本发明涉及车辆领域，具体地涉及一种铰链客车及其控制方法和控制装置以及机器可读存储介质。
背景技术：
铰链式客车指采用铰接盘等柔性结构将2至3节车厢串联在一起的大型客车。这种客车的车厢长度长，载客量大且乘客分布不均匀，因此在加减速、爬坡、转弯和过坎时，运营工况复杂、车厢间车重不一致，并最终使得车厢间加速度不一致，从而容易造成多车厢间存在力的相互作用，导致车厢间的铰接盘发生拉伸或者挤压。当铰接盘受到的拉伸力或挤压力过大时，容易损坏铰接盘，影响铰接盘的使用寿命。
技术实现要素：
为至少部分地解决现有技术中存在的技术问题，本发明实施方式的目的是提供一种铰链客车及其控制方法和控制装置以及机器可读存储介质。
为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于铰链客车的控制方法，所述铰链客车包括多节车厢，所述多节车厢之间通过铰接盘连接，所述控制方法包括：获取所述铰接盘的受力情况；以及根据所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩。
可选地，所述控制方法还包括：确定所述铰链客车的运行状态；所述根据所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩。
可选地，所述控制方法还包括：获取所述铰链客车的油门踏板的深度；以及根据所述油门踏板的深度确定所述铰链客车的运行状态。
可选地，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第一报警值的情况下，将所述第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第一驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第一报警值以下；在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第二报警值的情况下，将所述第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第二报警值以下。
可选地，所述第一驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
可选地，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第三报警值的情况下，将所述第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第三报警值以下；在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第四报警值的情况下，将所述第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第一驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第四报警值以下。
可选地，所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；所述第一驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
可选地，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的从动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值的情况下，忽略油门踏板的增扭请求，并衰减所述驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第五报警值以下；在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第六报警值的情况下，忽略制动踏板的增扭请求，并衰减所述驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第六报警值以下。
可选地，在所述拉伸力大于所述第五报警值的情况下，所述驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；在所述挤压力大于所述第六报警值的情况下，所述驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
可选地，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的第一车厢的第一驱动轴和第二车厢的第二驱动轴，以及位于所述铰接盘后侧的第三车厢的从动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值的情况下，忽略油门踏板的增扭请求，并衰减所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力小于所述第五报警值；在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第六报警值的情况下，忽略制动踏板的增扭请求，并衰减所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第六报警值以下。
可选地，在所述拉伸力大于所述第五报警值的情况下，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；在所述挤压力大于所述第六报警值的情况下，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
可选地，所述控制方法还包括：在所述铰链客车的运行状态为驱动状态的情况下，基于相同的加速度曲线控制所述铰链客车的各个驱动轴的扭矩；在所述铰链客车的运行状态为制动状态的情况下，基于相同的减速度曲线控制所述铰链客车的各个驱动轴的扭矩。
在本发明实施方式的第二方面，提供一种用于铰链客车的控制装置，所述控制装置用于执行上述的用于铰链客车的控制方法。
在本发明实施方式的第三方面，提供一种铰链客车，所述铰链客车包括：铰接盘，所述铰链客车的多节车厢之间通过所述铰接盘连接；铰接盘控制器，用于检测所述铰接盘的受力情况；以及上述的用于铰链客车的控制装置。
在本发明实施方式的第四方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行上述的用于铰链客车的控制方法。
在上述技术方案中，通过获取铰接盘的受力情况，并根据铰接盘的受力情况控制铰链客车的各个驱动轴的扭矩，可以在铰接盘受到的拉伸力或挤压力过大时，通过调节驱动轴的扭矩来改善铰接盘的受力，从而避免铰接盘由于过度拉伸或挤压而损坏。
本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于铰链客车的控制方法的流程图；
图2示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的铰链客车的示意图；
图3示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的铰链客车的动力系统的框图；
图4示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的铰链客车的t总满载减速度的曲线图；
图5示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的第一车厢和第二车厢的驱动轴的最大制动回馈扭矩的曲线图；
图6示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的第一车厢和第二车厢的驱动电机在驱动时的最大驱动扭矩和最大输出功率的曲线图；以及
图7和图8示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的用于铰链客车的控制方法的流程图。
附图标记说明
11～14电机21～24电机控制器
31～32铰接盘控制器40整车控制器
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
需要说明，若本发明实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于铰链客车的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种用于铰链客车的控制方法，该铰链客车包括多节车厢，多节车厢之间通过铰接盘连接，该用于铰链客车的控制方法包括：
步骤s10，获取铰接盘的受力情况。
步骤s30，根据铰接盘的受力情况控制铰链客车的驱动轴的扭矩。
如此，通过获取铰接盘的受力情况，并根据铰接盘的受力情况控制铰链客车的各个驱动轴的扭矩，可以在铰接盘受到的拉伸力或挤压力过大时，通过调节驱动轴的扭矩来改善铰接盘的受力，从而避免铰接盘由于过度拉伸或挤压而损坏。
具体地，如图2所示，铰链客车可以具有多节车厢，各节车厢之间通过铰接盘连接。每节车厢上包括至少一个用于带动车轮转动的车轴，该车轴可以是驱动轴或从动轴。其中，为了便于说明，图2中由左至右的车厢依次定义为第一车厢、第二车厢和第三车厢，由左至右的车轮所对应的车轴依次定义为第一轴、第二轴、第三轴、第四轴。在本实施方式中，第二轴和第三轴可以例如为驱动轴，第一轴和第四轴可以例如为从动轴。图3是铰链客车的动力系统的框图，如图3所示，每个驱动轴对应两个电机，电机可以通过电机控制器进行控制。铰接盘控制器(acu)用于检测铰链客车在行驶过程中铰接盘的拉伸、弯折和挤压情况，并实时发送铰接盘的受力情况给整车控制器。整车控制器用于获取铰接盘控制器检测到的铰接盘的受力情况，并根据铰接盘的受力情况通过电机控制器对电机进行控制，从而改变每个驱动轴的两个电机在驱动状态和回馈制动状态下的扭矩，进而减少各个车厢间的相互作用力，以避免铰接盘由于过度拉伸或挤压而损坏。
在本发明一种可选实施方式中，为了减少车厢间的相互作用力，降低铰接盘的受力，可以在设计铰链客车时，基于相同的加速度曲线控制各个车厢的驱动轴进行驱动，并基于相同的减速度曲线控制各个车厢的驱动轴进行回馈制动。即在铰链客车的运行状态为驱动状态的情况下，基于相同的加速度曲线控制铰链客车的各个驱动轴的扭矩，在铰链客车的运行状态为制动状态的情况下，基于相同的减速度曲线控制铰链客车的各个驱动轴的扭矩。需要说明的是，在本申请实施方式中，铰链客车在驱动状态下，驱动轴的扭矩为驱动扭矩；铰链客车在制动状态下，驱动轴的扭矩为回馈制动扭矩。
具体地，为了使各车厢在制动时的减速度一致，在设计时各车厢可以按同一预设的最优减速度曲线(例如图4所示)进行制动。图4中示出了铰链客车的t总满载减速度(即车在最大制动回馈扭矩下的满载减速度)曲线，其中纵坐标为减速度，横坐标为车速。根据该最优减速度曲线和各驱动轴所在车厢的参数可以反推铰链客车满载驱动时的外特性曲线，根据该外特性曲线可以得到各车厢的驱动轴对应的电机在车辆制动时施加的最大制动回馈扭矩。其中，由于制动深度和/或铰链客车的载荷分布不一致等问题，实际上，第一车厢和第二车厢的驱动轴的最大制动回馈扭矩曲线可以例如为图5所示的曲线。图5中，纵坐标为扭矩，横坐标为车速，基于图5中的曲线对各个车厢的驱动轴进行控制，可以保证各个车厢以基本相同的减速度进行制动。同样地，图6是各个车厢的驱动轴电机在驱动时的最大驱动扭矩曲线和最大输出功率曲线，当铰链客车满载满油门驱动时，各个车厢驱动轴对应电机的输出电流会按该曲线执行，此时可以保证各车厢的加速会基本一致，从而减少车厢间的相互作用力。图6中，纵坐标根据曲线不同，可以为扭矩或功率，横坐标为车速。
在本发明一种可选实施方式中，该用于铰链客车的控制方法还可以包括：
步骤20，确定铰链客车的运行状态。
上述步骤s30可以包括：根据铰链客车的运行状态和铰接盘的受力情况控制铰链客车的驱动轴的扭矩。
其中，可以根据铰链客车的油门踏板的深度或铰链客车的制动踏板的深度来确定铰链客车的运行状态。也就是说，可以通过检测并获取铰链客车的油门踏板的深度，并根据油门踏板的深度确定铰链客车是运行状态还是制动状态，也可以通过检测并获取铰链客车的制动踏板的深度，并根据制动踏板的深度确定铰链客车是运行状态还是制动状态。
在确定铰链客车的运行状态和铰接盘的受力情况后，可以根据铰链客车的运行状态和铰接盘的受力情况控制铰链客车的驱动轴的扭矩。以下根据铰链客车的运行状态和铰接盘所处位置的不同，对各种情况下驱动轴扭矩的控制方法进行说明。
在一种具体实施方式中，铰链客车可以具有两节车厢，两节车厢之间通过铰接盘连接。具体地，该铰链客车可以包括位于铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴。即铰接盘前侧车厢和后侧车厢均由驱动轴驱动。
此时，如果铰链客车的运行状态为驱动状态，则可以在铰接盘受到的拉伸力大于第一报警值的情况下，将第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减第一驱动轴的扭矩，以使得拉伸力降低至第一报警值以下，在铰接盘受到的挤压力大于第二报警值的情况下，将第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减第二驱动轴的扭矩，以使得挤压力降低至所述第二报警值以下。其中，第一报警值和第二报警值可以根据实际情况进行设置。如此，在驱动状态下，在铰接盘的拉伸力超过第一报警值的情况下，通过降低第一驱动轴的驱动扭矩来降低在前的第一车厢的加速度，从而可以降低铰接盘受到的拉伸力；在铰接盘的挤压力超过第二报警值的情况下，通过降低第二驱动轴的驱动扭矩来降低在后的第二车厢的加速度，从而可以降低铰接盘受到的挤压力。
其中，第一驱动轴的扭矩的衰减速率可以根据铰接盘受到的拉伸力的大小确定，第二驱动轴的扭矩的衰减速率可以根据铰接盘受到的挤压力的大小确定。即在铰接盘的拉伸力超过第一报警值的情况下，可以将拉伸力根据大小划分为不同的区间，每个区间对应不同的第一驱动轴的衰减速率，在拉伸力越大时，该衰减速率也越大；在铰接盘的挤压力超过第二报警值的情况下，可以将挤压力根据大小划分为不同的区间，每个区间对应不同的第二驱动轴的衰减速率，在挤压力越大时，该衰减速率也越大。
相应地，如果铰链客车的运行状态为制动状态，在铰接盘受到的拉伸力大于第三报警值的情况下，将第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减第二驱动轴的扭矩，以使得拉伸力降低至第三报警值以下；在铰接盘受到的挤压力大于第四报警值的情况下，将第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减第一驱动轴的扭矩，以使得挤压力降低至第四报警值以下。其中，第三报警值和第四报警值可以根据实际情况进行设置。如此，在制动状态下，在铰接盘的拉伸力超过第三报警值的情况下，通过降低第二驱动轴的制动回馈扭矩来降低在后的第二车厢的减速度，从而可以降低铰接盘受到的拉伸力；在铰接盘的挤压力超过第四报警值的情况下，通过降低第一驱动轴的制动回馈降扭来降低在前的第一车厢的减速度，从而可以降低铰接盘受到的挤压力。
其中，第二驱动轴的扭矩的衰减速率可以根据铰接盘受到的拉伸力的大小确定，第一驱动轴的扭矩的衰减速率可以根据铰接盘受到的挤压力的大小确定。即在铰接盘的拉伸力超过第三报警值的情况下，可以将拉伸力根据大小划分为不同的区间，每个区间对应不同的第二驱动轴的衰减速率，在拉伸力越大时，该衰减速率也越大；在铰接盘的挤压力超过第四报警值的情况下，可以将挤压力根据大小划分为不同的区间，每个区间对应不同的第一驱动轴的衰减速率，在挤压力越大时，该衰减速率也越大。
在另一种具体实施方式中，铰链客车可以具有两节车厢，两节车厢之间通过铰接盘连接。该铰链客车可以包括位于铰接盘前侧的车厢的驱动轴和位于铰接盘后侧的车厢的从动轴。即铰接盘前侧车厢由驱动轴驱动，铰接盘后侧车厢通过铰接盘连接至前侧车厢，并在前侧车厢带动下进行移动。
此时，如果铰链客车的运行状态为驱动状态且铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值，则忽略油门踏板的增扭请求，并衰减前侧车厢的驱动轴的驱动扭矩，以使得拉伸力降低至第五报警值以下。如果铰链客车的运行状态为制动状态且铰接盘受到的挤压力大于第六报警值，则忽略制动踏板的增扭请求，并衰减前侧车厢的驱动轴的扭矩，以使得挤压力降低至第六报警值以下。其中，第五报警值和第六报警值可以根据实际情况进行设置。如此，铰链客车为驱动状态时，在铰接盘的拉伸力超过第五报警值的情况下，通过降低驱动轴的驱动扭矩来降低在前的第一车厢的加速度，从而可以降低铰接盘受到的拉伸力；在铰接盘的挤压力超过第六报警值的情况下，通过降低驱动轴的回馈制动扭矩来降低在前的第一车厢的减速度，从而可以降低铰接盘受到的挤压力。
其中，在铰接盘的拉伸力大于第五报警值的情况下，驱动轴的扭矩的衰减速率可以根据拉伸力的大小确定。在挤压力大于第六报警值的情况下，驱动轴的扭矩的衰减速率可以根据挤压力的大小确定。即在铰接盘的拉伸力超过第五报警值的情况下，可以将拉伸力根据大小划分为不同的区间，每个区间对应不同的驱动轴的衰减速率，在拉伸力越大时，该衰减速率也越大；在铰接盘的挤压力超过第六报警值的情况下，可以将挤压力根据大小划分为不同的区间，每个区间对应不同的驱动轴的衰减速率，在挤压力越大时，该衰减速率也越大。
在本发明又一种具体实施方式中，铰链客车可以包括三节车厢，本实施方式中所分析的铰接盘前侧为第一车厢和第二车厢，后侧为第三车厢，即该铰接盘连接在第二车厢和第三车厢之间。其中，位于铰接盘前侧的第一车厢包括第一驱动轴、第二车厢包括第二驱动轴，位于铰接盘后侧的第三车厢包括从动轴。在本实施方式中，在铰链客车的运行状态为驱动状态且铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值的情况下，忽略油门踏板的增扭请求，并衰减第一驱动轴和第二驱动轴的扭矩，以降低第一车厢和第二车厢的加速度，从而使得拉伸力小于第五报警值；在铰链客车的运行状态为制动状态且铰接盘受到的挤压力大于第六报警值的情况下，忽略制动踏板的增扭请求，并衰减第一驱动轴和第二驱动轴的扭矩，以降低第一车厢和第二车厢的减速度，从而使得挤压力降低至第六报警值以下。
其中，在铰接盘的拉伸力大于第五报警值的情况下，第一驱动轴和第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据拉伸力的大小确定；在铰接盘的挤压力大于第六报警值的情况下，第一驱动轴和第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据挤压力的大小确定。
举例来说，如图2、图3、图7和图8所示，图2中的铰链客车可以包括三节车厢，其中第一车厢设有第一轴和第二轴，第二车厢设有第三轴，第三车厢设有第四轴。第二轴和第三轴为驱动轴，其中第一车厢的第二轴由电机11和电机12驱动，第二车厢的第三轴由电机13和电机14驱动。电机11～14分别由电机控制器21～24进行控制。铰接盘控制器31用于检测第一车厢和第二车厢之间的第一铰接盘的拉伸力和挤压力，铰接盘控制器32用于检测第二车厢和第三车厢之间的第二铰接盘的拉伸力和挤压力。整车控制器40与铰接盘控制器31、铰接盘控制器32以及电机控制器21～24连接，整车控制器40可以根据铰接盘控制器31和铰接盘控制器32检测到的第一铰接盘和第二铰接盘的受力情况，对电机控制器21～24进行控制。
可以理解的是，在该铰链客车运行过程中，由于车内乘客分布不均或车辆处于爬坡、过坎等路况时，按既定的驱动曲线和制动回馈曲线无法满足三节车厢的实时加速度和减速度一致。故在实际运行过程中，三节车厢之间会由于加速度或减速度不一致导致车厢间存在相互作用力，从而对铰接盘形成挤压或拉伸。铰接盘受到的挤压力或者拉伸力过大时，则会对铰接盘造成损害。因此，在图7和图8之中，分别提出了一种多车厢铰链客车在驱动时的保护方法和一种多车厢铰链客车在回馈制动时的保护方法，通过该方法可以在铰链客车处于驱动和回馈制动过程中实时对铰接盘进行保护。
具体地，如图7和图8所示，整车控制器(vcu)40可以实时接收铰接盘控制器31和铰接盘控制器32的检测数据。该检测数据分别包括第一铰接盘的受力情况和第二铰接盘的受力情况。随后，整车控制器40根据油门踏板的深度是否大于预设深度值确定铰链客车的运行状态，其中油门踏板深度大于预设深度值时，确定铰链客车处于驱动状态，油门踏板深度小于预设深度值时，确定铰链客车处于制动状态。在铰链客车处于驱动状态的情况下，整车控制器40按图7所示保护方法对铰接盘进行保护，在铰链客车处于制动状态的情况下，整车控制器40按图8所示保护方法对铰接盘进行保护。
如图7所示，当铰链客车处于驱动状态时，可以同时检测第一铰接盘和第二铰接盘的受力情况，即第一铰接盘和第二铰接盘是否受到挤压力或拉伸力。其中，可以根据铰接盘抗挤压的能力，设置针对挤压力的一般报警值和严重报警值，根据铰接盘抗拉伸的能力，设置针对拉伸力的一般报警值和严重报警值。对于第一铰接盘和第二铰接盘中任意铰接盘而言，当检测到该铰接盘受到的拉伸力和挤压力不大于对应的一般报警值的情况下，可以按油门踏板深度百分比和各个驱动轴电机外特性分配目标扭矩，而不做降扭处理；当检测到该铰接盘的拉伸力或者挤压力高于对应的一般报警值时，可以根据不同的报警等级和持续时间逐步降扭，以降低降扭过程对乘客的不适感。具体来说，当检测到铰接盘的拉伸力或者挤压力高于对应的一般报警值时，可以确定铰接盘的拉伸力或者挤压力是否高于对应的严重报警值。当检测到铰接盘的拉伸力或者挤压力高于对应的严重报警值时，可以以相对较大的衰减速度进行降扭，当检测到铰接盘的拉伸力或挤压力高于对应的一般报警值但低于对应的严重报警值时，可以以相对较小的衰减速度进行降扭。在本实施方式中，该衰减速度可以指每100ms降低当前扭矩的百分比。需要说明的是，在每衰减预设百分比后，可以重新判断铰接盘的拉伸力或挤压力与对应的一般报警值和严重报警值的关系，以确定是否继续衰减扭矩以及在需要继续衰减扭矩的情况下的衰减速度。
可以理解的是，在铰链客车处于驱动状态下，由于第三车厢的第四轴属于从动轴，因此当检测到第二铰接盘的拉伸力大于一般报警值时，需要同时衰减第二轴和第三轴的驱动扭矩。由于第一车厢的第二轴和第二车厢的第三轴均属于驱动轴，因此当检测到第一铰接盘的拉伸力大于一般报警值时，需要衰减第二轴的驱动扭矩，当检测到第一铰接盘的挤压力大于一般报警值时，需要衰减第三轴的驱动扭矩。
如图8所示，当铰链客车处于制动状态时，可以同时检测第一铰接盘和第二铰接盘的受力情况。对于第一铰接盘和第二铰接盘中任意铰接盘而言，当检测到该铰接盘受到的拉伸力和挤压力不大于对应的一般报警值的情况下，可以按制动踏板深度百分比和各个驱动轴电机外特性分配目标扭矩，而不做降扭处理；当检测到该铰接盘的拉伸力或者挤压力高于对应的一般报警值时，可以根据不同的报警等级和持续时间逐步降扭，以降低降扭过程对乘客的不适感。具体来说，当检测到铰接盘的拉伸力或者挤压力高于对应的一般报警值时，可以确定铰接盘的拉伸力或者挤压力是否高于对应的严重报警值。当检测到铰接盘的拉伸力或者挤压力高于对应的严重报警值时，可以以相对较大的衰减速度进行降扭，当检测到铰接盘的拉伸力或挤压力高于对应的一般报警值但低于对应的严重报警值时，可以以相对较小的衰减速度进行降扭。
可以理解的是，在铰链客车处于制动状态下，由于第三车厢的第四轴属于从动轴，因此当检测到第二铰接盘的挤压力大于一般报警值时，需要同时衰减第二轴和第三轴的回馈制动扭矩。由于第一车厢的第二轴和第二车厢的第三轴均属于驱动轴，因此当检测到第一铰接盘的拉伸力大于一般报警值时，需要衰减第三轴的回馈制动扭矩，当检测到第一铰接盘的挤压力大于一般报警值时，需要衰减第二轴的回馈制动扭矩。
需要说明的是，在图7和图8中第二轴的衰减速度以xi％/100ms表示，第三轴的衰减速度以yi％/100ms表示，i＝1，2，3，……8。其中，x2＞x1，x4＞x3，x6＞x5，x8＞x7，y2＞y1，y4＞y3，y6＞y5，y8＞y7。可以理解的是，x1～x8，y1～y8的取值可以按具体车型的各车厢参数进行确定。
本发明实施方式还提供一种用于铰链客车的控制装置，该控制装置用于执行上述的用于铰链客车的控制方法。该控制装置可以例如为铰链客车的整车控制器。
本发明实施方式还提供一种铰链客车，该铰链客车可以包括铰接盘、铰接盘控制器和控制装置。其中，铰链客车的多节车厢之间通过铰接盘连接，铰接盘控制器用于检测铰接盘的受力情况，控制装置用于执行上述的用于铰链客车的控制方法。
本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得处理器能够执行上述的用于铰链客车的控制方法。
本发明上述技术方案，在设计上从电机输出时就控制各车厢的加速度和减速度保持一致，从而减少由于加速度或减速度不一致所导致的车厢间存在相互作用力的问题，进而避免铰接盘由于过度挤压或者拉伸而损坏，提高了铰接盘的寿命。进一步地，本发明实施方式根据铰接盘受力情况，分受力等级进行分段控制，逐步减少铰接盘受力，相对于铰接盘达到极限受力位置直接抱死车轮的保护方式，本发明实施方式中的技术方案具有更好的舒适性。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
1.一种用于铰链客车的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括多节车厢，所述多节车厢之间通过铰接盘连接，所述控制方法包括：
获取所述铰接盘的受力情况；以及
根据所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
确定所述铰链客车的运行状态；
所述根据所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取所述铰链客车的油门踏板的深度；以及
根据所述油门踏板的深度确定所述铰链客车的运行状态。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：
在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第一报警值的情况下，将所述第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第一驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第一报警值以下；
在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第二报警值的情况下，将所述第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第二报警值以下。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，
所述第一驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；
所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：
在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第三报警值的情况下，将所述第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第三报警值以下；
在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第四报警值的情况下，将所述第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第一驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第四报警值以下。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，
所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；
所述第一驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的从动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：
在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值的情况下，忽略油门踏板的增扭请求，并衰减所述驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第五报警值以下；
在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第六报警值的情况下，忽略制动踏板的增扭请求，并衰减所述驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第六报警值以下。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，
在所述拉伸力大于所述第五报警值的情况下，所述驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；
在所述挤压力大于所述第六报警值的情况下，所述驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
10.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的第一车厢的第一驱动轴和第二车厢的第二驱动轴，以及位于所述铰接盘后侧的第三车厢的从动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：
在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值的情况下，忽略油门踏板的增扭请求，并衰减所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力小于所述第五报警值；
在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第六报警值的情况下，忽略制动踏板的增扭请求，并衰减所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第六报警值以下。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，
在所述拉伸力大于所述第五报警值的情况下，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；
在所述挤压力大于所述第六报警值的情况下，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。
12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在所述铰链客车的运行状态为驱动状态的情况下，基于相同的加速度曲线控制所述铰链客车的各个驱动轴的扭矩；
在所述铰链客车的运行状态为制动状态的情况下，基于相同的减速度曲线控制所述铰链客车的各个驱动轴的扭矩。
13.一种用于铰链客车的控制装置，其特征在于，所述控制装置用于执行根据权利要求1至12中任意一项权利要求所述的用于铰链客车的控制方法。
14.一种铰链客车，其特征在于，所述铰链客车包括：
铰接盘，所述铰链客车的多节车厢之间通过所述铰接盘连接；
铰接盘控制器，用于检测所述铰接盘的受力情况；以及
根据权利要求13所述的用于铰链客车的控制装置。
15.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据权利要求1至12中任意一项权利要求所述的用于铰链客车的控制方法。
技术总结