本实用新型涉及纺织，具体是一种复合机器人配纬纱机。
背景技术：
织造是将经、纬纱线在织机上相互交织成织物的工艺过程。在此过程中需要按照工艺要求对在织或待织品种进行纬纱配备供应，将码垛好的纬纱安装在织机旁的纬纱机上。
目前在多数工厂，此项工作均由人工完成。由于纬纱数量及品种繁多，配纬纱工作量大，因此我们提出了一种复合机器人配纬纱系统来解决上述问题。
技术实现要素：
为解决上述现有技术的缺陷，本实用新型提供一种复合机器人配纬纱机，本实用新型便于码垛、运输，构成一套独立的自动配纬纱系统，极大的提高了配纬纱的智能自动化程度和工作效率。
为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：一种复合机器人配纬纱机，包括agv车体和运纱车；
所述车体包括框架，所述框架的上端设有底板，所述底板上侧面放置有升纱板；所述升纱板上开有若干个长条空隙；
所述框架的两侧边均固定有安装板，所述安装板上固定有支撑板，所述安装板的两侧端分别固定有顶升电机，所述支撑板上安装有蜗轮蜗杆升降机，所述蜗轮蜗杆升降机与所述顶升电机驱动连接；所述蜗轮蜗杆升降机的丝杆贯穿所述支撑板，且所述丝杆的上端活动贯穿所述底板、固定在所述升纱板的下侧面；所述框架上设有导向座，所述底板上固定有导向杆，所述导向杆贯穿所述导向座设置；
所述运纱车包括车架，所述车架能够放置于所述车体上，所述车架上端固定有若干个固定杆，所述固定杆置于所述长条空隙内；所述固定杆上固定有若干个导向筒，所述导向筒上套设有托板。
进一步地，所述框架上端设有车身，所述车身上设有控制面板和控制按钮。
进一步地，所述车体上设有夹具；所述车身上端固定有六轴机器手，所述夹具固定于所述六轴机器手的端部。
进一步地，所述框架两侧设有护罩。
进一步地，所述导向筒均匀排列。
进一步地，所述导向筒的侧边采用圆角设置。
进一步地，所述车架的底部设有滚轮。
进一步地，所述导向筒上沿其高度方向开有空槽，所述空槽内设有定位销，所述定位销固定在所述固定杆上。
综上所述，本实用新型取得了以下技术效果：
1、本实用新型设置agv小车和运纱车相互配合，能够将运纱车运送至指定的位置，代替人工完成，提高效率；
2、本实用新型设置顶升电机，配合蜗轮蜗杆升降机，利用丝杆的作用，将升纱板顶起或者落下，从而实现托板的顶起或者落下，最终实现纬纱的提升，实现码一层提升一层，自动化程度高，节省人力；
3、本实用新型设置夹具，能够夹取纬纱，代替人工劳作，提高效率。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的配纬纱机示意图；
图2是车体的局部示意图；
图3是图2中局部示意图；
图4是运纱车示意图；
图5是图4中局部示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例：
如图1所示，一种复合机器人配纬纱机，包括agv车体1和运纱车2，运纱车2置于车体1上，车体1能够将运纱车2运输至指定地方。
在多台织机中，设置一台(或多台)agv车体1，用于完成配纬纱工作。agv车体1的移动范围覆盖所有配纬纱位置点。agv车体1为可在地面自由行走的轮式移动复合机器人，其底盘为agv驱动车体101，agv车体的导航方式为激光导航。
如图1和图2所示，车体1包括框架102，框架102的上端设有底板117，底板117上侧面放置有升纱板108；升纱板108上开有若干个长条空隙118，长条空隙用于给运纱车上的固定杆206预留出位置，便于升纱板108将固定杆206上的托板203顶起。
框架102的两侧边均固定有安装板103，结合图3，安装板103上固定有支撑板104，安装板103的两侧端分别固定有顶升电机105，支撑板104上安装有蜗轮蜗杆升降机106，蜗轮蜗杆升降机106采用涡轮蜗杆形式，将旋转运动转换成竖直的升降运动，蜗轮蜗杆升降机106与顶升电机105驱动连接；蜗轮蜗杆升降机106的丝杆107贯穿支撑板104，且丝杆107的上端活动贯穿底板117、固定在升纱板108的下侧面，能够在顶升电机105动作时，带动升纱板108向上或者向下运动，实现升纱板108的升起或者落下，从而带动托板206升起。
进一步地，框架102上设有导向座109，底板117上固定有导向杆110，导向杆110贯穿导向座109设置。再进一步地，agv驱动车体101上设置有升降组件(未图示，采用蜗轮蜗杆、齿轮丝杆或者其他升降方式即可，不再赘述)，升降组件将底板117升起，导向杆110和导向座109起到导向的作用，当运纱车2放置在车体1上时，升降组件动作通过底板117、升纱板108将运纱车2升起离地，便于运纱车的运输。
框架102两侧设有护罩111，用于将蜗轮蜗杆升降机106罩住，避免磕碰损坏。
如图2所示，框架102上端设有车身112，车身112上设有控制面板113和控制按钮114，能够方便的控制或者设置小车的运动轨迹。车身112上端固定有六轴机器手115，车体1上设有夹具116，夹具116固定于六轴机器手115的端部，便于夹取纬纱。进一步地，夹具116采用三爪内撑式结构(未图示)，用于抓取纬纱。
运纱车2包括车架201，车架201能够放置于车体1上，车架201上端固定有若干个固定杆206，固定杆206置于长条空隙118内；固定杆206上固定有若干个导向筒204，导向筒204上套设有托板203，导向筒204均匀排列，导向筒204的侧边采用圆角设置，便于与纬纱筒配合。
导向筒204上沿其高度方向开有空槽208，空槽208内设有定位销207，定位销207固定在固定杆206上，便于导向筒的更换。
固定杆206置于长条空隙118内，实现运纱车2的定位，当码垛时，运纱车2上最上层的纬纱被机器人取走后，蜗轮蜗杆升降机106动作将升纱板108提升一层，此时，升纱板108带动托板203上升，固定杆206、导向筒204保持位置不动，实现仅将剩余的纬纱向上提升，便于机器人的取纬纱。
车架201的底部设有滚轮202，便于移动。纬纱穿过导向筒204，由托板203支撑，完成码垛后，推把205便于人工将运纱车移动至复合机器人处。
工作原理：
将运纱车2移动至车体1处，与车身112对接，agv驱动车体101通过升降组件(未图示)将运纱车2升起离地，车体1将运纱车2运输到指定位置，开始取纱码垛。
当最上层的纬纱被取走后，顶升电机105通过蜗轮蜗杆升降机106、丝杆107将升纱板108升起，升纱板108上升，固定杆206位于升纱板108的长条空隙118中保持高度不动，升纱板108将托板203顶起，托板203沿着导向筒204将纬纱向上提升一层，夹具116抓取纬纱放置纬纱机上；当上侧纬纱被全部取走后，顶升电机105再通过升纱板108将纬纱向上提升一层，直至纬纱被全部取走。
车身112前部为纬纱接收提升区，两侧设有4个顶升电机105，驱动4个蜗轮蜗杆升降机106举升升纱板108，完成纬纱的提升。车身112后部为控制单元，内部为电气控制元件，四周为活动面板，左侧面板上设有控制面板113和控制按钮114。夹具116上设有视觉相机(未图示)，用于确认到达纬纱处。车体1采用车载蓄电池供电，当剩余电量低于设定值时，车体1可自行移动至充电桩进行自动充电。
本装置通过将多种智能自动化构件整合于一体组成复合机器人，便于码垛、运输的运纱车，构成一套独立的自动配纬纱系统，极大的提高了配纬纱的智能自动化程度和工作效率。
以上所述仅是对本实用新型的较佳实施方式而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。
1.一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：包括agv车体(1)和运纱车(2)；
所述车体(1)包括框架(102)，所述框架(102)的上端设有底板(117)，所述底板(117)上侧面放置有升纱板(108)；所述升纱板(108)上开有若干个长条空隙(118)；
所述框架(102)的两侧边均固定有安装板(103)，所述安装板(103)上固定有支撑板(104)，所述安装板(103)的两侧端分别固定有顶升电机(105)，所述支撑板(104)上安装有蜗轮蜗杆升降机(106)，所述蜗轮蜗杆升降机(106)与所述顶升电机(105)驱动连接；所述蜗轮蜗杆升降机(106)的丝杆(107)贯穿所述支撑板(104)，且所述丝杆(107)的上端活动贯穿所述底板(117)、固定在所述升纱板(108)的下侧面；所述框架(102)上设有导向座(109)，所述底板(117)上固定有导向杆(110)，所述导向杆(110)贯穿所述导向座(109)设置；
所述运纱车(2)包括车架(201)，所述车架(201)能够放置于所述车体(1)上，所述车架(201)上端固定有若干个固定杆(206)，所述固定杆(206)置于所述长条空隙(118)内；所述固定杆(206)上固定有若干个导向筒(204)，所述导向筒(204)上套设有托板(203)。
2.根据权利要求1所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述框架(102)上端设有车身(112)，所述车身(112)上设有控制面板(113)和控制按钮(114)。
3.根据权利要求2所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述车体(1)上设有夹具(116)；所述车身(112)上端固定有六轴机器手(115)，所述夹具(116)固定于所述六轴机器手(115)的端部。
4.根据权利要求1所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述框架(102)两侧设有护罩(111)。
5.根据权利要求1所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述导向筒(204)均匀排列。
6.根据权利要求5所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述导向筒(204)的侧边采用圆角设置。
7.根据权利要求6所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述车架(201)的底部设有滚轮(202)。
8.根据权利要求7所述的一种复合机器人配纬纱机，其特征在于：所述导向筒(204)上沿其高度方向开有空槽(208)，所述空槽(208)内设有定位销(207)，所述定位销(207)固定在所述固定杆(206)上。
技术总结