本发明属于3d打印领域，具体涉及一种3d打印成型装置。
背景技术：
现有常用的3d打印成型装置是由具有3个解耦自由度的串联机构组成，其由传动带、带轮驱动。从而导致打印误差积累，并且长时间使用后，传动带与带轮磨损，3d打印的零件产品的表面质量越来越差，更严重的是，打印喷头的运动方向单一，打印的零件产品容易产生台阶，对于具有复杂曲面的零件产品打印效果极差。现有3d打印成型装置有一定的改进，采用高自由度的并联构型的3d打印成型装置或臂式3d打印成型装置。
如(申请号：201810113579.0)中公开了一种六自由度并联3d打印机，可实现多向打印，但其打印空间小，并且控制非常复杂，维护成本高。在机械臂式3d打印成型装置(申请号：201610489601.2)中公开了一种机械臂式3d打印机，其打印空间较大，但其本质是关节串联型3d打印机执行机构，打印存在误差积累。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种3d打印成型装置，可达到有效改善传统单向3d打印过程中的台阶现象和干涉问题，提高打印产品的表面质量以及打印实体结构的力学性能。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种3d打印成型装置，包括支架、打印喷头、动平台、定平台以及连接动平台与定平台的第一分支和第二分支；连接定平台与支架之间的导轨与驱动杆；连接动平台与第一分支和第二分支的转动轴；
其特征在于：所述的第一分支分别依次包括转动副、第一连杆、第二连杆、第一移动副杆、第二移动副杆；所述的第二分支分别依次包括转动副、第三连杆、第四连杆、第三移动副杆、第四移动副杆；所述的转动轴包括第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴；
优选地，上述技术方案中，所述的第一转动轴与第二转动轴轴线垂直并相互固接；所述的第三转动轴与第四转动轴轴线垂直并相互固接。
优选地，上述技术方案中，所述的打印喷头与动平台固接。
优选地，上述技术方案中，第一连杆与第二连杆的几何尺寸相同；第三连杆与第四连杆的几何尺寸相同；第一移动副杆与第二移动副杆的几何尺寸相同；第三移动副杆与第四移动副杆的几何尺寸相同。
优选地，上述技术方案中，所述的第一移动副杆与所述第二移动副杆之间构成的移动副驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动；所述的第三移动副杆与所述第四移动副杆之间构成的移动副驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动。
优选地，上述技术方案中，所述的定平台与支架之间驱动杆驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动。
本发明的有益效果是：
本发明提供一种3d打印成型装置，可达到有效改善传统单向3d打印过程中的台阶现象和干涉问题，提高打印产品的表面质量以及打印实体结构的力学性能。
附图说明
图1为本发明的结构立体示意图。
图2为本发明的打印喷头与动平台结构立体示意图。
图3为本发明的第二连杆结构立体示意图。
附图标记：1-支架，2、6-导轨，3、9、11、15、20、24、25、27-转动副，4-驱动杆，5-第一移动副杆，7-第二移动副杆，8-定平台，10-第一连杆，12-第二连杆，13-第一转动轴，14-第二转动轴，16-第三连杆，17-第四连杆，18-第三转动轴，19-第四转动轴，21-动平台，22-第三移动副杆，23-打印喷头，26-第四移动副杆。
具体实施方式
下面通过附图及具体实施例进一步说明本发明，以使本发明的优点和特征更易于被理解，应该理解的是，以下实施例仅仅是本发明的较佳方案，而不是对本发明的限制。
一种3d打印成型装置如图1所示，包括支架1、打印喷头23、动平台21、定平台8以及连接动平台21与定平台8的第一分支和第二分支；连接定平台8与支架1之间的导轨2、6与驱动杆4；所述的第一分支：第一移动副杆5通过转动副3与定平台8铰接，第二移动副杆7通过转动副24与第二连杆12一端铰接，第一连杆10的一端通过转动副9与定平台8铰接，第一连杆10的另一端通过转动副11与第二连杆12另一端铰接；所述的第二分支：第三移动副杆22通过转动副20与第四连杆17一端铰接，第四移动副杆26通过转动副27与定平台8铰接，第三连杆16的一端通过转动副25与定平台8铰接，第三连杆16的另一端通过转动副15与第四连杆17另一端铰接；动平台21的一端分别通过第一转动轴13、第二转动轴14与第二连杆12的一端连接；动平台21的另一端分别通过第三转动轴18、第四转动轴19与第四连杆12的一端连接；所述的第一转动轴13与第二转动轴14轴线垂直并相互固接；所述的第三转动轴18与第四转动轴19轴线垂直并相互固接；所述的打印喷头23与动平台21固接。所述的第一连杆10与第二连杆12的几何尺寸相同；所述的第三连杆16与第四连杆17的几何尺寸相同；所述的第一移动副杆5与第二移动副杆7的几何尺寸相同；所述的第三移动副杆18与第四移动副杆19的几何尺寸相同。
具体实施方式：所述的第一移动副杆5与所述第二移动副杆7之间构成的移动副驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动，所述的第三移动副杆22与所述第四移动副杆26之间构成的移动副驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动；所述的转动副9驱动方式由伺服电机驱动，所述的转动副25驱动方式由伺服电机驱动；所述的定平台8与支架之间驱动杆4驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动；从而可带动打印喷头23在空间中进行快速多向的打印动作。通过转动副9、转动副25、驱动杆4、第一移动副杆5与所述第二移动副杆7之间构成的移动副和第三移动副杆22与所述第四移动副杆26之间构成的移动副的相互驱动配合，从而实现打印喷头23可沿空间3个方向平移与绕第一转动轴13轴线、第二转动轴14轴线转动，最终实现打印喷头23的五自由度打印运动，以达到有效改善传统单向3d打印过程中的台阶现象和干涉问题，提高打印产品的表面质量以及打印实体结构的力学性能。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
1.一种3d打印成型装置，其特征在于：包括支架、打印喷头、动平台、定平台以及连接动平台与定平台的第一分支和第二分支；连接定平台与支架之间的导轨与驱动杆；连接动平台与第一分支和第二分支的转动轴；
第一分支分别依次包括转动副、第一连杆、第二连杆、第一移动副杆、第二移动副杆；
第二分支分别依次包括转动副、第三连杆、第四连杆、第三移动副杆、第四移动副杆；所述的转动轴包括第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴。
2.根据权利要求1所述的一种3d打印成型装置，其特征在于：所述的第一转动轴与第二转动轴轴线垂直并相互固接；所述的第三转动轴与第四转动轴轴线垂直并相互固接。
3.根据权利要求1所述的一种3d打印成型装置，其特征在于：所述的打印喷头与动平台固接。
4.根据权利要求1所述的一种3d打印成型装置，其特征在于：所述的第一连杆与第二连杆的几何尺寸相同；第三连杆与第四连杆的几何尺寸相同；第一移动副杆与第二移动副杆的几何尺寸相同；第三移动副杆与第四移动副杆的几何尺寸相同。
5.根据权利要求1所述的一种3d打印成型装置，其特征在于：所述的第一移动副杆与所述第二移动副杆之间构成的移动副驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动；所述的第三移动副杆与所述第四移动副杆之间构成的移动副驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动。
6.根据权利要求1所述的一种3d打印成型装置，其特征在于：所述的定平台与支架之间驱动杆驱动方式为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动。
技术总结