本实用新型涉及机械云台领域，特别涉及一种连杆控制云台俯仰结构。
背景技术：
云台，就是安装、固定可移动部件的支撑设备，可用来承载某些特殊设备，它必须的功能即“动”，至少需要两个自由度，即俯仰和旋转，现有的robomaster机器人云台俯仰结构和目前的设备巡检机器人的云台结构基本相同，即同样为：以大疆gm6020电机转子所在为轴线，顶部结构和上云台固联以顶端部件的俯仰动作。
但是，这种结构却将大重量的电机放在了整个支架的侧面，位于云台顶部，不仅使得云台结构复杂不便于安装和维修，同时大大加高了整车的质心高度，在运动方面增加了云台的不稳定性，给云太底部的连接造成了很大的压力，这就要求云台底部要增加连接强度，就增加了整体结构的质量，影响整体便携性和移动效率。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种连杆控制云台俯仰结构。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型一种连杆控制云台俯仰结构，包括云台主体，所述云台主体的表面设置有支架，所述支架的底端内侧安装有电机，所述电机的一端安装有传动轴，所述传动轴的一端安装有偏心件，所述偏心件的一端安装有第一传动轴，所述第一传动轴的一端安装有摆臂，所述摆臂的顶端安装有第二转动轴，所述第二转动轴的一端安装有俯仰摆臂，所述俯仰摆臂的一端安装有第三转动轴，所述第三转动轴的一端安装有外固定件，所述俯仰摆臂的顶端安装有上云台，所述俯仰摆臂的底端安装有下云台。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机和传动轴为传动连接，所述传动轴和偏心件为传动连接，且传动轴为法兰轴结构设置，所述偏心件和法兰轴为传动连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述偏心件和摆臂通过第一传动轴传动连接，所述摆臂和俯仰摆臂通过第二转动轴传动连接，所述俯仰摆臂和外固定件通过第三转动轴传动连接，所述外固定件位于支架表面，且外固定件为三角形结构设置，所述外固定件和支架为固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述外固定件的个数为两个，且呈对称安装，所述上云台和下云台与外固定件通过转动杆转动连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上云台和下云台与俯仰摆臂通过固定螺栓固定连接，所述上云台和下云台与外固定件通过转动杆转动连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机和支架为固定连接，所述电机的型号为gm6020。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过将大重量的gm6020电机装在云台主体底部，降低整车质心高度，同时通过平行四边形连杆机构将转子与顶端结构连接，实现1:1的传动，对于上云台和下云台的灵敏度有很大的提升。
2、在机器人遇到一些特殊工况的情况下如飞坡和下台阶时，这种布置方式将在不影响运动的情况下，使得整台机器人的平顺性和操纵稳定性能提高一个台阶，减少侧翻的可能性。
3、将云台划分为上下两个互相独立的部分，可使得上云台和下云台分别安装不同的结构，将重要的构件可进行分开安装，如摄像头、主控盒和陀螺仪部分，便于安装调试以及后期的维修等工作。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的拆分结构示意图；
图中：1、云台主体；2、支架；3、电机；4、传动轴；5、偏心件；6、第一传动轴；7、摆臂；8、第二转动轴；9、俯仰摆臂；10、第三转动轴；11、外固定件；12、上云台；13、下云台。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。
实施例1
如图1-2所示，本实用新型提供一种连杆控制云台俯仰结构，包括云台主体1，云台主体1的表面设置有支架2，支架2的底端内侧安装有电机3，电机3的一端安装有传动轴4，传动轴4的一端安装有偏心件5，偏心件5的一端安装有第一传动轴6，第一传动轴6的一端安装有摆臂7，摆臂7的顶端安装有第二转动轴8，第二转动轴8的一端安装有俯仰摆臂9，俯仰摆臂9的一端安装有第三转动轴10，第三转动轴10的一端安装有外固定件11，俯仰摆臂9的顶端安装有上云台12，俯仰摆臂9的底端安装有下云台13。
进一步的，电机3和传动轴4为传动连接，传动轴4和偏心件5为传动连接，且传动轴4为法兰轴结构设置，偏心件5和法兰轴为传动连接，偏心件5和摆臂7通过第一传动轴6传动连接，所述摆臂7和俯仰摆臂9通过第二转动轴8传动连接，所述俯仰摆臂9和外固定件11通过第三转动轴10传动连接，所述外固定件11位于支架2表面，且外固定件11为三角形结构设置，所述外固定件11和支架2为固定连接，且外固定件11为三角形结构设置，外固定件11和支架2为固定连接，电机3和支架2为固定连接，电机3的型号为gm6020，使电机3和外固定件11成为两端支点，内侧的偏心件5、摆臂7和俯仰摆臂9则组成平面四杆机构，主要通过电机3为原动机，电机3转动则不超过半圈，从而使电机3可方便成为底端配重结构。
外固定件11的个数为两个，且呈对称安装，上云台12和下云台13与外固定件11通过转动杆转动连接，使外固定件11可从两端分别活动固定上云台12和下云台13的位置，使上云台12和下云台13可方便以转动杆为轴心转动，转动杆表面则设置有限位块结构，和外固定件11配合使上云台12的最大仰角为42度，下云台13所产生的最大俯角为35度。
具体的，云台主体1在使用时，可直接将电机3连接至外部电源，并在上云台12表面安装摄像头或其他的顶部构件，在下云台13则可安装主控盒和陀螺仪，下云台13的底端表面则能够加装工业相机或红外热成像摄像头进行拍摄，电机3和主控盒为电性连接，经主控盒内部的stm32主控芯片控制电机3的转程，云台主体1遇到上下坡需要稳定时，主要经由陀螺仪自控或人工操作，控制电机3在底部转动，此时偏心件5经第一传动轴6的连接向上或向下摆动，而摆臂7则随之向上或向下移动，从而带动俯仰摆臂9以第三转动轴10为轴心向上或向下转动，上云台12和下云台13在受到俯仰摆臂9的制动后，将根据俯仰摆臂9的动作使上云台12和下云台13产生如同合页结构的转动，上云台12和下云台13因与外固定件11通过传动杆连接，将产生不同的上下仰俯角运动，其中上云台12的仰角为42度，下云台13所产生的俯角为35度，更方便摄像头在晃动过程中保持水平稳定拍摄，其结构简单，所采用的结构均为外露式结构，根据分层不同也能够分别拆卸和维护，设计的电机4下放式安装亦能够增加整体底端的重量，加强如机器人整体的底盘稳定性。
实施例2
上云台12和下云台13与俯仰摆臂9通过固定螺栓固定连接，上云台12和下云台13与外固定件11通过转动杆转动连接，其他结构则均与实施例1相同。
使上云台12和下云台13和俯仰摆臂9固定连接后，可方便上云台12和下云台13和俯仰摆臂9同步转动，增加上部结构的稳定性，减少上云台12的晃动。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种连杆控制云台俯仰结构，包括云台主体(1)，其特征在于，所述云台主体(1)的表面设置有支架(2)，所述支架(2)的底端内侧安装有电机(3)，所述电机(3)的一端安装有传动轴(4)，所述传动轴(4)的一端安装有偏心件(5)，所述偏心件(5)的一端安装有第一传动轴(6)，所述第一传动轴(6)的一端安装有摆臂(7)，所述摆臂(7)的顶端安装有第二转动轴(8)，所述第二转动轴(8)的一端安装有俯仰摆臂(9)，所述俯仰摆臂(9)的一端安装有第三转动轴(10)，所述第三转动轴(10)的一端安装有外固定件(11)，所述俯仰摆臂(9)的顶端安装有上云台(12)，所述俯仰摆臂(9)的底端安装有下云台(13)。
2.根据权利要求1所述的一种连杆控制云台俯仰结构，其特征在于，所述电机(3)和传动轴(4)为传动连接，所述传动轴(4)和偏心件(5)为传动连接，且传动轴(4)为法兰轴结构设置，所述偏心件(5)和法兰轴为传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种连杆控制云台俯仰结构，其特征在于，所述偏心件(5)和摆臂(7)通过第一传动轴(6)传动连接，所述摆臂(7)和俯仰摆臂(9)通过第二转动轴(8)传动连接，所述俯仰摆臂(9)和外固定件(11)通过第三转动轴(10)传动连接，所述外固定件(11)位于支架(2)表面，且外固定件(11)为三角形结构设置，所述外固定件(11)和支架(2)为固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种连杆控制云台俯仰结构，其特征在于，所述外固定件(11)的个数为两个，且呈对称安装，所述上云台(12)和下云台(13)与外固定件(11)通过转动杆转动连接。
5.根据权利要求3所述的一种连杆控制云台俯仰结构，其特征在于，所述上云台(12)和下云台(13)与俯仰摆臂(9)通过固定螺栓固定连接，所述上云台(12)和下云台(13)与外固定件(11)通过转动杆转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种连杆控制云台俯仰结构，其特征在于，所述电机(3)和支架(2)为固定连接，所述电机(3)的型号为gm6020。
技术总结