本实用新型涉及一种agv小车，尤其是涉及一种自动运载输送棉条桶的agv小车。
背景技术：
agv小车，即自动导引运输车automatedguidedvehicle。agv小车具有电磁、光学、视觉等自动导引装置，能够沿设定的导引路径行驶，具有多重安全保护装置及多种物料的移载功能的自动导引运输小车。这些技术可以使人们灵活改变agv小车运行路线并扩展agv系统，以适应作业环境变化，实现弹性和灵活的物料输送解决方案。
agv小车多用于仓储业、制造业、物流业及危险场所和特殊行业，以弥补员工短缺、降低劳动力成本、提高工作效率和保障作业人员安全。通过最大限度地减少人类与运输负载的交互作用，agv小车可以显著减少设备中货物的损坏和工业事故的发生。纺织行业作为劳动密集型企业，用工数量非常大，而agv小车在纺织行业车间的应用,可以减轻纺织行业挡车工人的劳动强度,提高工作效率。agv代替人工运送物料，以大幅降低用工成本、提高生产效果和产品质量，近年来在越来越多的纺织车间得到广泛应用。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种自动运载输送棉条桶的agv小车，解决了传统棉纺行业中纺织厂的棉条桶依靠人力搬运，棉条桶种类多、数量多、份量重，导致消耗大量作业人员且劳动强度大的问题。其技术方案如下所述：
一种自动运载输送棉条桶的agv小车，包括车体、行进转向轮、车载控制系统、置货位、收紧装置，所述车体的左右两侧都固定设置有行进转向轮，用于实现行进及转向动作；所述车体的内部安装有车载控制系统，与转向轮的驱动装置、收紧装置的驱动装置相连接，用于实现车体的操控；所述车体的顶部设置有置货位，用于承载棉条桶；所述置货位的外围安装有收紧装置，当棉条桶位于置货位后用于固定棉条桶。
所述行进转向轮位于车体侧面的中部，通过位于车体前后的万向辅助轮保持车体平衡。
所述收紧装置包括电动推杆、连杆机构、收紧抱具，所述收紧抱具包括相对设置的第一收紧抱具、第二收紧抱具，所述电动推杆的顶部与连杆机构固定连接，所述连杆机构的两侧分别固定连接第一收紧抱具和第二收紧抱具。
所述连杆机构包括连接板、导向条组、转动轴、连杆，所述连接板通过中部设置的转动轴与电动推杆固定连接，连接板的左右两端分别设置有连杆与导向条组，通过连杆、导向条组与收紧抱具固定连接。
所述连杆分为第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆分别通过轴固定连接于连接板的两侧。
所述导向条组分为第一导向条组和第二导向条组，所述第一导向条组通过轴与第一连杆固定连接，所述第二导向条组通过轴与第二连杆固定连接。
所述导向条组包括导向板、滑块、导轨，所述导向板与滑块固定连接，所述滑块滑动的固定在导轨上，能够沿着导轨滑动，所述导轨的两端固定安装在收紧抱具的底部。
还包括车体上安装的车载控制箱，所述车载控制箱设置有主控制器、导航模块、驱动模块，所述主控制器与导航模块、驱动模块分别相连接，所述主控制器与车体表面设置的电源开关、急停按钮、显示操作触摸屏分别相连接。
所述驱动模块与转向轮的驱动装置、收紧装置的驱动装置相连接。
所述车体设有避障传感器和导航传感器，所述避障传感器与主控制器相连接，所述导航传感器通过导航模块与主控制器相连接。
所述自动运载输送棉条桶的agv小车可根据棉条桶的种类适配不同尺寸的车体，通过移载装置将棉条桶置于agv小车顶部，并通过收紧装置固定棉条桶，由agv小车自动运输至指定区域，再通过移载装置将棉条桶置于指定位置，完成棉条桶的取放流程。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是所述收紧装置的结构示意图；
图3是所述连杆机构的结构示意图；
图4是导向条组的结构示意图；
图5是车载控制箱及附件的组成示意图；
图中，1-车体、2-行进转向轮、3-车载控制系统、4-置货位、5-收紧装置、6-万向辅助轮、51-电动推杆、52-连杆机构、53-第一收紧抱具、54-第二收紧抱具、521-连接板、522-第一导向条组、523-第二导向条组、524-转动轴、525-第一连杆、526-第二连杆、5221/5231-导向板、5222/5232-滑块、5223/5233-导轨。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
如图1所示，所述自动运载输送棉条桶的agv小车包括车体1、行进转向轮2、车载控制系统3、置货位4、收紧装置5，所述车体1的左右两侧都固定设置有行进转向轮2，用于实现agv小车车体1的行进及转向动作；所述车体1的前后都固定设置有万向辅助轮6，用于实现agv小车车体的平衡及辅助行进转向动作；所述车体1的内部安装有车载控制系统3，用于实现车体1的操控；所述车体1的顶部设置有置货位4，用于承载棉条桶；所述置货位4的外围安装有收紧装置5，当棉条桶位于置货位4后用于固定棉条桶。
所述车载控制系统3与转向轮2的驱动装置、收紧装置5的驱动装置相连接。
如图2所示，所述收紧装置5包括电动推杆51、连杆机构52、第一收紧抱具53、第二收紧抱具54，所述电动推杆51的顶部与连杆机构52固定连接，所述连杆机构52的两侧分别固定连接第一收紧抱具53和第二收紧抱具54。
如图3所示，所述连杆机构52包括连接板521、第一导向条组522、第二导向条组523、转动轴524、第一连杆525、第二连杆526。
所述连接板521的中心装配有转动轴524，所述连接板521通过转动轴524与电动推杆51固定连接。
第一连杆525和第二连杆526分别通过轴固定连接于连接板521的两侧，并通过导向条组实现第一收紧抱具53和第二收紧抱具54的直线运动导向，所述第一连杆525通过第一导向条组522实现第一收紧抱具53的直线运动导向，所述第二连杆526通过第二导向条组523实现第二收紧抱具54的直线运动导向。由电动推杆51产生动力带动连接板521通过转动轴524进行圆弧运动，连接于连接板521两端的第一连杆525和第二连杆526因连接板521的圆弧运动产生直线运动轨迹，第一连杆525和第二连杆526可沿导向条组的安装方向进行直线运动。
第一连杆525通过轴与第一导向条组522固定连接，所述第一导向条组522与第一收紧抱具53固定连接；所述第二连杆526通过轴与第二导向条组523固定连接，所述第二导向条组523与第二收紧抱具54固定连接。
所述第一收紧抱具53和第二收紧抱具54，随第一连杆525和第二连杆526的运动完成对于棉条桶的收紧、放松动作。
如图4所示，所述第一导向条组522装配在第一收紧抱具53的底部，所述第二导向条组523装配在第二收紧抱具54的底部。所述第一导向条组522、第二导向条组523结构相同，具有相同组成部分，且包括导向板、滑块、导轨，所述导向板与滑块固定连接，所述滑块滑动的固定在导轨上，能够沿着导轨滑动，所述导轨的两端固定安装在第一收紧抱具53或第二收紧抱具54的底部。
图中标号可以对应为导向板5221/5231、滑块5222/5232、导轨5223/5233。导向板5221/5231在第一连杆525/第二连杆526带动下可通过其固定滑块5222/5232沿导轨5223/5233进行直线运动。
置货位4与车体1连接固定，且置货位4的大小是根据连杆机构52的动作行程设计的，连杆机构52的动作不会受置货位4的影响。且置货位4不会影响到第一收紧抱具53和第二收紧抱具54的动作。
如图5所示，所述车体上安装有车载控制箱，所述车载控制箱3，其控制连接部件外接有电源开关31、急停按钮32、显示操作触摸屏33，电源开关31、急停按钮32、显示操作触摸屏33均装配在车体1的外壳上。
所述车载控制箱3内还设有主控制器、导航模块、驱动模块等。所述主控制器与导航模块、驱动模块相连接，所述主控制器与电源开关31、急停按钮32、显示操作触摸屏33分别相连接。
所述主控制器的输出端与驱动模块的输入端连接，所述驱动模块与转向轮2的驱动装置、收紧装置5的驱动装置相连接；驱动装置，一般都是采用的步进电机；所述车体1的周边均设有避障传感器，所述避障传感器的输出端与主控制器的输入端相连接；所述车体1的周边及底部设有导航传感器，所述导航传感器的输出端与导航模块的输入端连接。
本实用新型的使用如下所述：
s1：开启电源开关31，车体1在行进转向轮2开始工作后进行运动；
s2：车体1根据上位机调度系统的指令运行至指定取棉条桶地点，车体1停止运行，并通过车载控制系统3传送已到达取点指令给上位机调度系统；
s3：上位机调度系统根据已到达取点指令控制外部移载工具将需要输送的棉条桶从取货位移载至车体1上的置货位4，在完成移载动作后发送已移载指令给车载控制系统3；
s4：车载控制系统3根据已移载指令控制电动推杆51运动，电动推杆51的运动带动连接板521，连接板521根据中心转动轴524做圆弧转动，进而带动固定在连接板521上的第一连杆525和第二连杆526，第一连杆525和第二连杆526根据第一导向条组522和第二导向条组523的安装方向进行直线运动，进而带动固定于连杆机构52两侧的第一收紧抱具53和第二收紧抱具54做收紧动作；
s5：位于置货位4的棉条桶由于第一收紧抱具53和第二收紧抱具54的收紧动作而固定；
s6：完成收紧动作后，车体1根据上位机调度系统的指令运行至指定放棉条桶地点，车体1停止运行，并通过车载控制系统3传送已到达放点指令给上位机调度系统；
s7：上位机调度系统根据已到达放点指令控制电动推杆51反向运动，电动推杆51的运动带动连接板521，连接板521根据中心转动轴524做圆弧转动，进而带动固定在连接板521上的第一连杆525和第二连杆526，第一连杆525和第二连杆526根据第一导向条组522和第二导向条组523安装方向进行反向直线运动，进而带动固定于连杆机构52两侧的第一收紧抱具53和第二收紧抱具54做放松动作；
s8：完成放松动作后，车载控制系统3传送已放松指令给上位机调度系统，上位机调度系统根据已放松指令控制外部移载工具将置于车体1顶端置货位4的棉条桶移载至放货位，并发送已放妥指令及下个任务指令给载控制系统3；
s9：避障传感器在遇到障碍物时，将信息传递给避障模块，避障模块根据车体1所述的位置进行避障规划线路，并将避障规划线路指令传递给车载控制系统3，车载控制系统3控制驱动模块驱动车体1的行进转向轮2，自行调整车体的行进状态。
实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
1.一种自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：包括车体、行进转向轮、车载控制系统、置货位、收紧装置，所述车体的左右两侧都固定设置有行进转向轮，用于实现行进及转向动作；所述车体的内部安装有车载控制系统，与转向轮的驱动装置、收紧装置的驱动装置相连接，用于实现车体的操控；所述车体的顶部设置有置货位，用于承载棉条桶；所述置货位的外围安装有收紧装置，当棉条桶位于置货位后用于固定棉条桶。
2.根据权利要求1所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述行进转向轮位于车体侧面的中部，通过位于车体前后的万向辅助轮保持车体平衡。
3.根据权利要求1所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述收紧装置包括电动推杆、连杆机构、收紧抱具，所述收紧抱具包括相对设置的第一收紧抱具、第二收紧抱具，所述电动推杆的顶部与连杆机构固定连接，所述连杆机构的两侧分别固定连接第一收紧抱具和第二收紧抱具。
4.根据权利要求3所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述连杆机构包括连接板、导向条组、转动轴、连杆，所述连接板通过中部设置的转动轴与电动推杆固定连接，连接板的左右两端分别设置有连杆与导向条组，通过连杆、导向条组与收紧抱具固定连接。
5.根据权利要求4所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述连杆分为第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆分别通过轴固定连接于连接板的两侧。
6.根据权利要求5所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述导向条组分为第一导向条组和第二导向条组，所述第一导向条组通过轴与第一连杆固定连接，所述第二导向条组通过轴与第二连杆固定连接。
7.根据权利要求4所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述导向条组包括导向板、滑块、导轨，所述导向板与滑块固定连接，所述滑块滑动的固定在导轨上，能够沿着导轨滑动，所述导轨的两端固定安装在收紧抱具的底部。
8.根据权利要求1所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：还包括车体上安装的车载控制箱，所述车载控制箱设置有主控制器、导航模块、驱动模块，所述主控制器与导航模块、驱动模块分别相连接，所述主控制器与车体表面设置的电源开关、急停按钮、显示操作触摸屏分别相连接。
9.根据权利要求8所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述驱动模块与转向轮的驱动装置、收紧装置的驱动装置相连接。
10.根据权利要求1所述的自动运载输送棉条桶的agv小车，其特征在于：所述车体设有避障传感器和导航传感器，所述避障传感器与主控制器相连接，所述导航传感器通过导航模块与主控制器相连接。
技术总结