本实用新型涉及室外作业设备领域，具体涉及一种永磁体固定结构、从动轮组件和具有该从动轮组件的自行走设备。
背景技术：
例如智能割草机的现有自行走设备通常具有主动轮和从动轮。目前的从动轮需要安装永磁体，并通过自行走设备中的磁感应器来感应永磁体，并因此感应从动轮轴和从动轮的垂向运动。另外，在自行走设备上往往设置浮动外壳，在外壳上通常安装有永磁体，通过感应永磁体的运动来感应自行走设备的碰撞。目前永磁体使用紧固件固定，为了避免永磁体脱落并确保对永磁体位移检测的准确性，通常使用紧固装置进行固定，经过长期使用，永磁体往往由于长时间压紧而导致结构变形，造成永磁体位移，从而造成对于永磁体运动的检测失效。此外，使用紧固件固定永磁体，组装过程繁琐，更换困难。此外，现有设备中的永磁体的磁化方向均垂直于永磁体的运动方向，在该情况下，永磁体必须紧固在位，以避免在用霍尔传感器检测的过程中，由于永磁体的晃动而导致霍尔传感器发出运动信号，导致检测结果错误。
因此，本领域需要一种能够不使用紧固件即能将永磁体安装就位的永磁体安装结构以及具有该结构的自行走设备。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种自行走设备，包括底盘和与所述底盘可动连接的可动机构；所述底盘设有控制器、与所述控制器连接的磁感应元件；所述可动机构构造为相对于所述底盘可运动，且所述可动机构设有永磁体固定结构，所述永磁体固定结构内固定有永磁体，所述永磁体的磁化方向与所述可动机构的可运动方向平行，所述磁感应元件位于所述永磁体的垂直于所述可运动方向的一侧。
在一实施例中，所述可动机构是通过弹性装置与所述底盘连接的浮动外壳。
在一实施例中，所述磁感应元件是锁存型霍尔传感器。
在一实施例中，所述可动机构是从动轮组件。
在一实施例中，所述永磁体固定结构包括：
永磁体安装座，所述永磁体安装座包括安装座第一座体和安装座第二座体，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体可拆卸地彼此固定连接且所述安装座第一座体和所述安装座第二座体之间设有永磁体收容部，所述永磁体收容部用于将所述永磁体封闭在所述永磁体安装座内。
在一实施例中，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体通过相互卡接而固定连接。
在一实施例中，所述永磁体的横截面轮廓不大于所述永磁体收容部的横截面轮廓。
在一实施例中，所述永磁体收容部的一部分形成在所述安装座第一座体，而所述永磁体收容部的另一部分形成在所述安装座第二座体，从而通过所述安装座第一座体和所述安装座第二座体的固定连接而将所述永磁体封闭在所述永磁体收容部内。
在一实施例中，所述永磁体和所述永磁体收容部为圆柱体。
在一实施例中，所述可动机构是从动轮组件，所述从动轮组件包括：座体，所述座体呈筒状，并具有底壁；
从动轮轴，所述从动轮轴的一端穿入所述座体；
所述永磁体固定结构，所述永磁体固定结构卡接至所述从动轮轴的上段，并构造成能够在所述座体内部纵向滑动；
从动轮，所述从动轮可转动地连接到所述从动轮轴的另一端。
在一实施例中，所述永磁体安装座套设在所述从动轮轴上，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体之间夹设有卡圈，所述从动轮轴的外周设有轴槽，所述卡圈设置成能够卡入所述轴槽。
在一实施例中，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体通过卡合彼此固定连接，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体中的一个设有朝向另一个延伸的安装座弹性臂，所述安装座弹性臂的自由端内侧设有安装座卡槽，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体中的另一个外侧设有相应的安装座勾部，所述安装座勾部设置成能够卡入所述安装座卡槽内。
在一实施例中，所述感应元件和所述控制器设置在控制板上，所述底盘上设有一对控制板卡槽，所述控制板的两端可插入所述一对控制板卡槽。
本领域需要一种能够不使用紧固件即能将永磁体就位的永磁体安装结构以及具有该结构的自行走设备。
附图说明
图1是根据本实用新型的自行走设备的分解立体图；
图2是根据本实用新型的自行走设备的俯视立体图，其中移除了外壳和上盖；
图2a是根据本实用新型的自行走设备的局部俯视立体图；
图2b是沿图2a中x1-x1剖开的自行走设备的底盘局部剖视图；
图3是根据本实用新型的自行走设备的局部仰视立体图；
图4是根据实用新型的从动轮组件的分解立体图；
图5是根据本实用新型的自行走设备的的纵剖视图；
图6是根据本实用新型的自行走设备的俯视图。
图7a、7b、7c、7d分别是从动轮组件的座体的主视图、左视图、后视图、以及俯视图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。
需要理解的是，在本实用新型具体实施方式的描述中，“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
在本实用新型具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，还可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
在本实用新型具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，术语“多”是指两个或两个以上。
首先参见图1，示出了根据本实用新型的自行走设备100的分解立体图。如图所示，自行走设备100包括外壳、底盘上盖32、以及底盘下盖31。其中底盘上盖32和底盘下盖31共同组成行走设备100的底盘。外壳覆盖在底盘上方，保护自行走设备100的内部不受损坏。在所示实施例中，外壳为能够相对于底盘沿水平方向运动的浮动外壳700。还参见图2和2a以及图3，从动轮组件5从下方可拆卸地安装至底盘下盖31。在具体实施例中，从动轮组件5安装在底盘下盖31的前部。但应理解，根据需要，从动轮组件5也可安装在底盘下盖31的其他部位。如图2b中的剖视图所示，底盘下盖31上设有底盘筒状部311，用于容纳从动轮组件5。从动轮组件5的座体541(见下文)的外周表面上设有座体弹性臂5413，座体弹性臂5413的自由端附近设有凸部5413a。筒状部311的周向侧壁设有底盘卡槽3111，用于接纳凸部5413a，从而当凸部5413a卡入底盘卡槽3111时形成从动轮组件5与底盘筒状部311之间的连接。在筒状部111的顶部还设有筒状的帽状部3112，该帽状部3112在底盘卡槽3111的顶部形成向下开口的空腔，该空腔用于容纳从动轮轴52(见下文)的上端。图2示出了从底盘下盖31下方向上观察到的安装就位的从动轮组件5。
图4中示出了从动轮组件5的分解图。从动轮组件5包括从动轮51、从动轮轴52、轴垫片53、以及从动轮座54。从动轮座54又包括座体541、座体上盖542、以及座体下盖543。其中从动轮51可转动地连接到从动轮轴52的下端，从动轮轴52的上端连接到从动轮座54。在图示实施例中，从动轮轴52的上端沿垂向可滑动地连接到从动轮座54。具体地，从动轮轴52的上端与支架544固定连接，而支架544可在从动轮座54的座体541内沿垂向滑动。
座体541呈大致圆筒状，且上端敞开，并可由座体上盖542闭合。如图5和图7a-7d所示，座体541的底部设有底壁541a，从而用作防止支架544从座体541下端滑出的止挡部。在图示实施例中，底壁541a一体形成在座体541上，但应理解，底壁541a也可单独形成并通过卡合或其他方式可拆卸连接或固定连接至座体541。在底壁541a的中心可设有向上凸出的底壁筒状部5417，底壁筒状部5417的上端具有顶壁，且该顶壁上设有座体中心通孔5416，而底壁筒状部5417的下端敞开，从而形成开口向下的筒状部内腔5412。在底壁541a上底壁筒状部5417的径向外周设有沿周向间隔开的底面卡槽5414，该底面卡槽5414为穿过底壁541a的通孔，用于供从动轮轴52穿过。在图示实施例中，设有彼此间隔开90°的4个底面卡槽5414。但应理解，根据需要，可设置其他数量的底面卡槽5414，例如2个、3个、5个。较佳地，从动轮组件5还包括座体下盖543，座体下盖543呈大致短圆筒形，且底部具有底壁，底壁中心设有圆形的座体下盖通孔5431，用于供从动轮轴52穿过。多个座体下盖弹性臂5432从座体下盖543的圆筒侧壁的上边缘向上延伸。座体下盖弹性臂5432的数量与底面卡槽5414的数量相对应，且各座体下盖弹性臂5432分别插入各底面卡槽5414。各座体下盖弹性臂5432的自由端设有向外或向内的凸起，用于在插入底面卡槽5414之后与座体541形成卡配合。但应理解，座体541的底部也可不设置底壁541a，而是由可卡接到其下端开口的座体下盖闭合。
座体541的周向内壁呈大致圆筒状，且该周向内壁的两个径向部段沿径向向内凹入，在座体541的内周壁上形成两个向内凸出的凸台并在座体541的外周表面形成相应的凹部。座体541的外周壁上与上述凹部相应的位置形成有座体弹性臂5413。座体弹性臂5413在自由状态下从座体541的外周圆柱形包络面伸出，而其外侧受压时向内偏转进入上述凹部，从而位于座体541的外周圆柱形包络面内。在所示较佳实施例中，座体弹性臂5413的上端固定至座体541的外周，而下端为自由端。但应理解，座体弹性臂5413也可设置呈下端固定至座体541，而上端为自由端。上述两个径向部段以及形成的凸台和凹部较佳地位于座体541的直径相对位置。图示实施例中，上述径向部段以及形成的凸台和凹部也可根据需要设置成其他数量，例如一个、三个等。在所示实施例中，座体弹性臂弹性本身由具有弹性的材料形成，但应理解，其也可通过在座体弹性臂与座体之间设置例如弹簧的偏压件来提供其弹性。
如图4所示，支架544包括支架下盖5441、支架上盖5442、永磁体5443、和卡圈5445。支架上盖5442和支架下盖5441可相互卡合连接以形成支架544，且卡圈5445夹设在两者之间。但应理解，支架544也可以其他方式形成，只要卡圈能够夹设在其中即可。
在图示实施例中，在支架下盖5441的外周上设有支架勾部5441a，而在支架上盖5442上设有向下延伸的支架弹性臂5442a，在支架弹性臂5442a上设有支架卡槽5442b。支架勾部5441a可卡入支架卡槽5442b，从而可将支架上盖5442和支架下盖5441相互卡合连接。但应理解，也可在支架弹性臂5442a上设置支架突起，而在支架下盖5441的外周设置支架卡槽而不脱离本实用新型的范围。或者可在支架下盖5441上设置向上延伸的弹性臂，并在弹性臂和支架上盖5442的外周上分别设置相互匹配的卡勾或卡槽。
此外，在支架下盖5441和支架上盖5442上各设有相应的通孔5441e和5442e，用于供从动轮轴52穿过。当支架下盖5441和支架上盖5442相互卡合连接时，二者之间夹设有卡圈5445。在从动轮轴52的上段沿周向设有轴槽522，轴槽522的外径与卡圈5445的内径相匹配，从而卡圈5445可卡入轴槽522内。在图示实施例中，卡圈5445包括大致环形片部分，从环形片的内周边缘设有径向向内延伸的弹性卡爪。卡爪为从环形片内周径向向内且向上倾斜延伸的多个扇形瓣片。各卡爪可卡入轴槽522内，从而将支架544相对于从动轮轴52固定。但应理解，卡圈5445也可以是其他形状，例如多边形环状片，只要其内周设有能卡入轴槽522的卡爪即可。还应理解，卡圈5445也可以仅为环形片，该环形片由具有足够弹性的材料制成，从而其内周可弹性变形并卡入从动轮轴52的轴槽522。
在所示实施例中，支架下盖5441设有开口向上的圆柱形凹腔，该圆柱形凹腔的底部设有用于供从动轮轴52穿过的通孔。卡圈5445的环形片部分可放置在该圆柱形凹腔的底部。在支架上盖5442上设有向下延伸的圆筒形部分，该圆筒形部分的外径与支架下盖5441的圆柱形凹腔的内径相匹配，从而当支架下盖5441和支架上盖5442相互卡接配合时，支架上盖5442的圆筒形部分插入支架下盖5441的圆柱形凹腔内并压抵卡圈5445的环形片部分，从而将卡圈5445夹持在支架下盖5441和支架上盖5442之间。但应理解，支架下盖5441和支架上盖5442也可设置其他夹持机构，只要能够将卡圈5445相对于支架544固定即可。
支架544的外周面形状与座体541的内周面形状相匹配，从而支架544以及与之固定连接的从动轮轴52能够沿座体541的内周面在其中往复滑动。为了适配支架544的外周面形状，座体541的内周面可设置有轴向延伸的限位肋5411。
此外，在支架544内还设有永磁体，从而在自行走设备内可设置感应装置来感应支架544内永磁体的运动来判断从动轮51的运动。例如，当自行走设备被抬起时或当从动轮51被落入凹坑无法行进时，可停止自行走设备上相应操作部件的操作，或者可以发出警报。
本实用新型的从动轮组件5的支架544的永磁体安装结构如下。如图4所示，在支架下盖5441上设有开口向上的永磁体收容部5441c。在图示较佳实施例中，永磁体收容部5441c的形状为圆柱形，其轴线平行于座体541的轴线，即平行于从动轮组件5相对于底盘运动的方向。当支架上盖5442与支架下盖5441彼此卡合后，支架上盖5442关闭永磁体收容部5441c向上的开口。但应理解，永磁体收容部5441c的形状并不限于此，而是可以根据需要设置为不同的形状，只要能将永磁体5443定位在永磁体收容部5441c内即可。
还可设想，永磁体收容部5441c可形成在支架上盖5442上；或者永磁体收容部5441c的一部分形成在支架上盖5442，而永磁体收容部5441c的另一部分形成在支架下盖5441，从而当支架上盖5442和支架下盖5441相互卡合时，永磁体收容部5441c的一部分和永磁体收容部5441c的另一部分互补地组合以形成永磁体收容部5441c。
永磁体5443容纳在永磁体收容部5441c内。在本实用新型中，永磁体5443的磁化方向与支架544，也就是从动轮组件5相对于底盘的运动方向平行，即沿上下方向。
由于永磁体5443的磁化方向与从动轮组件5的运动方向平行，因此，可在支架544的水平方向一侧安装锁存型霍尔传感器81。锁存式霍尔传感器81能够作为数字输出霍尔效应开关，锁存输出状态。其具有正极的bop和一个负极的brp，当一个正的s极磁场到来时会使锁存式霍尔传感器81处于导通状态。锁存式霍尔传感器81打开之后，将锁存这个状态，并一直保持打开，此时输出为1，直到一个n极的负磁场的到来，才能使它关断。当n极磁场使它关断之后，器件将锁存这个状态，并一直保持关断，此时输出为0直到下一个s极正磁场的到来，器件才能再次打开并锁存，输出为1。因此，仅在永磁体5443有较大行程运动时，锁存型霍尔传感器81才会确认其运动，其使用能够更为精确地检测永磁体5443的运动状态，避免由于永磁体5443的小量运动而导致传感器81输出永磁体5443运动的信号，因而无需像现有技术中那样将永磁体5443紧固在支架544内，允许永磁体5443在永磁体收容部5441c内的安装存在一定间隙，显著降低了永磁体5443的安装要求。在所示实施例中，锁存式霍尔传感器81与控制器一起设置在控制板400上，控制板400的两端通过插入设置在底盘上的控制板卡槽410而设置于底盘，如图1、图2和图6所示。
通过上述方式安装永磁体5443，其优点在于对永磁体5443不使用紧固的安装方式，一方面简化了组装工艺，另一方面避免了因长时间压紧而导致的结构形变。
较佳地是，在水平方向上永磁体5443的横截面轮廓位于不大于永磁体收容部5441c的横截面轮廓，从而当永磁体5443放入永磁体收容部5441c内之后，永磁体收容部5441c的内周壁不会对永磁体5443施加夹持力而产生紧固作用，便于永磁体5443的放入。
从动轮组件5还包括座体上盖542，座体上盖542具有向下延伸的座体上盖弹性臂5422，该座体上盖弹性臂5422较佳地设有导向部，从而当座体上盖542与座体541配合时，座体上盖弹性臂5422被径向向内偏压而抵接座体541的内壁。在图示实施例中，在座体541的内壁和座体上盖弹性臂5422的外表面上分别设有座体卡合部和弹性臂卡合部，座体卡合部和弹性臂卡合部可相互卡接从而实现座体541与座体上盖542之间的卡接。在所示具体实施例中，座体卡合部和弹性臂卡合部分别为侧面卡槽5415和凸部，从而通过凸部卡入侧面卡槽5415而实现座体上盖542与座体541之间的卡合连接。但应理解，座体卡合部和弹性臂卡合部也可以是其他卡合结构，也可将卡槽设置在座体上盖弹性臂上而将凸部设置在座体541的内壁上而不脱离本实用新型的范围。较佳地，座体上盖542还设有向下凸出部，该向下凸出部的横截面形状与座体541顶端处内部通道的横截面形状匹配，从而座体上盖542能够更适配座体541的上端，从而更好地盖合在座体541上。在座体上盖542上还设有开口向下的中心沉孔，用于供从动轮轴52的上端穿入。在座体上盖542顶部还设有圆筒状帽状部5421，上述中心沉孔向上延伸至帽状部5421的顶壁。较佳地，为了降低碰撞噪音，座体上盖542为弹性材质，更佳地为橡胶材质。另外，还可设想，座体541的顶部设有弹性臂，该弹性臂和座体上盖542的外周表面通过例如凸部和卡槽相互卡合，从而实现座体541与座体上盖542的卡合连接。
此外，较佳地，在底壁筒状部5417内可设置轴套545，底壁筒状部5417的筒状部内腔5412形状与轴套545相适配。轴套545呈管状，其下端沿外周设有法兰边。该法兰边的外径与座体下盖543的圆筒形的内径相匹配。安装时，将轴套545的上端放入筒状部内腔5412内，然后将座体下盖543卡接到座体541的底壁541a，此时，轴套545被固定在底壁筒状部5417与座体下盖543之间，而轴套545的法兰边位于座体下盖543的圆筒形内。轴套545构造为耐磨材质，更佳地为耐磨金属材质。
较佳地，在底壁筒状部5417的上方还设有缓冲垫圈546，以在支架544在座体541内滑动到下端时起缓冲作用。较佳地，缓冲垫圈546为弹性材质，更佳地为橡胶材质。
还较佳地，在从动轮轴52上轴槽522的下方设有凸耳521，当支架544在座体541内滑动到上端时，凸耳521抵靠从动轮座54，在所示具体实施例中是抵靠支架下盖543，从而防止支架544进一步向上运动，减轻座体上盖542的受力。
较佳地，在凸耳521与座体下盖543之间还设有可自由上下移动的轴垫片53，优选的轴垫片53有2个。当支架544滑动至上端时，轴垫片53夹紧在凸耳521和座体541之间。轴垫片53不仅可以防止凸耳521(通常是金属制成)磨损座体541(塑料件)，而且可以起到一定程度的密封作用。
根据上文所描述的从动轮组件5的结构。从动轮组件5的组装操作如下：
首先将支架下盖5441和支架上盖5442上相互卡合连接，并将卡圈5445和永磁体5443夹设在其间。随后将轴套545和座体下盖543安装至座体541。
然后将下端连接有从动轮51的从动轮轴52的上端依次穿过轴垫片53、座体下盖543、缓冲垫圈546、支架544，使得卡圈5445卡入轴槽522。
最后，将座体上盖542盖合在座体541上。
在组装完成之后，支架544可在座体541内沿垂向在底壁筒状部5417的顶面与座体上盖542之间滑动。
当支架544滑动到上端位置，即抵靠座体上盖542时，称从动轮组件5处于初始状态。当支架544滑动到下端位置，即抵靠底壁筒状部5417时，称从动轮组5处于下降状态。当从动轮组件5在初始状态(例如，自行走设备放置于平坦地面)与下降状态(例如，自行走设备被抬起，或从动轮探出台阶外)之间切换时，永磁体5443与锁存型霍尔传感器81之间的相对位置发生变化，则自行走设备的控制器可以根据锁存型霍尔传感器81发出的信号调整自行走设备的运动或操作。
此外，在底盘上方还设有浮动外壳700，该浮动外壳可通过例如弹簧的弹性装置与底盘连接，因此浮动外壳700能够相对于底盘浮动。在浮动外壳700上可安装永磁体，而在底盘上的相应位置设置霍尔元件来感应外壳700中永磁体的运动，具体是水平方向的运动，从而判断自行走设备100是否发生了碰撞。其中永磁体固定结构可采用与上述支架544相同原理的结构，即通过两个部件相互卡合而将永磁体夹设在其间。该两个部件可以是构成永磁体安装座的安装座第一座体和安装座第二座体，两者可通过相互卡合而可拆卸地彼此固定连接，且在安装座第一座体和安装座第二座体之间可形成有永磁体收容部，用于将永磁体封闭于其内。但应理解，安装座第一座体和安装座第二座体也可通过例如螺栓的紧固件可拆卸地固定连接。永磁体收容部可形成在安装座第一座体和安装座第二座体中的一个内，也可在两者内各形成一部分，而在两者相互固定连接时共同形成永磁体收容部。安装座第一座体和安装座第二座体也可采用支架544的上盖和下盖之间的卡合结构进行卡合，在此不再赘述。类似地，在竖直方向上，浮动外壳700内的永磁体的截面轮廓不大于永磁体收容部的横截面轮廓，从而永磁体在安装就位后不会受到紧固作用。
永磁体的磁化方向也可平行于浮动外壳700相对于底盘运动的方向，即沿水平方向。因此也霍尔元件也可采用锁存型霍尔传感器，从而避免由于自行走设备100行进过程中的轻微震动导致霍尔传感器发出碰撞信号。
根据本实用新型的永磁体安装结构，永磁体可安装在安装座内而无需使用紧固件。且永磁体的磁化方向可与永磁体的运动方向一致，由此能够采用锁存式霍尔传感器以更精确地对永磁体的运动进行检测。
以上已详细描述了本实用新型的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。
1.一种自行走设备，其特征在于，包括底盘和与所述底盘可动连接的可动机构；所述底盘设有控制器、与所述控制器连接的磁感应元件；所述可动机构构造为相对于所述底盘可运动，且所述可动机构设有永磁体固定结构，所述永磁体固定结构内固定有永磁体，所述永磁体的磁化方向与所述可动机构的可运动方向平行，所述磁感应元件位于所述永磁体的垂直于所述可运动方向的一侧。
2.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述可动机构是通过弹性装置与所述底盘连接的浮动外壳。
3.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述磁感应元件是锁存型霍尔传感器。
4.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述可动机构是从动轮组件。
5.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述永磁体固定结构包括：
永磁体安装座，所述永磁体安装座包括安装座第一座体和安装座第二座体，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体可拆卸地彼此固定连接且所述安装座第一座体和所述安装座第二座体之间设有永磁体收容部，所述永磁体收容部用于将所述永磁体封闭在所述永磁体安装座内。
6.根据权利要求5所述的自行走设备，其特征在于，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体通过相互卡接而固定连接。
7.根据权利要求5所述的自行走设备，其特征在于，所述永磁体的横截面轮廓不大于所述永磁体收容部的横截面轮廓。
8.根据权利要求5所述的自行走设备，其特征在于，所述永磁体收容部的一部分形成在所述安装座第一座体，而所述永磁体收容部的另一部分形成在所述安装座第二座体，从而通过所述安装座第一座体和所述安装座第二座体的固定连接而将所述永磁体封闭在所述永磁体收容部内。
9.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述永磁体和所述永磁体收容部为圆柱体。
10.根据权利要求5-8中任一项所述的自行走设备，其特征在于，所述可动机构是从动轮组件，所述从动轮组件包括：座体，所述座体呈筒状，并具有底壁；
从动轮轴，所述从动轮轴的一端穿入所述座体；
所述永磁体固定结构，所述永磁体固定结构卡接至所述从动轮轴的上段，并构造成能够在所述座体内部纵向滑动；
从动轮，所述从动轮可转动地连接到所述从动轮轴的另一端。
11.根据权利要求10所述的自行走设备，其特征在于，所述永磁体安装座套设在所述从动轮轴上，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体之间夹设有卡圈，所述从动轮轴的外周设有轴槽，所述卡圈设置成能够卡入所述轴槽。
12.根据权利要求10所述的自行走设备，其特征在于，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体通过卡合彼此固定连接，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体中的一个设有朝向另一个延伸的安装座弹性臂，所述安装座弹性臂的自由端内侧设有安装座卡槽，所述安装座第一座体和所述安装座第二座体中的另一个外侧设有相应的安装座勾部，所述安装座勾部设置成能够卡入所述安装座卡槽内。
13.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述感应元件和所述控制器设置在控制板上，所述底盘上设有一对控制板卡槽，所述控制板的两端可插入所述一对控制板卡槽。
技术总结