本发明涉及电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种电动车扭矩控制方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
由于油气资源匮乏和环境污染问题日益严重，电动汽车作为新一代的清洁能源汽车，越来越受重视。随着电动汽车的日益普及，其安全性和舒适性也越来越受到人们的关注。在现有技术中，电动汽车主要包括：整车控制器、电机控制器、电机以及减速器；整车控制器与电机控制器进行扭矩控制信息交互；电机控制器接收整车控制器扭矩值，控制电机输出相应需求扭矩；电机输出相应扭矩，并与减速器配合传递动力驱动车辆运行。但是，电动汽车在驱动和回馈切换过程中会产生抖动和延迟问题，响应驾车体验。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种电动车扭矩控制方法、设备及计算机可读存储介质，其能有效解决电动汽车在驱动和回馈切换过程中产生的抖动和延迟问题，消除过零影响，提升扭矩响应速率，从而提升驾车体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种电动车扭矩控制方法，包括：
在需求扭矩由正向负转变的过程中，将电动车的前电机的输出扭矩降低至第一设定扭矩，将所述电动车的后电机的输出扭矩降低至第二设定扭矩；其中，所述第一设定扭矩为负扭矩，所述第二设定扭矩为正扭矩；
响应于需求扭矩中的负扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩；
在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加。
作为上述方案的优选，所述在需求扭矩由正向负转变的过程中，将电动车的前电机的输出扭矩降低至第一设定扭矩，将所述电动车的后电机的输出扭矩降低至第二设定扭矩，包括：
在需求扭矩由正向负转变的过程中，在第一设定时间内将所述前电机的输出扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持不变，在第二设定时间内将所述后电机的输出扭矩降低至所述第二设定扭矩并保持不变；
其中，所述第一设定时间小于所述第二设定时间。
作为上述方案的优选，所述在需求扭矩由正向负转变之前，包括：
将需求扭矩的波动与第一预设阈值进行比较分析。
作为上述方案的优选，所述响应于需求扭矩中的负扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩，包括：
在需求扭矩的波动小于所述第一预设阈值时，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩；
在需求扭矩的波动大于所述第一预设阈值时，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以继续降低所述前电机的输出扭矩，并在所述前电机的输出扭矩小于第二预设阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持在所述第一设定扭矩不变；
其中，所述第二预设阈值＝-所述第一预设阈值。
作为上述方案的优选，所述在所述前电机的输出扭矩小于第二预设阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持在所述第一设定扭矩不变之后，还包括：
判断需求扭矩是否呈下降趋势；
当需求扭矩呈下降趋势时，将所述前电机的输出扭矩继续降低至第三设定扭矩并保持不变，并继续降低所述后电机的输出扭矩；
当所述后电机的输出扭矩由所述第一设定扭矩降低到与预设的扭矩分配比例同步时，将所述前电机、所述后电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率的二分一，以同时降低所述前电机、所述后电机的输出扭矩。
作为上述方案的优选，所述在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，包括：
在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率增加到第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，控制所述后电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率逐渐增加。
作为上述方案的优选，所述在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，包括：
在需求扭矩由负向正转变的过程中，判断需求扭矩的波动是否小于第三预设阈值；
当需求扭矩的波动是小于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率增加到第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，控制所述后电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率逐渐增加；
当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩增加到所述第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以继续增加所述前电机的输出扭矩，并在所述前电机的输出扭矩大于第四设定阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第一设定扭矩增加到所述第二设定扭矩，并保持在所述第二设定扭矩不变；
判断需求扭矩是否呈上升趋势；
当需求扭矩呈上升趋势时，将所述前电机的输出扭矩继续增加至第四设定扭矩并保持不变，并继续增加所述后电机的输出扭矩；
当所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩增加到与预设的扭矩分配比例同步时，将所述前电机、所述后电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率的二分一，以同时增加所述前电机、所述后电机的输出扭矩。
作为上述方案的优选，所述当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩增加到所述第一设定扭矩并保持不变，包括：
当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩在第三设定时间内增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩在第四设定时间内增加到所述第一设定扭矩并保持不变；
其中，所述第三设定时间小于所述第四设定时间。
第二方面，本发明实施例提供了一种电动车扭矩控制设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项所述的电动车扭矩控制方法。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面中任意一项所述的电动车扭矩控制方法。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：在需求扭矩整个变化过程中，能始终保证前电机、后电机的输出扭矩的变化状态与需求扭矩一致，消除了过零延迟，保证扭矩响应的及时性；同时无需关注扭矩零点的具体位置，大大减少了运算量，且相比于仅关注零点扭矩变化控制的方案来说具有更好的防抖动效果，可以解决目前电动汽车在驱动和回馈切换过程中产生的抖动和延迟问题，有效提升扭矩响应速率，提升驾车体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种电动车扭矩控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的扭矩控制流程图；
图3是本发明实施例提供的在第一种场景下的扭矩与时间关系图；
图4是本发明实施例提供的在第二种场景下的扭矩与时间关系图；
图5是本发明实施例提供的一种电动车扭矩控制设备的示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种电动车扭矩控制方法，包括：
s1：在需求扭矩由正向负转变的过程中，将电动车的前电机的输出扭矩降低至第一设定扭矩，将所述电动车的后电机的输出扭矩降低至第二设定扭矩；其中，所述第一设定扭矩为负扭矩，所述第二设定扭矩为正扭矩；
s2：响应于需求扭矩中的负扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩；
s3：在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加。
在本发明实施例中，所述第一设定扭矩为趋向于零的负扭矩，所述第二设定扭矩为趋向于零的正扭矩。在需求扭矩整个变化过程中，能始终保证前电机、后电机的输出扭矩的变化状态与需求扭矩一致，消除了过零延迟，保证扭矩响应的及时性；同时无需关注扭矩零点的具体位置，大大减少了运算量，且通过响应于需求扭矩中的负扭矩，使得所述前电机、后电机的输出扭矩跟随需求扭矩变化，相比于仅关注零点扭矩变化控制的方案来说具有更好的防抖动效果，可以解决目前电动汽车在驱动和回馈切换过程中产生的抖动和延迟问题，有效提升扭矩响应速率，提升驾车体验。
在一种可选的实施例中，所述在需求扭矩由正向负转变的过程中，将电动车的前电机的输出扭矩降低至第一设定扭矩，将所述电动车的后电机的输出扭矩降低至第二设定扭矩，包括：
在需求扭矩由正向负转变的过程中，在第一设定时间内将所述前电机的输出扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持不变，在第二设定时间内将所述后电机的输出扭矩降低至所述第二设定扭矩并保持不变；
其中，所述第一设定时间小于所述第二设定时间。
在本发明实施例中，在需求扭矩由正向负转变的过程中，将所述前电机的输出扭矩提前降低到所述第一设定扭矩(特别小的负扭矩)，将所述后电机晚一些降低到所述第二设定扭矩(特变小的正扭矩)，能保证电动车在驱动和回馈切换过程中的平稳控制，提高电动车的安全性和驾驶感受。
在一种可选的实施例中，所述在需求扭矩由正向负转变之前，包括：
将需求扭矩的波动与第一预设阈值进行比较分析。
在一种可选的实施例中，所述响应于需求扭矩中的负扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩，包括：
在需求扭矩的波动小于所述第一预设阈值时，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩；
在需求扭矩的波动大于所述第一预设阈值时，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以继续降低所述前电机的输出扭矩，并在所述前电机的输出扭矩小于第二预设阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持在所述第一设定扭矩不变；
其中，所述第二预设阈值＝-所述第一预设阈值。
在一种可选的实施例中，所述在所述前电机的输出扭矩小于第二预设阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持在所述第一设定扭矩不变之后，还包括：
判断需求扭矩是否呈下降趋势；
当需求扭矩呈下降趋势时，将所述前电机的输出扭矩继续降低至第三设定扭矩并保持不变，并继续降低所述后电机的输出扭矩；
当所述后电机的输出扭矩由所述第一设定扭矩降低到与预设的扭矩分配比例同步时，将所述前电机、所述后电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率的二分一，以同时降低所述前电机、所述后电机的输出扭矩。从而保证总输出扭矩变化速率与需求扭矩相同。
在一种可选的实施例中，所述在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，包括：
在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率增加到第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，控制所述后电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率逐渐增加。
在本发明实施例中，所述第三设定扭矩小于所述第一设定扭矩。
在一种可选的实施例中，所述在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，包括：
在需求扭矩由负向正转变的过程中，判断需求扭矩的波动是否小于第三预设阈值；
当需求扭矩的波动是小于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率增加到第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，控制所述后电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率逐渐增加；
当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩增加到所述第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以继续增加所述前电机的输出扭矩，并在所述前电机的输出扭矩大于第四设定阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第一设定扭矩增加到所述第二设定扭矩，并保持在所述第二设定扭矩不变；
判断需求扭矩是否呈上升趋势；
当需求扭矩呈上升趋势时，将所述前电机的输出扭矩继续增加至第四设定扭矩并保持不变，并继续增加所述后电机的输出扭矩；
当所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩增加到与预设的扭矩分配比例同步时，将所述前电机、所述后电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率的二分一，以同时增加所述前电机、所述后电机的输出扭矩。从而保证总输出扭矩变化速率与需求扭矩相同。
其中，所述第四设定扭矩大于所述第二设定扭矩。所述第三预设阈值、所述第四预设阈值等于所述第一预设阈值。在本发明实施例中，对所述第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值、第四预设阈值不做具体限定，可根据实际需求自行设置合适的需求扭矩波动阈值。
在本发明实施例中，在需求扭矩由负向正转变的过程中，在保证前电机、后电机的输出扭矩总的变化趋势与需求扭矩基本一致的前提下，通过响应于需求扭矩中的正扭矩，对所述前电机、后电机的输出扭矩进行单独控制，优化了电动车的扭矩控制策略，在电动车的驱动和回馈切换过程中能起到更好的防抖动效果。
在一种可选的实施例中，所述当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩增加到所述第一设定扭矩并保持不变，包括：
当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩在第三设定时间内增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩在第四设定时间内增加到所述第一设定扭矩并保持不变；
其中，所述第三设定时间小于所述第四设定时间。
为了更清楚说明本发明实施例，下面将上述方法分两种场景进行详细说明。
第一种场景：需求扭矩的波动小于第一预设阈值k。
请参阅图2和图3，在需求扭矩的波动小于k时，当需求扭矩由正变为负的过程中，首先所述前电机会提前降低到第一设定扭矩m，并保持m不变，而所述后电机会晚一些降低到第二设定扭矩n，并保持n不变。然后所述前电机会响应负段的需求扭矩，以与需求扭矩相同的变化速率继续降低输出扭矩。
在需求扭矩由负增加到正的过程中，所述前电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，一直增加到m，并保持m不变，当需求扭矩变为正扭矩后，所述后电机扭矩由n跟随需求扭矩逐渐增加；以此方式响应需求扭矩的正负变化。在此过程中，能始终保证总扭矩变化状态与需求扭矩一致，消除了过零延迟，保证扭矩响应的及时性。
第二种场景：需求扭矩的波动大于第一预设阈值k。
请参阅图2和图4，在需求扭矩的波动大于k时，首先所述前电机会提前降低到m，并保持m不变，而所述后电机会晚一些降低到n，并保持n不变。然后前电机会响应负段的需求扭矩，以与需求扭矩相同的变化速率继续降低输出扭矩。此过程与第一场景的扭矩控制过程相同。
此后，当所述前电机的输出扭矩小于第二设定阈值-k时，所述后电机扭矩由n变化为m，并保持m不变，如果此时需求扭矩继续变小，则所述前电机也跟随需求扭矩变小，并在第一设定时间t1内保持在第三设定扭矩v不变，此时所述后电机扭矩由m逐渐减小，逐渐减小到与预设扭矩分配比例同步时，所述前电机和所述后电机再同时跟随需求扭矩变化，以减小自身的输出扭矩。
在需求扭矩由负增加到正的过程中，如果需求扭矩的波动小于k，则扭矩控制过程与按照第一场景在需求扭矩由负增加到正的过程中扭矩控制过程相同；如果需求扭矩的波动大于k，则所述前电机会提前增加到n，并保持n不变，而所述后电机会晚一些增加到m，增加到m后保持不变，然后所述前电机会响应正段的需求扭矩，以与需求扭矩相同的变化速率继续增加输出扭矩。当所述前电机扭矩大于k时，所述后电机扭矩由m增加到n，并保持n不变，如果此时需求扭矩继续增加，则所述前电机也跟随需求扭矩增加，在第二设定时间t2内保持在第四设定扭矩u不变，此时所述后电机扭矩由n逐渐增加，逐渐增加到与预设的扭矩分配比例同步时，所述前电机和所述后电机再同时跟随需求扭矩变化，以增加自身的输出扭矩；。在此过程中，能始终保证总扭矩变化状态与需求扭矩一致，消除了过零延迟，保证扭矩响应的及时性。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：在需求扭矩整个变化过程中，能始终保证前电机、后电机总的需求扭矩的变化状态与需求扭矩一致，消除了过零延迟，保证扭矩响应的及时性；同时无需关注扭矩零点的具体位置，大大减少了运算量，且相比于仅关注零点扭矩变化控制的方案来说具有更好的防抖动效果，可以解决目前电动汽车在驱动和回馈切换过程中产生的抖动和延迟问题，有效提升扭矩响应速率，提升驾车体验。
请参阅图5，本发明第二实施例提供了一种电动车扭矩控制设备，至少一个处理器11，例如cpu，至少一个网络接口14或者其他用户接口13，存储器15，至少一个通信总线12，通信总线12用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口13可选的可以包括usb接口以及其他标准接口、有线接口。网络接口14可选的可以包括wi-fi接口以及其他无线接口。存储器15可能包含高速ram存储器，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器15可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器11的存储装置。
在一些实施方式中，存储器15存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
操作系统151，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
程序152。
具体地，处理器11用于调用存储器15中存储的程序152，执行上述实施例所述的电动车扭矩控制方法，例如图1所示的步骤s1。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电动车扭矩控制设备中的执行过程。
所述电动车扭矩控制设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电动车扭矩控制设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是电动车扭矩控制设备的示例，并不构成对电动车扭矩控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
所称处理器11可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述电动车扭矩控制设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电动车扭矩控制设备的各个部分。
所述存储器15可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述电动车扭矩控制设备的各种功能。所述存储器15可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器15可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述电动车扭矩控制设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明第三实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一实施例中任意一项所述的电动车扭矩控制方法。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
1.一种电动车扭矩控制方法，其特征在于，包括：
在需求扭矩由正向负转变的过程中，将电动车的前电机的输出扭矩降低至第一设定扭矩，将所述电动车的后电机的输出扭矩降低至第二设定扭矩；其中，所述第一设定扭矩为负扭矩，所述第二设定扭矩为正扭矩；
响应于需求扭矩中的负扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩；
在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加。
2.如权利要求1所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述在需求扭矩由正向负转变的过程中，将电动车的前电机的输出扭矩降低至第一设定扭矩，将所述电动车的后电机的输出扭矩降低至第二设定扭矩，包括：
在需求扭矩由正向负转变的过程中，在第一设定时间内将所述前电机的输出扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持不变，在第二设定时间内将所述后电机的输出扭矩降低至所述第二设定扭矩并保持不变；
其中，所述第一设定时间小于所述第二设定时间。
3.如权利要求1所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述在需求扭矩由正向负转变之前，包括：
将需求扭矩的波动与第一预设阈值进行比较分析。
4.如权利要求3所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述响应于需求扭矩中的负扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩，包括：
在需求扭矩的波动小于所述第一预设阈值时，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以降低所述前电机的输出扭矩；
在需求扭矩的波动大于所述第一预设阈值时，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以继续降低所述前电机的输出扭矩，并在所述前电机的输出扭矩小于第二预设阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持在所述第一设定扭矩不变；
其中，所述第二预设阈值＝-所述第一预设阈值。
5.如权利要求4所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述在所述前电机的输出扭矩小于第二预设阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩降低至所述第一设定扭矩并保持在所述第一设定扭矩不变之后，还包括：
判断需求扭矩是否呈下降趋势；
当需求扭矩呈下降趋势时，将所述前电机的输出扭矩继续降低至第三设定扭矩并保持不变，并继续降低所述后电机的输出扭矩；
当所述后电机的输出扭矩由所述第一设定扭矩降低到与预设的扭矩分配比例同步时，将所述前电机、所述后电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率的二分一，以同时降低所述前电机、所述后电机的输出扭矩。
6.如权利要求1所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，包括：
在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率增加到第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，控制所述后电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率逐渐增加。
7.如权利要求1所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述在需求扭矩由负向正转变的过程中，控制所述前电机、所述后电机的输出扭矩跟随需求扭矩增加，包括：
在需求扭矩由负向正转变的过程中，判断需求扭矩的波动是否小于第三预设阈值；
当需求扭矩的波动是小于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率增加到第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，控制所述后电机的输出扭矩按照需求扭矩的变化速率逐渐增加；
当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩增加到所述第一设定扭矩并保持不变；
响应于需求扭矩中的正扭矩，将所述前电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率，以继续增加所述前电机的输出扭矩，并在所述前电机的输出扭矩大于第四设定阈值时，将所述后电机的输出扭矩由所述第一设定扭矩增加到所述第二设定扭矩，并保持在所述第二设定扭矩不变；
判断需求扭矩是否呈上升趋势；
当需求扭矩呈上升趋势时，将所述前电机的输出扭矩继续增加至第四设定扭矩并保持不变，并继续增加所述后电机的输出扭矩；
当所述后电机的输出扭矩由所述第二设定扭矩增加到与预设的扭矩分配比例同步时，将所述前电机、所述后电机的输出扭矩的变化速率调整到需求扭矩的变化速率的二分一，以同时增加所述前电机、所述后电机的输出扭矩。
8.如权利要求7所述的电动车扭矩控制方法，其特征在于，所述当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩增加到所述第一设定扭矩并保持不变，包括：
当需求扭矩的波动是大于第三预设阈值时，控制所述前电机的输出扭矩在第三设定时间内增加至所述第二设定扭矩并保持不变，控制所述后电机的输出扭矩在第四设定时间内增加到所述第一设定扭矩并保持不变；
其中，所述第三设定时间小于所述第四设定时间。
9.一种电动车扭矩控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的电动车扭矩控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至8中任意一项所述的电动车扭矩控制方法。
技术总结