本发明涉及自动化机械技术领域，特别是涉及剥膜结构及上料装置。
背景技术：
在对类磁环型产品进行加工时，需要将包覆在产品上表面和下表面的薄膜揭除，以便于对该产品进行其他工序的加工。也就是说，需要先将磁环产品上料至第一次揭除薄膜的位置，进行上表面或者下表面中一者的接触，而后在将一次揭膜后的磁环产品进行移动，以便于对磁环的另一表面上的薄膜进行揭除。然而现有在进行磁环产品上料时，大多采用人工上料的方式，不仅导致操作效率较低，而且人工上料容易存在误差，不便于自动化管理。
技术实现要素：
基于此，有必要针对现有技术中磁环产品揭除上下薄膜操作不便，效率较低的技术问题，提供一种剥膜结构。
一种剥膜结构，包括一次揭膜机构、二次揭膜机构和转移机构；
所述转移机构设置于所述一次揭膜机构和所述二次揭膜机构之间，所述一次揭膜机构用于对物料进行第一薄膜的揭除，所述二次揭膜机构用于对物料进行第二薄膜的揭除，所述转移机构用于将经所述一次揭膜机构揭膜后的物料输送至所述二次揭膜机构。
在其中一个实施例中，所述一次揭膜机构包括转动件和压膜件；
所述转动件具有至少一个安装部，所述安装部用于放置物料；所述压膜件设置于所述转动件的边缘处；所述转动件能够绕自身的轴线转动以将物料转动至所述压膜件处，所述压膜件的一端能够相对所述安装部做靠近运动和远离运动。
在其中一个实施例中，所述压膜件包括支撑板和安装于支撑板的推动件，所述推动件朝向所述转动件的一端能够相对所述安装部做靠近运动和远离运动。
在其中一个实施例中，所述压膜件的数量为两个，两个所述压膜件沿第一方向相对且间隔布置。
在其中一个实施例中，所述二次揭膜机构包括吸料件、吸料驱动件和夹紧件；
所述吸料驱动件的动力输出端与所述吸料件连接，所述夹紧件安装于所述吸料件，所述吸料件能够吸附物料，所述夹紧件能够压紧物料的第二薄膜。
在其中一个实施例中，所述夹紧件包括夹紧驱动件和夹紧头，所述夹紧驱动件的动力输出端与所述夹紧头连接，所述夹紧驱动件用于驱动所述夹紧头相对所述吸料件朝向物料的一侧做靠近运动和远离运动。
在其中一个实施例中，所述二次揭膜机构还包括基座，所述吸料件滑动连接于所述基座。
在其中一个实施例中，所述二次揭膜机构还包括支撑座，所述支撑座安装于所述基座，所述支撑座用于与所述转移机构连接。
在其中一个实施例中，所述二次揭膜机构还包括锁紧件，所述锁紧件连接于所述支撑座与所述基座之间，所述锁紧件能够调节所述支撑座相对所述基座的距离。
在其中一个实施例中，所述吸料件具有多个吸附口，多个所述吸附口沿第二方向间隔布置。
在其中一个实施例中，所述转移机构包括机械臂，所述机械臂的一端连接于所述二次揭膜机构。
在其中一个实施例中，所述剥膜结构还包括机柜，所述一次揭膜机构和所述转移机构均安装于所述机柜。
本发明还提供一种上料装置，能够缓解上述至少一个技术问题。
本发明提供的一种上料装置，包括上述的剥膜结构，还包括输送结构；
所述输送结构具有置物部，所述置物部用于容纳经所述剥膜结构揭膜后的物料。
在其中一个实施例中，所述置物部包括多个置物槽，多个所述置物槽沿所述输送结构的输送方向间隔布置，每个所述置物槽均能够容纳物料。
在其中一个实施例中，所述上料装置还包括第一视觉件，所述第一视觉件安装于所述二次揭膜机构，所述第一视觉件用于获取所述置物槽的位置；
和/或，所述上料装置还包括第二视觉件，所述第二视觉件安装于所述输送结构，所述第二视觉件用于获取物料相对所述二次揭膜机构的位置。
在其中一个实施例中，所述上料装置还包括喷码器，所述喷码器安装于所述输送结构，所述喷码器用于向所述置物槽喷涂标记。
在其中一个实施例中，所述输送结构包括输送驱动件、主动输送轮、从动输送轮和输送料带；
所述输送驱动件的动力输出端与所述主动输送轮传动连接，所述主动输送轮与所述从动输送轮相对且间隔布置，所述输送料带张紧于所述主动输送轮和所述从动输送轮之间，所述置物部设置于所述输送料带。
本发明的有益效果：
本发明提供的一种剥膜机构，包括一次揭膜机构、二次揭膜机构和转移机构。其中，转移机构设置于一次揭膜机构和二次揭膜机构之间，一次揭膜机构用于对物料进行第一薄膜的揭除，二次揭膜机构用于对物料进行第二薄膜的揭除，转移机构用于将经一次揭膜机构揭膜后的物料输送至二次揭膜机构。也就是说，在实际使用时，需要被进行揭膜的物料先置于一次揭膜机构，通过一次揭膜机构将物料上的第一薄膜揭除，而后转移机构带动进行一次揭膜后的物料移动至二次揭膜机构，以便于通过二次揭膜机构将第二薄膜进行揭除。该剥膜结构在实现物料上薄膜揭除的同时，还能够通过转移机构进行物料的转移和上下料，从而提高揭膜便利性，提高操作效率。
本发明提供的一种上料装置，包括上述的剥膜结构，还包括输送结构，输送结构具有置物部，置物部用于容纳剥膜结构揭膜后的物料。也就是说，物料经剥膜结构进行揭膜后，能够存放在置物部，以通过输送结构输送至下一道工序，实现上述至少一个技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的上料装置的局部示意图；
图2为本发明实施例提供的上料装置的示意图；
图3为本发明实施例提供的剥膜结构中一次揭膜机构放有磁环示意图；
图4为本发明实施例提供的剥膜结构中二次揭膜机构吸有磁环的第一示意图；
图5为本发明实施例提供的剥膜结构中二次揭膜机构吸有磁环的第二示意图；
图6为本发明实施例提供的上料装置的局部侧视图。
附图标记：10-一次揭膜机构；11-转动件；12-压膜件；13-转动台；20-二次揭膜机构；21-吸料件；22-吸料驱动件；23-夹紧件；24-基座；25-支撑座；26-锁紧件；30-转移机构；31-机械臂；40-机柜；100-剥膜结构；111-安装部；121-支撑板；122-推动件；200-输送结构；201-置物部；205-输送料带；211-吸附口；231-夹紧驱动件；232-夹紧头；300-第一视觉件；400-第二视觉件；500-喷码器；600-隔架；700-总控台；800-磁环；1111-安装底板；2011-置物槽。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
如图1-图6所示，本发明一实施例提供的一种上料装置，主要用于进行磁环800的上料、揭膜和输送，以便于对磁环800进行加工。其中，该上料装置包括剥膜结构100，还包括输送结构200；输送结构200具有置物部201，置物部201用于容纳经剥膜结构100揭膜后的物料。在实际使用时，通过剥膜结构100将磁环800上下表面的薄膜剥去，且剥去薄膜的磁环800被置于输送结构200，而后通过输送结构200将剥掉薄膜的磁环800输送至下一个加工工序。
正是因为在进行磁环800加工之前，需要将磁环800上的第一薄膜和第二薄膜揭除，才便于对磁环800本体进行加工。其中，第一薄膜和第二薄膜相对设置，并分别位于磁环800沿自身厚度方向的两侧，当磁环800水平方式时，第一薄膜贴附于磁环800的下表面，第二薄膜贴附于磁环800的上表面。为了暴露出整个磁环800，以便于对其进行加工，则需要将第一薄膜和第二薄膜均相对磁环800进行揭除。以下对剥膜结构100的进行具体描述。
如图1-图3所示，本发明还提供一种剥膜结构100，包括一次揭膜机构10、二次揭膜机构20和转移机构30；转移机构30设置于一次揭膜机构10和二次揭膜机构20之间，一次揭膜机构10用于对物料进行第一薄膜的揭除，二次揭膜机构20用于对物料进行第二薄膜的揭除，转移机构30用于将经一次揭膜机构10揭膜后的物料输送至二次揭膜机构20。
也就是说，在进行磁环800上薄膜的剥除时，需要先通过一次揭膜机构10将位于磁环800下表面的第一薄膜相对磁环800剥去，而后通过转移机构30将只留有第二薄膜的磁环800移动至二次揭膜机构20，利用二次揭膜机构20将磁环800上表面的第二薄膜剥除，剥离第二薄膜的磁环800能够直接置于输送结构200，以便于进行下一道工序的加工。在磁环800进行第一薄膜和第二薄膜剥除的过程中，无需人工上下料，直接通过转移机构30转移磁环800的位置即可实现两个薄膜的剥除。即：该剥膜结构100在实现物料上薄膜揭除的同时，还能够通过转移机构30进行物料的转移和上下料，从而提高揭膜便利性，提高操作效率。
如图3所示，在可选的实施例中，一次揭膜机构10包括转动件11和压膜件12；转动件11具有至少一个安装部111，安装部111用于放置物料；压膜件12设置于转动件11的边缘处；转动件11能够绕自身的轴线转动以将物料转动至压膜件12处，压膜件12的一端能够相对安装部111做靠近运动和远离运动。
具体的，一次揭膜机构10还包括转动台13，转动件11转动连接于转动台13，以便于转动件11能够绕自身的轴线方向转动。在转动件11背离转动台13的设置有安装部111，用于放置磁环800。其中，安装部111包括多个安装底板1111，多个安装底板1111绕转动件11的轴向间隔布置，每个安装底板1111均用于放置磁环800。压模件设置于转动件11靠近转移机构30的一侧，压模件的一端能够相对安装部111做靠近运动以压紧第一薄膜，压模件的一端也能够相对安装部111做远离运动以放松第一薄膜，从而以便于进行下一个磁环800的揭膜操作。
在实际使用时，先将带有第一薄膜和第二薄膜的磁环800先放置于转动件11上远离转移机构30的一个安装底板1111上，而后转动该转动件11，以将放置有磁环800的安装底板1111转动之靠近压模件的一侧，此时转动件11停止转动。压模件的一端沿竖直方向向下移动，以压紧安装底板1111上的磁环800的第一薄膜，同时转移机构30带动二次揭膜机构20作用于磁环800，带动磁环800沿竖直方向向上移动，从而将磁环800相对第一薄膜分离，第一薄膜在压模件的压紧作用下留在安装底板1111，从而实现第一薄膜相对磁环800的揭除。而后，压模件的该端沿竖直方向向上移动，相对安装底板1111远离，接着转动件11带动安装底板1111继续同向转动，第一薄膜随安装底板1111同步移动，以相对压模件转动至远离压模件的一侧，而后通过机械手或者人工将第一薄膜相对安装底板1111拿掉，以进行下一个磁环800的薄膜操作。在本实施例中，安装底板1111的数量为四个，四个安装底板1111绕转动件11的轴线方向间隔均布。其中，转动件11采用转盘，提高运动的平稳性和精确度。
如图3所示，在可选的实施例中，压膜件12包括支撑板121和安装于支撑板121的推动件122，推动件122朝向转动件11的一端能够相对安装底板1111做靠近运动和远离运动。具体的，支撑板121呈l型设置，推动件122安装于支撑板121。其中，推动件122采用气缸，推动件122的动力输出端连接有压板，压板在推动件122的动力作用下相对安装底板1111做靠近运动以压紧第一薄膜，而后压板在推动件122的动力作用下相对安装底板1111远离以放松第一薄膜。
如图1和图2所示，在实际使用时，该剥膜结构100还包括机柜40，一次揭膜机构10和转移机构30均安装于机柜40。也就是说，上述的支撑板121固设于机柜40，具体的，l型的支撑板121的横边的延伸端部于机柜40的柜顶固设，l型的支撑板121的长边沿转动件11的径向方向延伸至转动件11的上方，推动件122安装于支撑板121的长边。其中，转动台13固设于机柜40。为了实现转动件11的转动操作，还具有转动驱动件和转轴，转轴的一端转动连接于转动台13，并于转动驱动件的动力输出端传动连接，转轴的另一端于转动件11连接，以便于转动件11与转轴同步转动，实现转动件11绕自身轴线方向的转动，实现磁环800的剥除第一薄膜的上料和下料操作。
如图3所示，在可选的实施例中，压膜件12的数量为两个，两个压膜件12沿第一方向相对且间隔布置。其中，第一方向可以定义为沿第一薄膜的长度方向，则两个压模件沿第一薄膜的长度方向相对且间隔布置，从而更为平稳的实现第一薄膜的揭膜操作。其中，第一薄膜和第二薄膜之间设置有支撑柱，以便于第一薄膜与第二薄膜之间具有足够的空间，避免二者完全贴附于一体。其中，第一薄膜的尺寸大于第二薄膜的尺寸。这样的设置，当利用压模件进行揭除第一薄膜操作时，推动件122不会压在第二薄膜上。
如图1、图2、图4和图5所示，在可选的实施例中，二次揭膜机构20包括吸料件21、吸料驱动件22和夹紧件23；吸料驱动件22的动力输出端与吸料件21连接，夹紧件23安装于吸料件21，吸料件21能够吸附物料，夹紧件23能够压紧物料的第二薄膜。
具体的，二次揭膜机构20用于揭除磁环800上的第二薄膜。因为二次揭膜机构20是在进行第一薄膜揭除时，在转移机构30的作用下，二次揭膜机构20能够带动具有第二薄膜的磁环800相对第一薄膜远离，此时第二薄膜位于二次揭膜机构20与磁环800之间。在实际使用时，当转移机构30带动二次揭膜机构20移动至压模件处，吸料驱动件22启动带动吸料件21相对磁环800靠近，以便于将带有第二薄膜的磁环800吸附于吸料件21。而后转移机构30带动二次揭膜机构20移动至输送结构200处，接着夹紧件23相对吸料件21的吸料端靠近，以压紧第二薄膜。而后吸料件21撤离作用于磁环800的吸附力，磁环800在自身重力的作用下掉落至输送结构200，实现第二薄膜相对磁环800的揭除。
其中，吸料件21具有多个吸附口211，多个吸附口211沿第二方向间隔布置。进一步的还具有抽真空器，通过气管与多个吸附口211连通，从而形成多个真空吸附口211，实现吸料件21对磁环800的吸附。其中，第二方向可以是第二薄膜的长度方向，当然也可以是第二薄膜的宽度方向，其只要能够实现吸料件21对磁环800的吸附即可。
如图4和图5所示，在可选的实施例中，夹紧件23包括夹紧驱动件231和夹紧头232，夹紧驱动件231的动力输出端与夹紧头232连接，夹紧驱动件231用于驱动夹紧头232相对吸料件21朝向物料的一侧做靠近运动和远离运动。具体的，夹紧驱动件231安装于吸料件21，夹紧驱动件231的动力输出端于夹紧头232连接，从而驱动夹紧头232沿竖直方向移动，以相对吸附于吸料件21的第二薄膜做靠近运动和远离运动。当需要揭除第二薄膜时，夹紧头232相对第二薄膜靠近，以将第二薄膜相对吸料件21压紧，当吸料件21的吸附力撤除后，第二薄膜在夹紧头232的作用下不会相对吸料件21脱离，而磁环800在自身重力作用下相对吸料件21掉落至输送结构200，实现第二薄膜相对磁环800的揭除。其中，夹紧驱动件231采用气缸。
如图4和图5所示，在可选的实施例中，二次揭膜机构20还包括基座24，吸料件21滑动连接于基座24。其中，基座24的设置能够提高吸料件21的运动平稳性。同时，二次揭膜机构20还包括支撑座25，支撑座25安装于基座24，支撑座25用于与转移机构30连接。其中，支撑座25安装于基座24背离吸料件21的吸料端的一侧，以便于与转移机构30连接，实现转移机构30与二次揭膜机构20的连接，以便于二次揭膜机构20在转移机构30的作用下移动。进一步的，二次揭膜机构20还包括锁紧件26，锁紧件26连接于支撑座25与基座24之间，锁紧件26能够调节支撑座25相对基座24的距离。锁紧件26的目的在于将支撑座25相对基座24安装。其中，锁紧件26采用弹簧锁扣，在实现支撑座25相对基座24连接的同时，还能够调节支撑座25与基座24之间的距离，从而实现吸料件21的吸料端相对于转移机构30之间竖直方向距离的调节。
如图1和图2所示，在可选的实施例中，转移机构30包括机械臂31，机械臂31的一端连接于二次揭膜机构20。也就是说，在本实施例中，采用机械臂31与支撑座25连接，实现转移机构30与二次揭膜机构20之间的连接。
其中，当吸料件21撤除吸附力后，磁环800能够在自身重力的作用下掉落至输送结构200。具体的，磁环800能够掉落在输送结构200的置物部201。其中，置物部201包括多个置物槽2011，多个置物槽2011沿输送结构200的输送方向间隔布置，每个置物槽2011均能够容纳磁环800，以便于输送结构200能够带动磁环800输送至下一道工序。
如图1、图5和图6所示，在可选的实施例中，上料装置还包括第一视觉件300，第一视觉件300安装于二次揭膜机构20，第一视觉件300用于获取置物槽2011的位置；上料装置还包括第二视觉件400，第二视觉件400安装于输送结构200，第二视觉件400用于获取物料相对二次揭膜机构20的位置。在实际使用时，先通过第一视觉件300获取输送结构200上置物槽2011的位置，以确保磁环800在自身重力作用下掉落时，能够刚好掉落至对应的置物槽2011内。同时，在输送结构200上设置第二视觉件400，通过第二视觉件400获取吸料件21相对置物槽2011的位置。通过第一视觉件300和第二视觉件400的互相配合，从而提高磁环800相对置物槽2011掉入的精确度。其中，第一视觉件300和第二视觉件400采用摄像头。
需要说明的是，也可以是仅在支撑座25上设置第一视觉件300，或者仅在输送结构200上设置第二视觉件400，无论采用哪一种设置方式，其只要能够实现磁环800相对置物槽2011的精确配合掉落即可。
如图1和图6所示，在可选的实施例中，上料装置还包括喷码器500，喷码器500安装于输送结构200，喷码器500用于向置物槽2011喷涂标记。具体的，喷码器500安装于输送结构200，以便于对不符合目标位置的置物槽2011喷涂标记。需要说明的是，该上料装置还包括总控台700，总控台700具有中心控制单元，与第一视觉件300、第二视觉件400以及喷码器500均电连接，以进行电信号的传输。其中，喷码器500、第一视觉件300以及第二视觉件400的工作原理均为成熟的现有技术，故而不再赘述。
如图2所示，在实际使用时，该上料装置还包括隔架600，隔架600相对机柜40安装，能够将该上料装置分割呈薄膜上料的一侧和薄膜后沿输送结构200输送的一侧。
如图1所示，在可选的实施例中，输送结构200包括输送驱动件、主动输送轮、从动输送轮和输送料带205；输送驱动件的动力输出端与主动输送轮传动连接，主动输送轮与从动输送轮相对且间隔布置，输送料带205张紧于主动输送轮和从动输送轮之间，置物部201设置于输送料带205。
具体的，输送结构200还包括输送架，输送驱动件安装于输送架，主动输送轮和从动输送轮均转动安装于输送架。输送驱动件的动力输出端与主动输送轮传动连接，从而驱动主动输送轮绕自身的轴线方向转动。主动输送轮和从动输送轮共同张紧输送料带205。置物部201设置于输送料带205，即多个置物槽2011沿输送料带205的输送方向间隔布。输送料带205能够带动多个置物槽2011沿输送料带205的长度方向移动。例如输送料带205沿左右方向设置，置物槽2011随输送料带205左右移动即可。也就是说，置物槽2011不能被移动至下方，确保磁环800不会相对置物槽2011掉落。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
1.一种剥膜结构，其特征在于，包括一次揭膜机构(10)、二次揭膜机构(20)和转移机构(30)；
所述转移机构(30)设置于所述一次揭膜机构(10)和所述二次揭膜机构(20)之间，所述一次揭膜机构(10)用于对物料进行第一薄膜的揭除，所述二次揭膜机构(20)用于对物料进行第二薄膜的揭除，所述转移机构(30)用于将经所述一次揭膜机构(10)揭膜后的物料输送至所述二次揭膜机构(20)。
2.根据权利要求1所述的剥膜结构，其特征在于，所述一次揭膜机构(10)包括转动件(11)和压膜件(12)；
所述转动件(11)具有至少一个安装部(111)，所述安装部(111)用于放置物料；所述压膜件(12)设置于所述转动件(11)的边缘处；所述转动件(11)能够绕自身的轴线转动以将物料转动至所述压膜件(12)处，所述压膜件(12)的一端能够相对所述安装部(111)做靠近运动和远离运动。
3.根据权利要求2所述的剥膜结构，其特征在于，所述压膜件(12)包括支撑板(121)和安装于支撑板(121)的推动件(122)，所述推动件(122)朝向所述转动件(11)的一端能够相对所述安装部(111)做靠近运动和远离运动。
4.根据权利要求1所述的剥膜结构，其特征在于，所述二次揭膜机构(20)包括吸料件、吸料驱动件(22)和夹紧件(23)；
所述吸料驱动件(22)的动力输出端与所述吸料件连接，所述夹紧件(23)安装于所述吸料件，所述吸料件能够吸附物料，所述夹紧件(23)能够压紧物料的第二薄膜。
5.根据权利要求4所述的剥膜结构，其特征在于，所述夹紧件(23)包括夹紧驱动件(231)和夹紧头(232)，所述夹紧驱动件(231)的动力输出端与所述夹紧头(232)连接，所述夹紧驱动件(231)用于驱动所述夹紧头(232)相对所述吸料件朝向物料的一侧做靠近运动和远离运动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的剥膜结构，其特征在于，所述转移机构(30)包括机械臂(31)，所述机械臂(31)的一端连接于所述二次揭膜机构(20)。
7.一种上料装置，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述剥膜结构(100)，还包括输送结构(200)；
所述输送结构(200)具有置物部(201)，所述置物部(201)用于容纳经所述剥膜结构(100)揭膜后的物料。
8.根据权利要求7所述的上料装置，其特征在于，所述置物部(201)包括多个置物槽(2011)，多个所述置物槽(2011)沿所述输送结构(200)的输送方向间隔布置，每个所述置物槽(2011)均能够容纳物料。
9.根据权利要求8所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括第一视觉件(300)，所述第一视觉件(300)安装于所述二次揭膜机构(20)，所述第一视觉件(300)用于获取所述置物槽(2011)的位置；
和/或，所述上料装置还包括第二视觉件(400)，所述第二视觉件(400)安装于所述输送结构(200)，所述第二视觉件(400)用于获取物料相对所述二次揭膜机构(20)的位置。
10.根据权利要求8所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括喷码器(500)，所述喷码器(500)安装于所述输送结构(200)，所述喷码器(500)用于向所述置物槽(2011)喷涂标记。
技术总结