析仪机械手，其特征在于，所述抓手的第二连接杆的下端部开设有“<”型槽，“<”型槽的大小于血型卡的厚度相匹配。
10.一种全自动血型分析仪，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的全自动血型分析仪机械手。
技术总结