本发明属于pcb自动化生产设备技术领域，涉及一种aoi上下料设备，具体涉及一种基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备。
背景技术：
目前，pcb板加工生产过程中，包括aoi工位上料、贴标或喷码工位、人工上下pcb板工位，pcb板进行a0i检测时需要检测双面，在整条pcb板加工生产线上需要安排大量的操作工人进行各个工位操作，这种原始的pcb板aoi生产线的方式不仅生产效率慢，人工量大，而且各个工位可能受人为因素的影响，出现不良品，其次在进行a0i检测时只能先检测pcb板a面后由人工翻板，再进行检测b面，生产效率十分低。
技术实现要素：
本发明针对上述问题，提供一种基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备。
本发明的目的可以通过下述技术方案来实现：一种基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，包括进出料装置、第一双面粘尘装置、移栽装置、视觉定位装置、第一aoi光学检测机、第二aoi光学检测机、机器人装置、第一激光标识装置、对接吸附装置、第二双面粘尘装置、第二激光标识装置；
所述进出料装置包括机架、进料推车、出料推车，所述第一双面粘尘装置设置于进出料装置的旁侧，所述移栽装置设置于进出料装置和第一双面粘尘装置的进料区的上方，所述视觉定位装置设置于进出料装置的出料区的上方，所述第一aoi光学检测机和第二aoi光学检测机分别设置于第一双面粘尘装置和进出料装置的后侧，所述机器人装置设置于第一aoi光学检测机和第二aoi光学检测机之间，所述第一aoi光学检测机上的检测口处设有第一激光标识装置，第一aoi光学检测机上的检测口上方设有对接吸附装置，所述第二aoi光学检测机上的检测口处设有第二双面粘尘装置、第二激光标识装置。
进一步地，所述进出料装置的机架上设有并列且分别对应进料推车和出料推车的进料区和出料区。更进一步地，所述进出料装置的机架上的进料区和出料区均为长方体空间，且前侧为推车进口，后侧设有推车限位件和推车锁紧气缸，左右两侧设有推车导向件，所述第一双面粘尘装置的进料区对应机架的进料区。
进一步地，所述进出料装置的进料推车和出料推车均包括推车本体和设置于推车本体顶部的料盒。
进一步地，所述移栽装置包括横移模组、第一升降模组、第一吸盘组，所述第一升降模组安装于横移模组的滑座上，所述第一吸盘组安装于第一升降模组的滑座上且其吸附面朝下设置。更进一步地，所述移栽装置的第一吸盘组上安装有掉板检测传感器、pcb板和隔纸区分传感器。
进一步地，所述对接吸附装置包括第二升降模组、第二吸盘组，第二升降模组的滑座上安装有吸附面朝下设置的第二吸盘组。
进一步地，所述机器人装置包括机器人底座、六轴机器人、第三吸盘组、第四吸盘组，所述六轴机器人安装于机器人底座上，六轴机器人的t轴上安装有相背设置的第三吸盘组和第四吸盘组。
进一步地，还包括控制系统，所述控制系统连接并控制第一双面粘尘装置、移栽装置、视觉定位装置、第一aoi光学检测机、第二aoi光学检测机、机器人装置、第一激光标识装置、对接吸附装置、第二双面粘尘装置、第二激光标识装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果：合理地将pcb板的双面清尘、双面检测、翻板、激光打标工艺集中在同一时间内执行，整个生产过程效率更快，缩短了产品的整个运行周期，且结构紧凑，减少设备占地面积。又因为此工艺是基于自动化设备实现的，自动化具有高效稳定的特性，保证了产品的高品质和高产量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中的进出料装置的结构示意图。
图3为本发明中的进出料装置、第一双面粘尘装置、移栽装置的结构示意图。
图4为本发明中的机器人装置、第一aoi光学检测机、第二aoi光学检测机、对接吸附装置的结构示意图。
图5为本发明中的机器人装置的结构示意图。
图中部件标号如下：
1进出料装置
101机架
1011推车限位件
1012推车锁紧气缸
1013推车导向件
102进料推车
103出料推车
2第一双面粘尘装置
3移栽装置
301横移模组
302第一升降模组
303第一吸盘组
304掉板检测传感器
305pcb板和隔纸区分传感器
4视觉定位装置
5第一aoi光学检测机
6第二aoi光学检测机
7机器人装置
701机器人底座
702六轴机器人
703第三吸盘组
704第四吸盘组
8第一激光标识装置
9对接吸附装置
901第二升降模组
902第二吸盘组
10第二双面粘尘装置
11第二激光标识装置。
具体实施方式
以下结合附图详细说明本发明的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本发明。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本发明，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本发明的范围。
参见图1，一种基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，包括进出料装置1、第一双面粘尘装置2、移栽装置3、视觉定位装置4、第一aoi光学检测机5、第二aoi光学检测机6、机器人装置7、第一激光标识装置8、对接吸附装置9、第二双面粘尘装置10、第二激光标识装置11、控制系统。
参见图2，所述进出料装置1包括机架101、进料推车102、出料推车103。所述机架101上设有并列且分别对应进料推车102和出料推车103的进料区和出料区，所述进料区和出料区均为长方体空间，且前侧为推车进口，后侧设有推车限位件1011和推车锁紧气缸1012，左右两侧设有推车导向件1013。所述进料推车102和出料推车103分别设置于机架101的进料区和出料区中，进料推车102和出料推车103均包括推车本体和设置于推车本体顶部的料盒。
参见图1和图3，所述第一双面粘尘装置2设置于进出料装置1的旁侧，第一双面粘尘装置2的进料区对应机架101的进料区，第一双面粘尘装置2用于pcb板进入第一aoi光学检测机5前的板面清尘。
参见图1和图3，所述移栽装置3设置于进出料装置1和第一双面粘尘装置2的进料区的上方，移栽装置3包括横移模组301、第一升降模组302、第一吸盘组303、掉板检测传感器304、pcb板和隔纸区分传感器305，所述第一升降模组302安装于横移模组301的滑座上，所述第一吸盘组303安装于第一升降模组302的滑座上且其吸附面朝下设置，所述掉板检测传感器304、pcb板和隔纸区分传感器305安装于第一吸盘组303上。移栽装置3用于将进料推车102的料盒中的单块pcb板移栽到第一双面粘尘装置2的进料区上。
参见图1，所述视觉定位装置4设置于进出料装置1的出料区的上方，视觉定位装置4用于机器人装置7吸附pcb前的视觉定位。
参见图1和图4，所述第一aoi光学检测机5和第二aoi光学检测机6分别设置于第一双面粘尘装置2和进出料装置1的后侧，所述机器人装置7设置于第一aoi光学检测机5和第二aoi光学检测机6之间。
参见图1，所述第一aoi光学检测机5上的检测口处设有第一激光标识装置8，第一激光标识装置8用于pcb板a面检测完后的激光打标。所述第一aoi光学检测机5上的检测口上方设有对接吸附装置9，所述对接吸附装置9包括第二升降模组901、第二吸盘组902，第二升降模组901的滑座上安装有吸附面朝下设置的第二吸盘组902，对接吸附装置9用于配合机器人装置7对pcb板翻板。
所述第二aoi光学检测机6上的检测口处设有第二双面粘尘装置10、第二激光标识装置11，第二双面粘尘装置10用于pcb板进入第二aoi光学检测机6前的板面清尘，第二激光标识装置11用于pcb板b面检测完后的激光打标。
参见图5，所述机器人装置7包括机器人底座701、六轴机器人702、第三吸盘组703、第四吸盘组704，所述六轴机器人702安装于机器人底座701上，六轴机器人702的t轴上安装有相背设置的第三吸盘组703和第四吸盘组704，第三吸盘组703和第四吸盘组704用于配合对接吸附装置9对pcb板翻板。
所述控制系统连接并控制第一双面粘尘装置2、移栽装置3、视觉定位装置4、第一aoi光学检测机5、第二aoi光学检测机6、机器人装置7、第一激光标识装置8、对接吸附装置9、第二双面粘尘装置10、第二激光标识装置11。
工作时，进料推车102的料盒中装有待aoi检测的pcb板，各pcb板之间采用隔纸隔开。首先，移栽装置3通过横移模组301和第一升降模组302移动第一吸盘组303及第一吸盘组303吸住pcb板，将pcb板移栽至第一双面粘尘装置2的进料区。第一双面粘尘装置2对pcb板的板面粘尘后，视觉定位装置4对在第一双面粘尘装置2出料区的pcb板进行定位，并将定位数据发送给六轴机器人702。接着，通过六轴机器人702移动和第三吸盘组703吸住pcb板，将pcb板移至第一aoi光学检测机5上的检测口上，第一aoi光学检测机5对pcb板的a面进行检测，检测完后，第一激光标识装置8对pcb板的a面进行激光打标。之后，六轴机器人702的t轴、第三吸盘组703、第四吸盘组704配合对接吸附装置9的第二升降模组901和第二吸盘组902，使pcb板翻板，并且六轴机器人702的第四吸盘组704吸住pcb板的b面。然后，通过六轴机器人702移动和第四吸盘组704吸住pcb板，将pcb板移至第二aoi光学检测机6上的检测口上，pcb板进入第二aoi光学检测机6检测区域的过程中第二双面粘尘装置10对pcb板的板面粘尘，第二aoi光学检测机6对pcb板的b面进行检测。检测完后，第二激光标识装置11对pcb板的b面进行激光打标，最后通过六轴机器人702移动和第四吸盘组704吸住pcb板，将检测完的pcb板放置出料推车103的料盒中。如此，完成一块pcb板的双目aoi检测的自动上下板过程。
应当指出，对于经充分说明的本发明来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本发明的说明，而不是对本发明的限制。总之，本发明的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。
1.一种基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，包括进出料装置、第一双面粘尘装置、移栽装置、视觉定位装置、第一aoi光学检测机、第二aoi光学检测机、机器人装置、第一激光标识装置、对接吸附装置、第二双面粘尘装置、第二激光标识装置；
所述进出料装置包括机架、进料推车、出料推车，所述第一双面粘尘装置设置于进出料装置的旁侧，所述移栽装置设置于进出料装置和第一双面粘尘装置的进料区的上方，所述视觉定位装置设置于进出料装置的出料区的上方，所述第一aoi光学检测机和第二aoi光学检测机分别设置于第一双面粘尘装置和进出料装置的后侧，所述机器人装置设置于第一aoi光学检测机和第二aoi光学检测机之间，所述第一aoi光学检测机上的检测口处设有第一激光标识装置，第一aoi光学检测机上的检测口上方设有对接吸附装置，所述第二aoi光学检测机上的检测口处设有第二双面粘尘装置、第二激光标识装置。
2.根据权利要求1所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述进出料装置的机架上设有并列且分别对应进料推车和出料推车的进料区和出料区。
3.根据权利要求2所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述进出料装置的机架上的进料区和出料区均为长方体空间，且前侧为推车进口，后侧设有推车限位件和推车锁紧气缸，左右两侧设有推车导向件，所述第一双面粘尘装置的进料区对应机架的进料区。
4.根据权利要求1所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述进出料装置的进料推车和出料推车均包括推车本体和设置于推车本体顶部的料盒。
5.根据权利要求1所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述移栽装置包括横移模组、第一升降模组、第一吸盘组，所述第一升降模组安装于横移模组的滑座上，所述第一吸盘组安装于第一升降模组的滑座上且其吸附面朝下设置。
6.根据权利要求5所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述移栽装置的第一吸盘组上安装有掉板检测传感器、pcb板和隔纸区分传感器。
7.根据权利要求1所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述对接吸附装置包括第二升降模组、第二吸盘组，第二升降模组的滑座上安装有吸附面朝下设置的第二吸盘组。
8.根据权利要求1所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，所述机器人装置包括机器人底座、六轴机器人、第三吸盘组、第四吸盘组，所述六轴机器人安装于机器人底座上，六轴机器人的t轴上安装有相背设置的第三吸盘组和第四吸盘组。
9.根据权利要求1所述的基于机器人技术应用于pcb行业aoi工序的自动化设备，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统连接并控制第一双面粘尘装置、移栽装置、视觉定位装置、第一aoi光学检测机、第二aoi光学检测机、机器人装置、第一激光标识装置、对接吸附装置、第二双面粘尘装置、第二激光标识装置。
技术总结