本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种制动能量回收控制方法、系统及车辆。
背景技术：
随着新能源汽车技术发展，新能源汽车产量及保有量逐年增加，与传统燃油车相比，新能源汽车因电机和动力电池的存在，可以将车辆行驶时的动能转化为电机的机械能，并进一步通过电磁感应将机械能转化为电能储存在动力电池中，即通常所说的能量回收。能量回收主要参与机构为电机和动力电池，而电机实际工作时存在一定的效率，部分机械能以热能形式释放到环境中，无法得到利用，所以目前在电机的控制方面，尽可能使电机工作在高效率区间，以降低热损失，提高能量利用效率。
由于一部分动能转化为了电能和热能，车速势必会随着能量回收的进行而降低，所以在动力学表现上，整车会存在一定的能量回收减速度，而且相同车速下电机的机械功率越大，回收减速度也就越大。一般来说，为保证车辆的驾驶性，在一定车速下，能量回收提供的减速度为定值，而能量回收功率受到动力电池允许充电功率限制，所以当动力电池允许充电功率受限(电池满电、过温等工况)时，能量回收提供的减速度将大大降低，无法满足驾驶员预期减速度要求，进而导致碰撞等事故发生。另外，对于长下坡工况，若长时间使用制动系统保持车速稳定，存在制动系统过热损坏风险，传统车可使用发动机拖拽阻力对制动力进行补偿，而纯电动汽车在动力电池允许充电功率受限时，无法通过能量回收补偿部分制动力，仅仅依赖于制动系统保持车速稳定，可能导致制动盘过热损坏及过度磨损等情况发生。
基于现有技术存在的缺点，急需研究一种制动能量回收控制方法、系统及车辆，来解决上述问题。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种制动能量回收控制方法、系统及车辆，本发明能够在电池回收功率受限时，保证电机回收提供的减速度始终能够满足驾驶员预期：且在电池回收功率小于电机的第一功率时，本发明通过降低电机发电效率，调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例，使相同的机械能转化成的电能大大减少，剩余机械能以低品质的热能由环境吸收。所以即使受到电池回收功率限制，仍能将满足整车减速度要求。
本发明公开了一种制动能量回收控制方法，所述方法包括以下步骤：
判断车辆是否处于目标工况；
当所述车辆处于目标工况时，获取车辆的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括电池回收功率、电机的转速、车辆的目标减速度和电机的第一工作效率；根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩；
根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；
将所述第一功率和所述电池回收功率进行比较；
当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据所述第一工作效率控制电机工作；
当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率。
进一步地，所述判断车辆是否处于目标工况之前还包括：
获取车辆的运行状态信息；
根据所述运行状态信息，判断所述运行状态信息是否满足预设条件；
如果所述运行状态信息满足所述预设条件，确定所述车辆处于目标工况；
如果所述状态信息不满足所述预设条件，确定所述车辆不处于目标工况；其中，所述目标工况为滑行工况。
进一步地，所述运行状态信息包括车辆的车速、油门踏板的开度、制动踏板的开度和挡位信息；
所述根据所述运行状态信息，判断所述运行状态信息是否满足预设条件包括：
判断所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息是否满足所述预设条件，所述预设条件为所述车辆的车速不小于车速预设值、所述油门踏板的开度不小于第一预设值、所述制动踏板的开度不小于第二预设值且挡位处于d/r档；
如果所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息满足所述预设条件，判定所述车辆处于所述目标工况；
如果所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息不满足所述预设条件，判定所述车辆不处于所述目标工况。
进一步地，所述根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩包括：
根据所述车辆的目标减速度和第一数据表，确定电机的目标回收扭矩；其中，所述第一数据表用于记录所述车辆的目标减速度与所述电机的目标回收扭矩之间的映射关系。
进一步地，所述当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据第一工作效率控制电机工作包括：
当所述电池回收功率大于所述第一功率时，判定所述电机仅用于将机械能转化为电能给电池充电；其中，所述电池回收功率为电池最大回收功率；
根据所述第一工作效率，控制电机将机械能转化为电能给电池充电；其中，所述第一工作效率为最大效率。
进一步地，所述根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率包括：
根据电池回收功率与所述第一功率的比值，确定电机的第二工作效率；其中，第二工作效率为电机将机械能转化为电能的效率。
进一步地，所述当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，得到电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作包括：
当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，判定所述电机用于将机械能转化为电能给电池充电且将机械能转化为热能；
根据所述第一工作效率和所述第二工作效率的差值，计算第三工作效率；
根据所述第三工作效率，控制电机将机械能转化为热能；
根据所述第二工作效率，控制电机将机械能转化为电能给电池充电。
进一步地，所述根据所述第二工作效率控制电机工作包括：
根据第二工作效率，确定电机由机械能转化为电能所需的第一扭矩；
根据所述第一扭矩和第二数据表，确定电机的目标电流；其中，所述第二数据表用于记录所述第一扭矩与所述电机的目标电流之间的映射关系；
根据所述目标电流，控制电机以所述第二工作效率工作。
本发明还提供一种制动能量回收控制系统，所述系统包括：
确定模块，用于确定车辆处于目标工况；
获取模块，用于获取车辆的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括电池回收功率、电机的转速、车辆的目标减速度和电机的第一工作效率；
计算模块，用于根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩，并根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；
判断模块，用于将所述第一功率和所述电池回收功率进行比较；
控制模块，用于当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据所述第一工作效率控制电机工作；当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率。
本发明还提供一种车辆，设置有如上所述的制动能量回收控制系统。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明能够在电池回收功率受限时，保证电机回收提供的减速度始终能够满足驾驶员预期：且在电池回收功率小于电机的第一功率时，本发明通过降低电机发电效率，调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例，使相同的机械能转化成的电能大大减少，剩余机械能以低品质的热能由环境吸收。所以即使受到电池回收功率限制，仍能将满足整车减速度要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种制动能量回收控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种制动能量回收控制系统的结构示意图。
其中，图中附图标记对应为：
1-确定模块；2-获取模块；3-计算模块；4-判断模块；5-控制模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有技术中所述发动机控制系统存在以下缺点：为保证车辆的驾驶性，在一定车速下，能量回收提供的减速度为定值，而能量回收功率受到动力电池允许充电功率限制，所以当动力电池允许充电功率受限(电池满电、过温等工况)时，能量回收提供的减速度将大大降低，无法满足驾驶员预期减速度要求，进而导致碰撞等事故发生。另外，对于长下坡工况，若长时间使用制动系统保持车速稳定，存在制动系统过热损坏风险，传统车可使用发动机拖拽阻力对制动力进行补偿，而纯电动汽车在动力电池允许充电功率受限时，无法通过能量回收补偿部分制动力，仅仅依赖于制动系统保持车速稳定，可能导致制动盘过热损坏及过度磨损等情况发生。
针对现有技术的缺陷，本发明的实施例提供一种制动能量回收控制方法，本发明能够在电池回收功率受限时，保证电机回收提供的减速度始终能够满足驾驶员预期：且在电池回收功率小于电机的第一功率时，本发明通过降低电机发电效率，调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例，使相同的机械能转化成的电能大大减少，剩余机械能以低品质的热能由环境吸收。所以即使受到电池回收功率限制，仍能将满足整车减速度要求。
参见附图1-图2，本实施例提供了一种制动能量回收控制方法，所述方法包括以下步骤：
s1：判断车辆是否处于目标工况；
s2：当所述车辆处于目标工况时，获取车辆的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括电池回收功率、电机的转速、车辆的目标减速度和电机的第一工作效率；根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩；
s3：根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；
s4：将所述第一功率和所述电池回收功率进行比较；
s5：当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据所述第一工作效率控制电机工作；
s6：当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率。
需要说明的是：所述第一工作效率和所述第二工作效率均为电机的发电功率；在处于目标工况时，本发明能够在电池回收功率受限时，保证电机回收提供的减速度始终能够满足驾驶员预期：且在电池回收功率小于电机的第一功率时，本发明通过降低电机发电效率，调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例，使相同的机械能转化成的电能大大减少，剩余机械能以低品质的热能由环境吸收。所以即使受到电池回收功率限制，仍能将满足整车减速度要求。
还需要说明的是：所述第一工作效率为电机的最大发电效率，但由于能量损失，所述第一工作效率并不是100％，故还需预先设置第三数据表，所述第三数据表用于记录所述车辆的运行状态和在此运行状态下电机的最大发电效率；所述车辆的运行状态可根据车辆的车速和电机的转速等确定；
所述第二工作效率为根据所述电池回收功率所分配的最大发电效率。
优选地，所述判断车辆是否处于目标工况之前还包括：
获取车辆的运行状态信息；
根据所述运行状态信息，判断所述运行状态信息是否满足预设条件；
如果所述运行状态信息满足所述预设条件，确定所述车辆处于目标工况；
如果所述状态信息不满足所述预设条件，确定所述车辆不处于目标工况；其中，所述目标工况为滑行工况。
优选地，所述运行状态信息包括车辆的车速、油门踏板的开度、制动踏板的开度和挡位信息；
所述根据所述运行状态信息，判断所述运行状态信息是否满足预设条件包括：
判断所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息是否满足所述预设条件，所述预设条件为所述车辆的车速不小于车速预设值、所述油门踏板的开度不小于第一预设值、所述制动踏板的开度不小于第二预设值且挡位处于d/r档；
如果所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息满足所述预设条件，判定所述车辆处于所述目标工况；
如果所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息不满足所述预设条件，判定所述车辆不处于所述目标工况。
具体地，当所述车辆满足预设条件时，则判定所述车辆处于滑行工况；当所述车辆处于滑行工况时，才对所述电机机械功率转化为电能和热能的比例进行分配，使其避免受到电池回收功率的限制，使车辆能够满足减速度要求。
优选地，所述根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩包括：
根据所述车辆的目标减速度和第一数据表，确定电机的目标回收扭矩；其中，所述第一数据表用于记录所述车辆的目标减速度与所述电机的目标回收扭矩之间的映射关系。
具体地，所述第一数据表是预先根据所述车辆的目标减速度和所述电机的目标回收扭矩标定的，在已知所述车辆的目标减速度的前提下，能够确定电机的目标回收扭矩。
优选地，所述当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据第一工作效率控制电机工作包括：
当所述电池回收功率大于所述第一功率时，判定所述电机仅用于将机械能转化为电能给电池充电；其中，所述电池回收功率为电池最大回收功率；
根据所述第一工作效率，控制电机将机械能转化为电能给电池充电；其中，所述第一工作效率为最大效率。
具体地，所述第一功率为所述电机的机械功率；即当所述电池回收功率大于所述电机的机械功率时，所述电机的机械功率能够完全转化为所述电池的电能；此时所述电机以其最大效率将机械能转化为电能给所述电池充电。
优选地，所述根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率包括：
根据电池回收功率与所述第一功率的比值，确定电机的第二工作效率；其中，第二工作效率为电机将机械能转化为电能的效率。
具体地，根据所述电池回收功率与所述第一功率的比值，确定所述电机将机械能转化为电能的比例。
具体地，所述第二工作效率＝所述电池回收功率/所述第一功率*100％。
优选地，所述当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，得到电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作包括：
当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，判定所述电机用于将机械能转化为电能给电池充电且将机械能转化为热能；
根据所述第一工作效率和所述第二工作效率的差值，计算第三工作效率；
根据所述第三工作效率，控制电机将机械能转化为热能；
根据所述第二工作效率，控制电机将机械能转化为电能给电池充电。
具体地，当所述电池回收功率大于所述第一功率时，确定所述电机能够以其最大效率将机械能转化为电能给电池充电；
当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，确定所述电池所需的电能小于所述电机以其最大效率转化成电能，此时所述电机的机械能不能全部用来给电池充电，否则会导致电池过充，从而导致电池的寿命降低。
优选地，所述根据所述第二工作效率控制电机工作包括：
根据第二工作效率，确定电机由机械能转化为电能所需的第一扭矩；
根据所述第一扭矩和第二数据表，确定电机的目标电流；其中，所述第二数据表用于记录所述第一扭矩与所述电机的目标电流之间的映射关系；
根据所述目标电流，控制电机以所述第二工作效率工作。
具体地，所述第二数据表是预先根据所述电机的第一扭矩和所述电机的目标电流标定的，在已知所述电机的第一扭矩的前提下，能够确定电机的目标电流，且能够基于所述目标电流控制电机以所述第二工作效率工作。
在一些可能的实施例中，当车辆的电池回收功率为80kw、电机转速为5000rpm和车辆的目标减速度为0.2g时，可以根据第一数据表查询得到所述电机的目标回收扭矩-115nm或根据车辆的电池回收功率、电机的转速和车辆的目标减速度等计算电机的目标回收扭矩，根据公式：
当电池回收功率为20kw时，第一功率为-60kw，判断电池回收功率和第一功率的绝对值的大小，此时电池回收功率小于第一功率，即此时电机的机械能部分转化为电能给电池充电，另一部分转化为热能；此时可根据电池回收功率和第一功率计算第二工作效率，此时根据第二工作效率控制电机进行发电。
在其他实施例中，可根据电机的第一功率和电池回收功率设置电机的工作效率的预设值，控制所述电机的工作效率不超过所述预设值，进而调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例，避免电机受到电池回收功率的限制，使得其仍然满足整车减速度要求。
具体地，电机产生的热能等于电机的第一功率减去电机的发电功率。
本发明还提供一种制动能量回收控制系统，所述系统包括：
确定模块1，用于确定车辆处于目标工况；
获取模块2，用于获取车辆的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括电池回收功率、电机的转速、车辆的目标减速度和电机的第一工作效率；
计算模块3，用于根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩，并根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；
判断模块4，用于将所述第一功率和所述电池回收功率进行比较；
控制模块5，用于当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据所述第一工作效率控制电机工作；当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率。
本发明还提供一种车辆，设置有如上所述的制动能量回收控制系统。
在一些可能的实施例中，所述车辆还包括控制器和检测装置，所述控制器与所述检测装置电连接；所述检测装置包括车速传感器、减速度传感器、油门踏板传感器和制动踏板传感器等；所述车速传感器和所述减速度传感器均设置在车身上，所述油门踏板传感器设置在油门踏板上，制动踏板传感器设置在制动踏板上。
在一些可能的实施例中，所述车辆还包括警示器，所述警示器与所述控制器电连接，所述警示器用于：当所述电池回收功率大于所述第一功率时，发出第一提示信息；当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，发出第二提示信息；其中，所述第一提示信息用于提示驾驶员所述电机以第一工作效率工作，此时所述电机的机械能完全转化为电能给电池充电；所述第二提示信息用于提示驾驶员所述电机以第二工作效率工作，此时所述电机的机械能部分转化为电能给电池充电，另一部分转化为热能。所述警示器可以包括显示屏或语音提示装置，所述第一提示信息和所述第二提示信息可以为语音提示或者图像提示，所述控制器控制所述警示器发出提示信息的主要目的是：使驾驶员在必要时根据提示信息能够及时做出应对操作，保证了驾驶员驾驶车辆的安全性。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
以上所描述的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
1.一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
判断车辆是否处于目标工况；
当所述车辆处于目标工况时，获取车辆的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括电池回收功率、电机的转速、车辆的目标减速度和电机的第一工作效率；根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩；
根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；
将所述第一功率和所述电池回收功率进行比较；
当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据所述第一工作效率控制电机工作；
当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率。
2.根据权利要求1所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于目标工况之前还包括：
获取车辆的运行状态信息；
根据所述运行状态信息，判断所述运行状态信息是否满足预设条件；
如果所述运行状态信息满足所述预设条件，确定所述车辆处于目标工况；
如果所述状态信息不满足所述预设条件，确定所述车辆不处于目标工况；其中，所述目标工况为滑行工况。
3.根据权利要求2所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述运行状态信息包括车辆的车速、油门踏板的开度、制动踏板的开度和挡位信息；
所述根据所述运行状态信息，判断所述运行状态信息是否满足预设条件包括：
判断所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息是否满足所述预设条件，所述预设条件为所述车辆的车速不小于车速预设值、所述油门踏板的开度不小于第一预设值、所述制动踏板的开度不小于第二预设值且挡位处于d/r档；
如果所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息满足所述预设条件，判定所述车辆处于所述目标工况；
如果所述车辆的车速、所述油门踏板的开度、所述制动踏板的开度和挡位信息不满足所述预设条件，判定所述车辆不处于所述目标工况。
4.根据权利要求3所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩包括：
根据所述车辆的目标减速度和第一数据表，确定电机的目标回收扭矩；其中，所述第一数据表用于记录所述车辆的目标减速度与所述电机的目标回收扭矩之间的映射关系。
5.根据权利要求4所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据第一工作效率控制电机工作包括：
当所述电池回收功率大于所述第一功率时，判定所述电机仅用于将机械能转化为电能给电池充电；其中，所述电池回收功率为电池最大回收功率；
根据所述第一工作效率，控制电机将机械能转化为电能给电池充电；其中，所述第一工作效率为最大效率。
6.根据权利要求5所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率包括：
根据电池回收功率与所述第一功率的比值，确定电机的第二工作效率；其中，第二工作效率为电机将机械能转化为电能的效率。
7.根据权利要求6所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，得到电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作包括：
当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，判定所述电机用于将机械能转化为电能给电池充电且将机械能转化为热能；
根据所述第一工作效率和所述第二工作效率的差值，计算第三工作效率；
根据所述第三工作效率，控制电机将机械能转化为热能；
根据所述第二工作效率，控制电机将机械能转化为电能给电池充电。
8.根据权利要求7所述的一种制动能量回收控制方法，其特征在于，所述根据所述第二工作效率控制电机工作包括：
根据第二工作效率，确定电机由机械能转化为电能所需的第一扭矩；
根据所述第一扭矩和第二数据表，确定电机的目标电流；其中，所述第二数据表用于记录所述第一扭矩与所述电机的目标电流之间的映射关系；
根据所述目标电流，控制电机以所述第二工作效率工作。
9.一种制动能量回收控制系统，其特征在于，所述系统包括：
确定模块，用于确定车辆处于目标工况；
获取模块，用于获取车辆的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括电池回收功率、电机的转速、车辆的目标减速度和电机的第一工作效率；
计算模块，用于根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩，并根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；
判断模块，用于将所述第一功率和所述电池回收功率进行比较；
控制模块，用于当所述电池回收功率大于所述第一功率时，根据所述第一工作效率控制电机工作；当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率。
10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求9所述的制动能量回收控制系统。
技术总结