本发明涉及工业机械技术领域，具体为一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手。
背景技术：
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手的不便于固定，且机械爪作为易损件不容易更换，同时夹固力不够、夹紧操作复杂不利于维修，因此需要具有高效夹固功能的工业机械用机械手。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，包括第一固定机构、第二固定机构、支撑板、夹紧机构和换爪机构，所述支撑板顶部固定连接有第一固定机构的底部，所述支撑板左侧和右侧固定连接有第二固定机构的右侧，所述支撑板底部固定连接有夹紧机构的顶部，所述夹紧机构底部固定连接有换爪机构的顶部。
所述第一固定机构包括电机、电机套、第一安装板、第二安装板、第一活动板、第二活动板、滚珠螺母副、固定座、稳定杆、双向丝杠和半圆固定缺口，所述第一活动板右侧顶部固定连接有固定座的左侧，所述固定座右侧中部开设有半圆固定缺口，所述固定座靠近底部固定连接有滚珠螺母副的中部，所述滚珠螺母副中部螺纹连接有双向丝杠，所述双向丝杠左端和右端分别转动连接有第一安装板和第二安装板的中部，所述第一安装板右侧和第二安装板左侧靠近底部固定连接有稳定杆的左端和右端，所述稳定杆滑动连接在第一活动板底部，所述第一安装板左侧对应双向丝杠固定连接有电机套的右侧，所述电机套左侧固定连接有电机的右侧，所述电机在电机套内固定连接有双向丝杠的左端，所述双向丝杠和稳定杆对称第一活动板设置有第二活动板。
优选的，所述电机安装有输出轴，所述电机输出轴在安装套内固定连接有双向丝杠的左端。
优选的，所述述第二活动板左侧顶部设置有第一活动板的固定座，所述第二活动板对于双向丝杠设置有滚珠螺母副，所述第二活动板底部滑动连接有稳定杆，所述第一安装板和第二安装板底部均固定连接有支撑板的顶部。
优选的，所述第二固定机构包括固定板、第一液压伸缩缸、第一定位板、第二定位板和安装缺口，所述第二定位板左侧固定连接有第一液压伸缩杠的底端，所述第一液压伸缩缸在第二定位板顶部固定连接有第一定位板的左侧，所述第一液压伸缩缸顶端固定连接有固定板的底部，所述固定板前侧顶部开设有安装缺口。
优选的，所述第一定位板右侧固定连接有支撑板的左侧，所述第二定位板右侧固定连接有支撑板的底部左侧。
优选的，所述夹紧机构包括第二液压伸缩缸、支撑套、第一固定板、滑动块、第一夹紧板、滑动杆、弹簧、第二夹紧板和第二固定板，所述第一固定板左侧固定连接有支撑套的右侧，所述支撑套左侧固定连接有第二液压伸缩缸的右端，所述第一固定板右侧顶部固定连接有滑动杆的左端，所述滑动杆靠近第一固定板滑动连接有滑动块的中部，所述滑动块的底部固定连接有第一夹紧板的顶部，所述第一夹紧板左侧固定连接有第二液压伸缩缸右端，所述第一夹紧板右侧顶部固定连接有弹簧的左端，所述弹簧右端固定连接有第二夹紧板的左侧，所述滑动杆右端固定连接有第二固定板的左侧顶部。
优选的，所述第二夹紧板顶部滑动连接有滑动杆，所述第二固定板右侧设置有第一固定板规格相同的第二液压伸缩缸，所述第二液压伸缩缸安装有伸缩内杆，所述第二液压缸伸缩内杆穿过支撑套固定连接有第一夹紧板和第二夹紧板。
优选的，所述换爪机构包括定位缺口、固定缺口、固定销、螺栓、定位块、夹紧爪和限位缺口，所述固定缺口内靠近顶部固定连接有固定销的两端，固定缺口内靠近底部固定连接有定位块的左侧，所述固定缺口内靠近固定销和定位块设置有夹紧爪，所述夹紧爪左侧对应固定销和定位块开设有定位缺口和限位缺口，所述夹紧爪通过定位缺口和限位缺口卡接固定销和限位块。
优选的，所述固定缺口开设在第一夹紧板和第二夹紧板的底部，所述定位块第一夹紧板、第二夹紧板之间设置有螺栓，所述定位块通过螺栓固定连接有第一夹紧板和第二夹紧板。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该具有高效夹固功能的工业机械用机械手，通过设置的第一固定机构和第二固定机构，在进行固定直接将固定板通过安装缺口和机械臂夹紧销卡接，第一液压伸缩缸收缩带动固定座对应机械手臂的卡紧销，电机启动通过双向丝杠和滚珠螺母副配合使得第一活动板和第二活动板相互靠近，带动固定座通过半圆固定缺口固定夹紧卡接销，能够方便达到固定目的。
2、该具有高效夹固功能的工业机械用机械手，通过设置的换爪机构，在通过拧松螺栓，即可直接将夹紧爪脱离固定销和定位块，实现快速拆卸的目的，有效的解决了机械爪作为易损件不容易更换的问题。
3、该具有高效夹固功能的工业机械用机械手，通过设置的夹紧机构，在进行夹紧，第二液压伸缩缸延伸使得第一夹紧板和第二夹紧板相互靠近，达到夹紧目的，通过第二液压伸缩缸夹紧加固力极强，同时滑动杆，能够进一步保证稳定的夹紧，且通过简单的结构实现夹紧便于维修。
附图说明
图1为本发明正面结构示意图；
图2为第一固定机构正面结构示意图；
图3为第二固定机构正面结构示意图；
图4为固定板左侧结构示意图；
图5为夹紧机构正面部分剖面结构示意图；
图6为截取的换爪机构结构示意图。
图中：1第一固定机构、11电机、12电机套、13第一安装板、131第二安装板、14第一活动板、141第二活动板、15滚珠螺母副、16固定座、17稳定杆、18双向丝杠、19半圆固定缺口、2第二固定机构、21固定板、22第一液压伸缩缸、23第一定位板、24第二定位板、25安装缺口、3支撑板、4夹紧机构、41第二液压伸缩缸、42支撑套、43第一固定板、44滑动块、45第一夹紧板、46滑动杆、47弹簧、48第二夹紧板、49第二固定板、5换爪机构、51定位缺口、52固定缺口、53固定销、54螺栓、55定位块、56夹紧爪、57限位缺口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，包括第一固定机构1、第二固定机构2、支撑板3、夹紧机构4和换爪机构5，支撑板3顶部固定连接有第一固定机构1的底部，支撑板3左侧和右侧固定连接有第二固定机构2的右侧，支撑板3底部固定连接有夹紧机构4的顶部，夹紧机构4底部固定连接有换爪机构5的顶部。
第一固定机构1包括电机11、电机套12、第一安装板13、第二安装板131、第一活动板14、第二活动板141、滚珠螺母副15、固定座16、稳定杆17、双向丝杠18和半圆固定缺口19，第一活动板14右侧顶部固定连接有固定座16的左侧，固定座16右侧中部开设有半圆固定缺口19，固定座16靠近底部固定连接有滚珠螺母副15的中部，滚珠螺母副15中部螺纹连接有双向丝杠18，双向丝杠18左端和右端分别转动连接有第一安装板13和第二安装板131的中部，第一安装板13右侧和第二安装板131左侧靠近底部固定连接有稳定杆17的左端和右端，稳定杆17滑动连接在第一活动板14底部，第一安装板13左侧对应双向丝杠18固定连接有电机套12的右侧，电机套12左侧固定连接有电机11的右侧，电机11在电机套12内固定连接有双向丝杠18的左端，双向丝杠18和稳定杆17对称第一活动板14设置有第二活动板141，电机11安装有输出轴，电机11输出轴在安装套12内固定连接有双向丝杠18的左端，第二活动板141左侧顶部设置有第一活动板14的固定座16，第二活动板14对于双向丝杠141设置有滚珠螺母副15，第二活动板141底部滑动连接有稳定杆17，第一安装板和第二安装板底部均固定连接有支撑板的顶部。
第二固定机构2包括固定板21、第一液压伸缩缸22、第一定位板23、第二定位板24和安装缺口25，第二定位板24左侧固定连接有第一液压伸缩杠22的底端，第一液压伸缩缸22在第二定位24板顶部固定连接有第一定位板23的左侧，第一液压伸缩缸22顶端固定连接有固定板21的底部，固定板21前侧顶部开设有安装缺口25，第一定位板23右侧固定连接有支撑板3的左侧，第二定位板24右侧固定连接有支撑板3的底部左侧，通过设置的第一固定机构1和第二固定机构2，在进行固定直接将固定板21通过安装缺口25和机械臂夹紧销卡接，第一液压伸缩缸22收缩带动固定座16对应机械手臂的卡紧销，电机11启动通过双向丝杠18和滚珠螺母副15配合使得第一活动板14和第二活动板141相互靠近，带动固定座16通过半圆固定缺口19固定夹紧卡接销，能够方便达到固定目的。
夹紧机构4包括第二液压伸缩缸41、支撑套42、第一固定板43、滑动块44、第一夹紧板45、滑动杆46、弹簧47、第二夹紧板48和第二固定板49，第一固定板43左侧固定连接有支撑套42的右侧，支撑套42左侧固定连接有第二液压伸缩缸41的右端，第一固定板43右侧顶部固定连接有滑动杆46的左端，滑动杆46靠近第一固定板43滑动连接有滑动块44的中部，滑动块44的底部固定连接有第一夹紧板45的顶部，第一夹紧板45左侧固定连接有第二液压伸缩缸41右端，第一夹紧板45右侧顶部固定连接有弹簧47的左端，弹簧47右端固定连接有第二夹紧板48的左侧，滑动杆46右端固定连接有第二固定板49的左侧顶部，第二夹紧板48顶部滑动连接有滑动杆46，第二固定板48右侧设置有第一固定板43规格相同的第二液压伸缩缸41，第二液压伸缩缸41安装有伸缩内杆，第二液压缸41伸缩内杆穿过支撑套42固定连接有第一夹紧板45和第二夹紧板48，通过设置的夹紧机构4，在进行夹紧，第二液压伸缩缸41延伸使得第一夹紧板45和第二夹紧板48相互靠近，达到夹紧目的，通过第二液压伸缩缸41夹紧加固力极强，同时滑动杆46，能够进一步保证稳定的夹紧，且通过简单的结构实现夹紧便于维修。
换爪机构5包括定位缺口51、固定缺口52、固定销53、螺栓54、定位块55、夹紧爪56和限位缺口57，固定缺口52内靠近顶部固定连接有固定销53的两端，固定缺口52内靠近底部固定连接有定位块55的左侧，固定缺口52内靠近固定销53和定位块55设置有夹紧爪56，夹紧爪56左侧对应固定销53和定位块55开设有定位缺口51和限位缺口57，夹紧爪56通过定位缺口51和限位缺口57卡接固定销53和限位块57，固定缺口52开设在第一夹紧板45和第二夹紧板48的底部，定位块55第一夹紧板45、第二夹紧板48之间设置有螺栓54，定位块55通过螺栓固定连接有第一夹紧板45和第二夹紧板48，通过设置的换爪机构5，在通过拧松螺栓54，即可直接将夹紧爪56脱离固定销53和定位块55，实现快速拆卸的目的，有效的解决了机械爪56作为易损件不容易更换的问题。
在使用时，在进行固定直接将固定板21通过安装缺口25和机械臂夹紧销卡接，第一液压伸缩缸22收缩带动固定座16对应机械手臂的卡紧销，电机11启动通过双向丝杠18和滚珠螺母副15配合使得第一活动板14和第二活动板141相互靠近，带动固定座16通过半圆固定缺口19固定夹紧卡接销，能够方便达到固定目的，同时在通过拧松螺栓54，即可直接将夹紧爪56脱离固定销53和定位块55，实现快速拆卸的目的，有效的解决了机械爪56作为易损件不容易更换的问题，且在进行夹紧，第二液压伸缩缸41延伸使得第一夹紧板45和第二夹紧板48相互靠近，达到夹紧目的，通过第二液压伸缩缸41夹紧加固力极强，同时滑动杆46，能够进一步保证稳定的夹紧。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，包括第一固定机构(1)、第二固定机构(2)、支撑板(3)、夹紧机构(4)和换爪机构(5)，其特征在于：所述支撑板(3)顶部固定连接有第一固定机构(1)的底部，所述支撑板(3)左侧和右侧固定连接有第二固定机构(2)的右侧，所述支撑板(3)底部固定连接有夹紧机构(4)的顶部，所述夹紧机构(4)底部固定连接有换爪机构(5)的顶部；
所述第一固定机构(1)包括电机(11)、电机套(12)、第一安装板(13)、第二安装板(131)、第一活动板(14)、第二活动板(141)、滚珠螺母副(15)、固定座(16)、稳定杆(17)、双向丝杠(18)和半圆固定缺口(19)，所述第一活动板(14)右侧顶部固定连接有固定座(16)的左侧，所述固定座(16)右侧中部开设有半圆固定缺口(19)，所述固定座(16)靠近底部固定连接有滚珠螺母副(15)的中部，所述滚珠螺母副(15)中部螺纹连接有双向丝杠(18)，所述双向丝杠(18)左端和右端分别转动连接有第一安装板(13)和第二安装板(131)的中部，所述第一安装板(13)右侧和第二安装板(131)左侧靠近底部固定连接有稳定杆(17)的左端和右端，所述稳定杆(17)滑动连接在第一活动板(14)底部，所述第一安装板(13)左侧对应双向丝杠(18)固定连接有电机套(12)的右侧，所述电机套(12)左侧固定连接有电机(11)的右侧，所述电机(11)在电机套(12)内固定连接有双向丝杠(18)的左端，所述双向丝杠(18)和稳定杆(17)对称第一活动板(14)设置有第二活动板(141)。
2.根据权利要求1所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述电机(11)安装有输出轴，所述电机(11)输出轴在安装套(12)内固定连接有双向丝杠(18)的左端。
3.根据权利要求1所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述第二活动板(141)左侧顶部设置有第一活动板(14)的固定座(16)，所述第二活动板(14)对于双向丝杠(141)设置有滚珠螺母副(15)，所述第二活动板(141)底部滑动连接有稳定杆(17)，所述第一安装板和第二安装板底部均固定连接有支撑板的顶部。
4.根据权利要求1所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述第二固定机构(2)包括固定板(21)、第一液压伸缩缸(22)、第一定位板(23)、第二定位板(24)和安装缺口(25)，所述第二定位板(24)左侧固定连接有第一液压伸缩杠(22)的底端，所述第一液压伸缩缸(22)在第二定位(24)板顶部固定连接有第一定位板(23)的左侧，所述第一液压伸缩缸(22)顶端固定连接有固定板(21)的底部，所述固定板(21)前侧顶部开设有安装缺口(25)。
5.根据权利要求4所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述第一定位板(23)右侧固定连接有支撑板(3)的左侧，所述第二定位板(24)右侧固定连接有支撑板(3)的底部左侧。
6.根据权利要求1所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述夹紧机构(4)包括第二液压伸缩缸(41)、支撑套(42)、第一固定板(43)、滑动块(44)、第一夹紧板(45)、滑动杆(46)、弹簧(47)、第二夹紧板(48)和第二固定板(49)，所述第一固定板(43)左侧固定连接有支撑套(42)的右侧，所述支撑套(42)左侧固定连接有第二液压伸缩缸(41)的右端，所述第一固定板(43)右侧顶部固定连接有滑动杆(46)的左端，所述滑动杆(46)靠近第一固定板(43)滑动连接有滑动块(44)的中部，所述滑动块(44)的底部固定连接有第一夹紧板(45)的顶部，所述第一夹紧板(45)左侧固定连接有第二液压伸缩缸(41)右端，所述第一夹紧板(45)右侧顶部固定连接有弹簧(47)的左端，所述弹簧(47)右端固定连接有第二夹紧板(48)的左侧，所述滑动杆(46)右端固定连接有第二固定板(49)的左侧顶部。
7.根据权利要求5所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述第二夹紧板(48)顶部滑动连接有滑动杆(46)，所述第二固定板(48)右侧设置有第一固定板(43)规格相同的第二液压伸缩缸(41)，所述第二液压伸缩缸(41)安装有伸缩内杆，所述第二液压缸(41)伸缩内杆穿过支撑套(42)固定连接有第一夹紧板(45)和第二夹紧板(48)。
8.根据权利要求1所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述换爪机构(5)包括定位缺口(51)、固定缺口(52)、固定销(53)、螺栓(54)、定位块(55)、夹紧爪(56)和限位缺口(57)，所述固定缺口(52)内靠近顶部固定连接有固定销(53)的两端，固定缺口(52)内靠近底部固定连接有定位块(55)的左侧，所述固定缺口(52)内靠近固定销(53)和定位块(55)设置有夹紧爪(56)，所述夹紧爪(56)左侧对应固定销(53)和定位块(55)开设有定位缺口(51)和限位缺口(57)，所述夹紧爪(56)通过定位缺口(51)和限位缺口(57)卡接固定销(53)和限位块(57)。
9.根据权利要求8所述的一种具有高效夹固功能的工业机械用机械手，其特征在于：所述固定缺口(52)开设在第一夹紧板(45)和第二夹紧板(48)的底部，所述定位块(55)第一夹紧板(45)、第二夹紧板(48)之间设置有螺栓(54)，所述定位块(55)通过螺栓固定连接有第一夹紧板(45)和第二夹紧板(48)。
技术总结