本发明涉及机械手领域，具体为一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置。
背景技术：
蛇毒是毒蛇分泌出来的一种含有多种酶类的毒性蛋白质、多肽类物质，也是毒蛇咬人后引起中毒反应的物质。医学上蛇毒具有治癌作用、抗凝作用、止血作用、镇痛作用等。蛇毒的采集方法有“死采”和“活采”两种方式，其中“活采”采毒时，将蛇自然地放置在工作台上，用一手提住蛇颈，另一手将玻皿或瓷碟送入蛇口，蛇咬住后即有毒液流出，到毒液停止流出时，取出器皿或小瓷碟即可，此法简单、方便，易于操作，并且脱落了毒牙的毒蛇也可适用此法，需要工作人员抓取毒蛇后进行操作，具有一定风险。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，克服上述情况。
本发明是通过以下技术方案来实现的。
本发明的一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，包括箱体，所述箱体上侧设有布置腔，所述布置腔上侧设有夹持机构，所述夹持机构包括第一滑轨，所述第一滑轨固定在所述布置腔上侧内壁，所述第一滑轨内设有开口向下的第一滑槽，带动第一滑槽内滑动设有第一滑块，所述第一滑槽内转动设有第一螺纹杆，所述第一滑块与所述第一螺纹杆螺纹连接，所述第一滑块下端面固定设有第一连接件，所述第一连接件下端面固定设有支撑件，所述支撑件左端面固定设有红外限位器，所述支撑件下端面固定设有第二滑轨，所述第二滑轨内设有开口向下的第二滑槽，所述第二滑槽内转动设有第二螺纹杆，所述第二滑槽内前后对称滑动设有两个第二滑块，所述第二滑块与所述第二螺纹杆螺纹连接，所述第二滑块下端面固定设有第二连接件，所述第二连接件下端面固定设有夹持件，所述夹持件内设有开口朝向对称轴夹持腔，所述夹持腔内滑动设有夹持滑杆，所述夹持腔远离对称轴侧内壁固定设有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述夹持滑杆通过第一检测弹簧固定连接，所述夹持滑杆靠近对称轴端面固定设有夹持块；
所述布置腔下侧设有收集机构，所述收集机构包括移动箱，所述移动箱内嵌在所述布置腔左侧内壁，所述移动箱内设有第一滑腔，所述第一滑腔内滑动设有第一滑件，所述第一滑件内设有螺纹腔，所述移动箱内转动设有第三螺纹轴，所述第三螺纹轴与所述螺纹腔螺纹连接，所述第一滑件右端面固定设有第三滑轨，所述第三滑轨内设有开口向上的第三滑槽，所述第三滑槽内滑动设有第三滑块，所述第三滑块前后对称内嵌设有两个第一电磁铁，所述第三滑槽前后侧内壁固定设有两个第二电磁铁，所述第二电磁铁与所述第一电磁铁通过第一弹簧固定连接，所述第三滑块上内嵌设有第一电机，所述第一电机控制设有电机轴，所述电机轴上端面固定设有气缸，所述气缸内设有气腔，所述气腔内滑动设有活塞，所述活塞上端面固定设有收集箱，所述收集箱内设有收集腔，所述收集腔内滑动设有称重板，所述收集腔下侧内壁内嵌设有称重器，所述称重器与所述称重板通过称重弹簧固定连接，所述称重板上侧在收集腔内固定设固定件，所述固定件上固定设第三电磁铁，所述第三电磁铁上固定设有拉力弹簧，所述拉力弹簧上端固定设有磁块，所述收集箱上端面固定设有卡件，所述卡件上设有薄膜，所述薄膜中央设有中央孔，所述中央孔下侧在所述薄膜上固定设有固定磁性块，所述固定磁性块与所述磁块磁力吸引，所述收集箱上侧外壁上均匀分布固定设有六个咬压检测腔，所述咬压检测腔内滑动设有咬压检测杆，所述咬压检测腔靠近所述收集腔侧内壁固定设有第二压力传感器，所述咬压检测杆与所述第二压力传感器通过第二检测弹簧固定连接，所述咬压检测杆远离所述收集腔端面固定设有咬压板。
优选地，所述布置腔左侧设传动腔，在所述传动腔内所述第一螺纹杆上固定设有第一带轮，所述第三螺纹轴上固定设有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮通过皮带配合连接。
优选地，所述布置腔右侧设放置腔，所述放置腔内滑动设有盛放板，所述放置腔下侧内壁固定设有第三压力传感器，所述第三压力传感器与所述盛放板通过第三检测弹簧固定连接，所述放置腔下侧设有温控箱，所述温控箱内设有电阻丝，所述放置腔左侧内壁设有第一出口与所述布置腔连通，所述布置腔左侧内壁上内嵌设有光亮装置，所述光亮装置正对着所述第一出口。
优选地，所述箱体左端面固定设有第二电机，所述第二电机控制所述第一螺纹杆转动，所述第二滑轨后端面固定设有第三电机，所述第三电机控制所述第二螺纹杆转动。
优选地，所述箱体下侧设有回收腔，所述回收腔与所述布置腔通过第二出口连通，所述第二出口左侧内壁设有第二滑腔，所述第二滑腔内滑动设有第二滑件，所述第二滑件左端面固定设有第四电磁铁，所述第二滑腔左侧内壁固定设有第五电磁铁，所述第四电磁铁与所述第五电磁铁通过第二弹簧固定连接。
本发明的有益效果：本发明可自动完成蛇毒的采集工作，本发明利用部分毒蛇的趋光性以及对高温的厌恶性使得腔内的毒蛇通过洞口定向钻出，在洞口外设有机械手对蛇头部和颈部进行夹持，另外设有采集机构诱使毒蛇咬住收集箱，收集箱上方设有薄膜，毒牙刺穿薄膜将毒液注射进收集腔内，薄膜可以有效隔离蛇口中的其他杂质，使得收集的蛇毒更加纯粹，另外对于毒牙脱落的毒蛇，通过电磁铁的作用将薄膜下拉呈现漏斗状，使蛇毒流入收集腔内。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例图1中a处放大示意图；
图3是本发明实施例图1中b-b方向示意图；
图4是本发明实施例图1中c-c方向示意图。
具体实施方式
下面结合图1-4对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
结合附图1-4所述的一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，包括箱体11，所述箱体11上侧设有布置腔21，所述布置腔21上侧设有夹持机构90，所述夹持机构90包括第一滑轨22，所述第一滑轨22固定在所述布置腔21上侧内壁，所述第一滑轨22内设有开口向下的第一滑槽23，带动第一滑槽23内滑动设有第一滑块24，所述第一滑槽23内转动设有第一螺纹杆25，所述第一滑块24与所述第一螺纹杆25螺纹连接，所述第一滑块24下端面固定设有第一连接件26，所述第一连接件26下端面固定设有支撑件27，所述支撑件27左端面固定设有红外限位器40，所述支撑件27下端面固定设有第二滑轨28，所述第二滑轨28内设有开口向下的第二滑槽29，所述第二滑槽29内转动设有第二螺纹杆30，所述第二滑槽29内前后对称滑动设有两个第二滑块31，所述第二滑块31与所述第二螺纹杆30螺纹连接，所述第二滑块31下端面固定设有第二连接件33，所述第二连接件33下端面固定设有夹持件34，所述夹持件34内设有开口朝向对称轴夹持腔35，所述夹持腔35内滑动设有夹持滑杆36，所述夹持腔35远离对称轴侧内壁固定设有第一压力传感器37，所述第一压力传感器37与所述夹持滑杆36通过第一检测弹簧38固定连接，所述夹持滑杆36靠近对称轴端面固定设有夹持块39；
所述布置腔21下侧设有收集机构91，所述收集机构91包括移动箱45，所述移动箱45内嵌在所述布置腔21左侧内壁，所述移动箱45内设有第一滑腔46，所述第一滑腔46内滑动设有第一滑件47，所述第一滑件47内设有螺纹腔48，所述移动箱45内转动设有第三螺纹轴49，所述第三螺纹轴49与所述螺纹腔48螺纹连接，所述第一滑件47右端面固定设有第三滑轨52，所述第三滑轨52内设有开口向上的第三滑槽53，所述第三滑槽53内滑动设有第三滑块54，所述第三滑块54前后对称内嵌设有两个第一电磁铁55，所述第三滑槽53前后侧内壁固定设有两个第二电磁铁56，所述第二电磁铁56与所述第一电磁铁55通过第一弹簧57固定连接，所述第三滑块54上内嵌设有第一电机58，所述第一电机58控制设有电机轴59，所述电机轴59上端面固定设有气缸60，所述气缸60内设有气腔61，所述气腔61内滑动设有活塞62，所述活塞62上端面固定设有收集箱63，所述收集箱63内设有收集腔64，所述收集腔64内滑动设有称重板65，所述收集腔64下侧内壁内嵌设有称重器86，所述称重器86与所述称重板65通过称重弹簧87固定连接，所述称重板65上侧在收集腔64内固定设固定件66，所述固定件66上固定设第三电磁铁67，所述第三电磁铁67上固定设有拉力弹簧69，所述拉力弹簧69上端固定设有磁块68，所述收集箱63上端面固定设有卡件73，所述卡件73上设有薄膜70，所述薄膜70中央设有中央孔71，所述中央孔71下侧在所述薄膜70上固定设有固定磁性块72，所述固定磁性块72与所述磁块68磁力吸引，所述收集箱63上侧外壁上均匀分布固定设有六个咬压检测腔74，所述咬压检测腔74内滑动设有咬压检测杆75，所述咬压检测腔74靠近所述收集腔64侧内壁固定设有第二压力传感器76，所述咬压检测杆75与所述第二压力传感器76通过第二检测弹簧77固定连接，所述咬压检测杆75远离所述收集腔64端面固定设有咬压板78。
有益地，所述布置腔21左侧设传动腔42，在所述传动腔42内所述第一螺纹杆25上固定设有第一带轮44，所述第三螺纹轴49上固定设有第二带轮50，所述第二带轮50与所述第一带轮44通过皮带51配合连接。
有益地，所述布置腔21右侧设放置腔12，所述放置腔12内滑动设有盛放板13，所述放置腔12下侧内壁固定设有第三压力传感器14，所述第三压力传感器14与所述盛放板13通过第三检测弹簧15固定连接，所述放置腔12下侧设有温控箱18，所述温控箱18内设有电阻丝19，所述放置腔12左侧内壁设有第一出口20与所述布置腔21连通，所述布置腔21左侧内壁上内嵌设有光亮装置41，所述光亮装置41正对着所述第一出口20。
有益地，所述箱体11左端面固定设有第二电机43，所述第二电机43控制所述第一螺纹杆25转动，所述第二滑轨28后端面固定设有第三电机32，所述第三电机32控制所述第二螺纹杆30转动。
有益地，所述箱体11下侧设有回收腔85，所述回收腔85与所述布置腔21通过第二出口79连通，所述第二出口79左侧内壁设有第二滑腔80，所述第二滑腔80内滑动设有第二滑件81，所述第二滑件81左端面固定设有第四电磁铁82，所述第二滑腔80左侧内壁固定设有第五电磁铁83，所述第四电磁铁82与所述第五电磁铁83通过第二弹簧84固定连接。
初始状态时，第二弹簧84处于正常状态。
将蛇放置在放置腔12内，第三压力传感器14检测到蛇的重量，电阻丝19通电，使得放置腔12内温度由左向右温度依次递增，光亮装置41打开，向第一出口20照射，趋光厌恶高温的蛇会由第一出口20向布置腔21内钻出，当红外限位器40检测到下方有物体后，第三电机32启动控制第二螺纹杆30螺纹传动第二滑块31带动第二连接件33带动夹持件34带动夹持滑杆36带动夹持块39对蛇头进行夹持，第一压力传感器37对夹持力度控制，第三电机32停止，同时电阻丝19和光亮装置41断电。
第二电机43启动控制第一螺纹杆25转动，第一螺纹杆25螺纹传动第一滑块24带动第一连接件26带动支撑件27及其连接部件以及蛇头向左移动，同时第一螺纹杆25带动第一带轮44通过皮带51带动第二带轮50带动第三螺纹轴49转动，第三螺纹轴49螺纹传动第一滑件47带动第三滑轨52及其连接部件一起向右移动，同时前后两组第一电磁铁55和第二电磁铁56交替通断电，使得第三滑块54带动第一电机58带动电机轴59带动气缸60及其连接部件前后移动震荡，同时气腔61进气控制活塞62带动收集箱63及其连接部件向上移动，诱使蛇将收集箱63上端咬住，一旦蛇将收集箱63压住，下颚压在咬压板78上通过咬压检测杆75和第二检测弹簧77将压力传递到第二压力传感器76上，第一电磁铁55和第二电磁铁56断电。
若蛇的毒牙没有脱落，毒牙刺穿薄膜70将毒液注入收集腔64内，毒液重力下压称重板65使得称重器86检测到压力，若称重器86检测到压力变化太小说明毒液注入完毕，气腔61排气，使得收集箱63及其连接部件一起下移，使得蛇松开收集箱63。
若第二压力传感器76被触动，但是称重器86没有压力变化，说明这条蛇毒牙脱落，没有办法咬穿薄膜70，第三电磁铁67通电吸引磁块68带动固定磁性块72下拉薄膜70，使得薄膜70呈现漏斗状，使得薄膜70上的毒液沿薄膜70通过中央孔71流进收集箱63内。
毒液提取完毕后，第二电机43反向转动控制夹持机构90和收集机构91回到初始位置，第四电磁铁82和第五电磁铁83通电吸引，第四电磁铁82带动第二滑件81向第二滑腔80内移动，第二出口79被打开，第三电机32反向转动松开蛇头，电阻丝19再次启动，温度驱使蛇进入回收腔85内，当第三压力传感器14不在检测到压力后，第四电磁铁82和第五电磁铁83断电，关闭第二出口79。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
1.一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，包括箱体，其特征在于：所述箱体上侧设有布置腔，所述布置腔上侧设有夹持机构，所述夹持机构包括第一滑轨，所述第一滑轨固定在所述布置腔上侧内壁，所述第一滑轨内设有开口向下的第一滑槽，带动第一滑槽内滑动设有第一滑块，所述第一滑槽内转动设有第一螺纹杆，所述第一滑块与所述第一螺纹杆螺纹连接，所述第一滑块下端面固定设有第一连接件，所述第一连接件下端面固定设有支撑件，所述支撑件左端面固定设有红外限位器，所述支撑件下端面固定设有第二滑轨，所述第二滑轨内设有开口向下的第二滑槽，所述第二滑槽内转动设有第二螺纹杆，所述第二滑槽内前后对称滑动设有两个第二滑块，所述第二滑块与所述第二螺纹杆螺纹连接，所述第二滑块下端面固定设有第二连接件，所述第二连接件下端面固定设有夹持件，所述夹持件内设有开口朝向对称轴夹持腔，所述夹持腔内滑动设有夹持滑杆，所述夹持腔远离对称轴侧内壁固定设有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述夹持滑杆通过第一检测弹簧固定连接，所述夹持滑杆靠近对称轴端面固定设有夹持块；
所述布置腔下侧设有收集机构，所述收集机构包括移动箱，所述移动箱内嵌在所述布置腔左侧内壁，所述移动箱内设有第一滑腔，所述第一滑腔内滑动设有第一滑件，所述第一滑件内设有螺纹腔，所述移动箱内转动设有第三螺纹轴，所述第三螺纹轴与所述螺纹腔螺纹连接，所述第一滑件右端面固定设有第三滑轨，所述第三滑轨内设有开口向上的第三滑槽，所述第三滑槽内滑动设有第三滑块，所述第三滑块前后对称内嵌设有两个第一电磁铁，所述第三滑槽前后侧内壁固定设有两个第二电磁铁，所述第二电磁铁与所述第一电磁铁通过第一弹簧固定连接，所述第三滑块上内嵌设有第一电机，所述第一电机控制设有电机轴，所述电机轴上端面固定设有气缸，所述气缸内设有气腔，所述气腔内滑动设有活塞，所述活塞上端面固定设有收集箱，所述收集箱内设有收集腔，所述收集腔内滑动设有称重板，所述收集腔下侧内壁内嵌设有称重器，所述称重器与所述称重板通过称重弹簧固定连接，所述称重板上侧在收集腔内固定设固定件，所述固定件上固定设第三电磁铁，所述第三电磁铁上固定设有拉力弹簧，所述拉力弹簧上端固定设有磁块，所述收集箱上端面固定设有卡件，所述卡件上设有薄膜，所述薄膜中央设有中央孔，所述中央孔下侧在所述薄膜上固定设有固定磁性块，所述固定磁性块与所述磁块磁力吸引，所述收集箱上侧外壁上均匀分布固定设有六个咬压检测腔，所述咬压检测腔内滑动设有咬压检测杆，所述咬压检测腔靠近所述收集腔侧内壁固定设有第二压力传感器，所述咬压检测杆与所述第二压力传感器通过第二检测弹簧固定连接，所述咬压检测杆远离所述收集腔端面固定设有咬压板。
2.根据权利要求1所述的一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，其特征在于：所述布置腔左侧设传动腔，在所述传动腔内所述第一螺纹杆上固定设有第一带轮，所述第三螺纹轴上固定设有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮通过皮带配合连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，其特征在于：所述布置腔右侧设放置腔，所述放置腔内滑动设有盛放板，所述放置腔下侧内壁固定设有第三压力传感器，所述第三压力传感器与所述盛放板通过第三检测弹簧固定连接，所述放置腔下侧设有温控箱，所述温控箱内设有电阻丝，所述放置腔左侧内壁设有第一出口与所述布置腔连通，所述布置腔左侧内壁上内嵌设有光亮装置，所述光亮装置正对着所述第一出口。
4.根据权利要求1所述的一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，其特征在于：所述箱体左端面固定设有第二电机，所述第二电机控制所述第一螺纹杆转动，所述第二滑轨后端面固定设有第三电机，所述第三电机控制所述第二螺纹杆转动。
5.根据权利要求4所述的一种基于机械手夹持的蛇毒采集装置，其特征在于：所述箱体下侧设有回收腔，所述回收腔与所述布置腔通过第二出口连通，所述第二出口左侧内壁设有第二滑腔，所述第二滑腔内滑动设有第二滑件，所述第二滑件左端面固定设有第四电磁铁，所述第二滑腔左侧内壁固定设有第五电磁铁，所述第四电磁铁与所述第五电磁铁通过第二弹簧固定连接。
技术总结