本实用新型属于物流领域，涉及一种agv，特别是一种低成本的大载重agv移动底盘。
背景技术：
随着物流系统的迅速发展，agv的应用范围也在不断扩展，广泛应用于工业、军事、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。
现有的大载重agv移动底盘结构较为复杂，其行进及转弯通常由定向轮与液压转向机构配合实现，或者由四个独立驱动转向的舵轮实现，制造成本较高。
并且，现有的agv移动底盘对缓冲负载的重力以及工作时的减震能力较差，当其载重较大时，载重物的重量会使agv的移动底盘发生变形，车轮难以移动，甚至转向，影响其正常的工作。工作时，一旦走过凹凸不平的工作面时，agv小车就会颠簸，产生一定的震动，这容易造成货物的掉落，严重影响了agv小车载物平稳的效果。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种结构设计科学合理，降低制造成本、能够对负载物的重力进行缓冲、具有减震功能、运行平稳、易于实现的大载重agv。
本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：
一种低成本的大载重agv移动底盘，包括底盘框架，其特征在于：还包括载物平台、回转支承、回转底板、差速转向机构及板簧，在所述底盘框架的顶部覆盖安装有载物平台，在底盘框架内该载物平台的底面上前后两端均通过螺栓连接有回转支承，在各回转支承的下部安装有回转底板，在所述各回转底板的两侧均挂接有板簧，各板簧的中部均限位在安装车轮的连接轴上，该连接轴上的车轮由差速转向机构驱动。
而且，还包括回转限位机构，在所述的回转底板上回转支承的外侧设有弧形限位孔，在所述的载物平台上安装有在该弧形限位孔内移动的限位柱。
而且，还包括承托柱，在所述的回转底板上间隔均匀安装有承托载物平台的承托柱，该承托柱由柱体以及安装于柱体上的万向球构成。
而且，所述的差速转向机构包括第一电机及第二电机，在所述底盘框架的前后两端均安装有由连接轴连接的车轮，每根连接轴上的两个车轮分别通过第一电机及第二电机链条驱动。
而且，还包括绝对值编码器，在所述的各回转底板长度方向的中线上设置有安装在载物平台底部的绝对值编码器。
而且，还包括读码器安装架，在各所述车轮的外侧设置有安装在回转底板上的读码器安装架，该读码器安装架由减震架体、弹簧、辅助轮及读码器安装头构成，在所述的回转底板侧部安装有减震架体，在减震架体上安装有弹簧，在减震架体上安装有辅助轮，该辅助轮的底部与车轮的底部位于同一水平面上，在辅助轮的侧部由减震架体上延伸出读码器安装头，在该读码器安装头上安装有读码器。
而且，所述的减震架体由l形架体及u形架体构成，l形架体的水平部连接在回转底板的侧面，在l形架体的竖直部上端设有第一限位挡片，在第一限位挡片之下的竖直部杆体上穿装有弹簧，所述l形架体竖直部的下端穿过u形架体的水平部，并通过其上设置的第二限位挡片限位，所述的辅助轮安装在u形架体上，在所述u形架体的一端水平部上焊接有读码器安装头。
而且，所述的读码器安装头由安装筒及设置在安装筒筒身上的顶丝构成。
本实用新型的优点和有益效果为：
1、本低成本的大载重agv移动底盘，通过差速转向机构以及板簧的设计，在满足大载重负荷承载要求的同时，大大简化了其结构，从而降低了制造成本。板簧的设计，缓冲了载重物的重量，从而避免了对底盘的损伤；同时，对凹凸不平的地面起到减震的作用，保证了agv运行的平稳性。
2、本低成本的大载重agv移动底盘，通过回转限位机构的设置，可对回转底板的回转角度进行限位，避免其因回转角度过大，导致重心偏移，而造成的agv侧翻问题。
3、本低成本的大载重agv移动底盘，通过承托柱的设计，可以满足面积较大的载物平台的使用需要，可对其起到承托的作用，保证其上载重物的放置平稳性。
4、本低成本的大载重agv移动底盘，通过绝对值编码器的设计，可对回转底板的回转角度进行监控，使转弯角度得到精确的控制。
5、本低成本的大载重agv移动底盘，通过读码器安装架的设计，能够保证信号的读取距离，可使本agv在坑洼路面也能实现对地面上导航码的读取，保证agv的顺利行进。
6、本实用新型结构设计科学合理，具有降低制造成本、能够对负载物的重力进行缓冲、具有减震功能、运行平稳、易于实现的优点，是一种具有较高创新性的agv。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图(省略绝对值编码器)；
图2为本实用新型的仰视图(省略读码器安装架)；
图3为本实用新型的侧视图；
图4为本实用新型回转底板的结构示意图；
图5为本实用新型读码器安装架的结构示意图；
图6为图5的侧视图。
附图标记说明：
1-载物平台、2-回转底板、3-车轮、4-板簧、5-回转支承、6-链条、7-读码器安装架、8-第一电机、9-绝对值编码器、10-第二电机、11-承托柱、12-限位柱、13-弧形限位孔、14-l形架体、15-第一限位挡片、16-弹簧、17-u形架体、18-辅助轮、19-读码器安装头、20-读码器。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
一种低成本的大载重agv移动底盘，包括底盘框架，其创新之处在于：还包括载物平台1、回转支承5、回转底板2、差速转向机构及板簧4，在所述底盘框架的顶部覆盖安装有载物平台，在底盘框架内该载物平台的底面上前后两端均通过螺栓连接有回转支承，在各回转支承的下部安装有回转底板，在所述各回转底板的两侧均挂接有板簧，各板簧的中部均限位在安装车轮3的连接轴上，该连接轴上的车轮由差速转向机构驱动。
还包括回转限位机构，在所述的回转底板上回转支承的外侧设有弧形限位孔13，在所述的载物平台上安装有在该弧形限位孔内移动的限位柱12。
还包括承托柱11，在所述的回转底板上间隔均匀安装有承托载物平台的承托柱，该承托柱由柱体以及安装于柱体上的万向球构成。
所述的差速转向机构包括第一电机8及第二电机10，在所述底盘框架的前后两端均安装有由连接轴连接的车轮，每根连接轴上的两个车轮分别通过第一电机及第二电机链条6驱动，通过改变连接轴上内外侧车轮的差速度来实现转向。
还包括绝对值编码器9，在所述的各回转底板长度方向的中线上设置有安装在载物平台底部的绝对值编码器。该绝对值编码器与agv的控制系统连接，通过控制回转底板相对于载物平台的偏转角度来实现转弯角度的控制。
还包括读码器安装架7，在各所述车轮的外侧设置有安装在回转底板上的读码器安装架，该读码器安装架由减震架体、弹簧16、辅助轮18及读码器安装头19构成，在所述的回转底板侧部安装有减震架体，在减震架体上安装有弹簧，在减震架体上安装有随其上弹簧上下伸缩的辅助轮，在弹簧不受力的情况下，该辅助轮的底部与车轮的底部位于同一水平面上，在辅助轮的侧部由减震架体上延伸出读码器安装头，在该读码器安装头上安装有读码器20。
所述的减震架体由l形架体14及u形架体17构成，l形架体的水平部连接在回转底板的侧面，在l形架体的竖直部上端设有第一限位挡片15，在第一限位挡片之下的竖直部杆体上穿装有弹簧，所述l形架体竖直部的下端穿过u形架体的水平部，并通过其上设置的第二限位挡片限位，所述的辅助轮安装在u形架体上，在所述u形架体的一端水平部上焊接有读码器安装头。
所述的读码器安装头由安装筒及设置在安装筒筒身上的顶丝构成。
本实用新型通过差速转向机构以及板簧的设计，在满足大载重负荷承载要求的同时，大大简化了其结构，从而降低了制造成本。板簧的设计，缓冲了载重物的重量，从而避免了对底盘的损伤；同时，对凹凸不平的地面起到减震的作用，保证了agv运行的平稳性。
本移动底盘在使用时，可在载物平台上搭载大载重的举升机构、物料自卸机构，以及其他载货运输机构，能够满足各机构的前后行走及转弯需要。
本移动底盘，可以用于遥控行走，也可以用于包含磁导航、卫星导航、激光导航等不同导航方式下的自动驾驶行走。
尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本实用新型及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。
1.一种低成本的大载重agv移动底盘，包括底盘框架，其特征在于：还包括载物平台、回转支承、回转底板、差速转向机构及板簧，在所述底盘框架的顶部覆盖安装有载物平台，在底盘框架内该载物平台的底面上前后两端均通过螺栓连接有回转支承，在各回转支承的下部安装有回转底板，在所述各回转底板的两侧均挂接有板簧，各板簧的中部均限位在安装车轮的连接轴上，该连接轴上的车轮由差速转向机构驱动。
2.根据权利要求1所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：还包括回转限位机构，在所述的回转底板上回转支承的外侧设有弧形限位孔，在所述的载物平台上安装有在该弧形限位孔内移动的限位柱。
3.根据权利要求1所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：还包括承托柱，在所述的回转底板上间隔均匀安装有承托载物平台的承托柱，该承托柱由柱体以及安装于柱体上的万向球构成。
4.根据权利要求1所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：所述的差速转向机构包括第一电机及第二电机，在所述底盘框架的前后两端均安装有由连接轴连接的车轮，每根连接轴上的两个车轮分别通过第一电机及第二电机链条驱动。
5.根据权利要求1所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：还包括绝对值编码器，在所述的各回转底板长度方向的中线上设置有安装在载物平台底部的绝对值编码器。
6.根据权利要求1所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：还包括读码器安装架，在各所述车轮的外侧设置有安装在回转底板上的读码器安装架，该读码器安装架由减震架体、弹簧、辅助轮及读码器安装头构成，在所述的回转底板侧部安装有减震架体，在减震架体上安装有弹簧，在减震架体上安装有辅助轮，该辅助轮的底部与车轮的底部位于同一水平面上，在辅助轮的侧部由减震架体上延伸出读码器安装头，在该读码器安装头上安装有读码器。
7.根据权利要求6所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：所述的减震架体由l形架体及u形架体构成，l形架体的水平部连接在回转底板的侧面，在l形架体的竖直部上端设有第一限位挡片，在第一限位挡片之下的竖直部杆体上穿装有弹簧，所述l形架体竖直部的下端穿过u形架体的水平部，并通过其上设置的第二限位挡片限位，所述的辅助轮安装在u形架体上，在所述u形架体的一端水平部上焊接有读码器安装头。
8.根据权利要求7所述的一种低成本的大载重agv移动底盘，其特征在于：所述的读码器安装头由安装筒及设置在安装筒筒身上的顶丝构成。
技术总结