本实用新型涉及一种小型短途运输装置，尤其涉及一种有自动跟随陪伴功能的组合式运输装置。
背景技术：
随着空巢家庭的越来越多，老年人尤其是独居老人的生活起居成为越来越显著的社会问题。例如去超市购物，当老人拎着沉重的购物袋或拉着小拖车吃力地独自行走时，身心的感受很容易向其暗示衰老、无力和孤独。显然，如果有一种既可以为这些老人提供更有效的助力、又能为其提供娱乐和陪伴的工具或设备，无疑是值得期待的。此外，一般人的购物或短途载物行走也时常有增加辅助的需求。有实效且有情趣的载物行走方式应是人们普遍乐于接受的。
拉杆车的出现曾有效地缓解了人们短途载物行走时手提肩扛的疲劳，但拉车时人体的受力极不均衡，尤其是载物较多时，特别是对于老年人，拉起来还是很费力气的。
近年来自平衡车成为市场的一大亮点，但大多还是作为儿童玩具和年轻人代步工具而使用的。随着功能的日益更新，近期又出现了具有自动跟随和载物功能的车型，且其跟随距离、跟随速度、跟随角度及其平衡点位置等，都可以通过对应的手机app进行调节。这无疑扩大了其使用方法和使用范围。但现有的载物方式，是将特制的中空载物筐套装在腿控杆周围并架在其把手上，所载物品须均匀地摆放才能保证自平衡车稳定，且载物重量有限(一般为20千克)，因为重量一旦超限，自平衡车就会进入骑行状态而失控，而在离这种状态还较远的时候，自平衡车就常常因摆放不均匀或因惯性引起的货物位移而呈现不稳定晃动了，而此时若退出自动跟随模式，所述自平衡车又会因不平衡的受力而不受控制地自行运动。此外，自平衡车行走时是很安静的，而使用自动跟随功能时，使用者是在前方背对其行走的，需要频频回头才能及时掌握其跟随情况，这其实是不太安全的。
目前，蓝牙音箱、ai智能音箱接踵出现，大大丰富了音频享受的空间范围和手段。蓝牙音箱可以与手机、电子读书器等设备实现蓝牙对接，通过手机可以播放网络提供的海量音乐和有声读物；通过电子读书器还可以将使用者自己选择或定制的电子书籍或文本文件利用tts技术转换为清晰、流畅的高质量合成语音。不久前市场上又出现了具有户外交互功能的ai智能音箱，为行走中的智能交互对话提供了可能并预示出广阔的前景。
如果能把上述各种设备和技术的功能联系起来，并有效开发其潜能，能不能为我们提供一种更有效且更愉快的载物方式和行走方式呢？
技术实现要素：
本实用新型的目的就是通过如下技术方案解决上述技术问题：一种由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，包括提供牵引力的兼有自动跟随和骑行功能的双轮自平衡车、组装有单辕连接杆和户外蓝牙智能音箱并有载物空间的拉杆车、作为连接装置的鱼眼杆端关节轴承和推力球轴承以及本载物车的核心装置、即安装在所述双轮自平衡车上的平衡轴，其特征在于，在所述双轮自平衡车踏板中央上方，与拉杆车前倾行进时其把手提梁近似高度的空间位置，建立一根用来为所述拉杆车提供连接点的、垂直于所述双轮自平衡车踏板整体平面中心平衡点的向上竖轴，即所述平衡轴，所述拉杆车单辕连接杆通过其前端安装的鱼眼杆端关节轴承连接在所述双轮自平衡车的套装有推力球轴承的所述平衡轴上，连接后的所述双轮自平衡车可以在所述拉杆车单辕连接杆下方360度转动，而除其平衡轴与所述鱼眼杆端关节轴承的连接点外，始终与所述拉杆车的任何其他部位保持不接触状态，所述平衡轴通过支撑装置安装在所述双轮自平衡车上。
可选的，所述平衡轴可以安装在装有腿控杆的双轮自平衡车的腿控杆把手上，如焊接或打孔安装。
可选的，当所述双轮自平衡车没有腿控杆之类的支撑装置时，按上述原理将所述平衡轴建立在专门为其安装的支柱或曲臂上。
可选的，当所述双轮自平衡车安装有腿控杆把手，且所述把手侧面有贯穿两侧的围拢空间、把手上方有与所述围拢空间相通的纵向空槽时，可以将所述平衡轴安装在辅助固定件上，再将所述辅助固定件固定于所述腿控杆把手的围拢空间和纵向空槽内。
优选的，所述辅助固定件包括上部辅助固定件和下部辅助固定件两部分，所述平衡轴安装在上部辅助固定件上；所述下部辅助固定件固定于所述双轮自平衡车腿控杆把手贯穿两侧的围拢空间内，所述安装有平衡轴的上部辅助固定件，嵌入所述腿控杆把手上方的纵向空槽，与暴露在所述纵向空槽范围内的下部辅助固定件顶部贴合固定，为方便拆装，在所述上、下辅助固定件靠近两端的对应位置穿孔、在下部辅助固定件穿孔内安装预埋螺母，并用手拧螺栓固定所述上、下辅助固定件。
优选的，在所述拉杆车主立面框架上，安装有一根相当于单辕马车车辕的、在框架上方向前弯伸的单辕连接杆，所述单辕连接杆与所述拉杆车采用刚性连接，即所述单辕连接杆相对于车身主立面框架没有活动余地，所述单辕连接杆前端有螺纹，用于连接鱼眼杆端关节轴承。
可选的，如果仅仅需要所述组合式载物车的自动跟随功能，所述拉杆车可以不安装单辕连接杆，而是直接在其把手处与所述拉杆车主立面框架刚性一体的横轴式提梁上安装一个由金属板弯成的、侧面为u形的金属连接件，在u形连接件开放端相对的两个面上，开有贯穿孔洞，一枚sa外牙鱼眼杆端关节轴承穿过并安装在两个面上的所述贯穿孔洞内，所述u形连接件的u形槽承接所述横轴式提梁，并可以相对于所述横轴梁转动。
优选的，所述平衡轴上有螺纹，其上套装有提供圆滑轴心的短于所述平衡轴长度的轴心套管，所述轴心套管从下到上，依次套装有垫片、支撑套管、推力球轴承、拧装在所述拉杆车单辕连接杆前端的si内牙鱼眼杆端关节轴承或安装在承接所述横轴式提梁的u形连接件上的sa外牙鱼眼杆端关节轴承，在轴心套管上方露出的平衡轴螺纹上，安装有螺母装置，以限制所述鱼眼杆端关节轴承向上的运动，所述螺母装置包括普通螺母、球形手拧螺母或梅花手拧螺母、具备把手形状和功能的螺母装置以及组装在伞杆上的对接螺母等螺母装置，根据具体需要，可随时更换。
可选的，所述连接在拉杆车单辕连接杆前端的鱼眼杆端关节轴承，可以根据需要，在si内牙与sa外牙之间任意更换，si内牙鱼眼杆端关节轴承可以直接拧装在所述拉杆车单辕连接杆前端的螺纹上，而sa外牙鱼眼杆端关节轴承则可以通过对接螺母与所述拉杆车单辕连接杆前端对接。
可选的，所述户外蓝牙智能音箱安装在拉杆车主立面(前方)外侧下部，而其开机键通过连线安装在拉杆车把手附近，行走时音箱喇叭面向前方，底部与地面保持基本一致的足够距离，故其侧面近似的三角形形状应是其独有特征，而所述组装有单辕连接杆和户外蓝牙智能音箱并有载物空间的拉杆车亦可表述为“组装有单辕连接杆并有载物空间的户外蓝牙智能拉杆音箱”，并可作为所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车的专属设备而存在。
本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，通过兼有自动跟随和骑行功能的双轮自平衡车带动所述拉杆车运动，自动跟随使用者或由使用者骑行，并通过所述户外蓝牙智能音箱播放的音频节目，在向前方背对其行走的使用者提供音频服务的同时，向其提示组合式载物车的跟随情况，将使用者放置在拉杆车上的物品拖拽到目的地；也可在日常散步时作为同行的可为使用者放音乐、讲故事或读书(鉴于ai智能音箱中有具备可设置对话的学习功能的类型，而远场唤醒又是其一般功能，而目前已经有具备户外交互功能的ai智能音箱上市，所以在本实用新型功能中加上“人车智能对话”也应不难)的跟随伴侣，从而为使用者提供方便和生活乐趣。本实用新型的自动跟随功能适合所有人群，尤其适合老年群体；而其骑行功能又在年轻人代步工具的基础上，扩展了双轮自平衡车的使用功能。此外，由于实现了用拉杆车载物，载物负荷主要落在拉杆车轮子上，而由拉杆车传递到所述双轮自平衡车上的压力极其有限，这就大大提高了载物重量的上限；由于所述拉杆车传递给所述双轮自平衡车的压力只通过所述平衡轴落在所述双轮自平衡车的平衡点上，所以无论拉杆车内或束缚其上的物品重量如何变化或怎么摆放，只要能保持其自身平稳和落在所述平衡轴上的压力不超限(超限可能很小)，就能保证所述双轮自平衡车的姿态稳定和所述组合式载物车的自动跟随和平稳行驶(其实，按照原理，即使压在平衡轴上的负荷超过所述自平衡车的载物重量极限，也就相当于所述自平衡车进入骑行模式而骑行者站立于踏板上保持身体正直一样，所述自平衡车依然会保持稳定状态，只是此时其自动跟随功能会失效而已)；而拉杆车的加盟又使安装较大的音箱成为可能，这对于在户外复杂环境中提供可以感知的音频服务(尤其是针对听力减退的老年人)是十分必要的。
附图说明
图1为本实用新型的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车的整体结构示意图；
图2为本实用新型的平衡轴安装原理示意图，图2(1)是将所述平衡轴安装在垂直于所述双轮自平衡车踏板整体平面中心平衡点的支柱上，2(2)是将所述平衡轴安装在其受力重心落于所述双轮自平衡车踏板整体平面中心平衡点的曲臂上；
图3为本实用新型所述平衡轴在所述双轮自平衡车把手上直接安装及其与拉杆车的连接次序示意图，图3(1)所示为在把手顶部中心位置打孔，图3(2)为螺栓、轴心套管、垫片、支撑套管、推力球轴承的安装次序示意，图3(3)为在完成图3(2)所示次序后将连接在载物车单辕连接杆上的鱼眼杆端关节轴承安装在轴心套管上并将限制其上下运动的螺母装置安装在露于轴心套管上方螺栓上的次序示意，图3(4)为连接后成为一体的组合式载物车示意；
图4为本实用新型装有平衡轴的辅助固定件和适合安装辅助固定件的双轮自平衡车腿控杆把手类型的结构示意图，图4(1)为把手侧面有贯穿两侧的围拢空间、把手上方有与所述围拢空间相通的纵向空槽的腿控杆把手示意，图4(2)所示为安装有平衡轴的辅助固定件，图4(3)为安装有平衡轴的辅助固定件固定于双轮自平衡车腿控杆把手上的示意；
图5为本实用新型所述辅助固定件分解结构及组合方法示意图，图5(1)为将用作平衡轴的带帽长螺栓安装到上部辅助固定件上的示意，图5(2)为安装好平衡轴的上部辅助固定件示意，图5(3)为下部辅助固定件示意，图5(4)为上下辅助固定件连接原理示意，图5(5)为上下辅助固定件连接固定后的关系示意，图中标示1的为上部辅助固定件，2为下部辅助固定件，3为用作平衡轴的带帽长螺栓，4为用来固定用作平衡轴的带帽长螺栓的内装相应型号预埋螺母的上下贯穿的孔洞，5为手拧螺栓(7)可以穿过的上下贯穿的孔洞，6为配合手拧螺栓(7)型号的嵌于下部辅助固定件上的预埋螺母，7为用来连接并固定上下辅助固定件的手拧螺栓。图5(4)、(5)所示只是上下辅助固定件连接原理和固定关系示意，但在安装到双轮自平衡车腿控杆把手上的具体操作中，上下辅助固定件则不能先行连接；
图6为本实用新型所述辅助固定件安装到双轮自平衡车腿控杆把手上的次序示意图，图6(1)为下部辅助固定件从双轮自平衡车腿控杆把手贯穿两侧的围拢空间侧面插入的示意，图6(2)为上部辅助固定件从双轮自平衡车腿控杆把手上方插入纵向空槽的示意，图6(3)为上下辅助固定件连接固定在双轮自平衡车腿控杆把手上的示意；
图7为本实用新型所述拉杆车的单辕连接杆及蓝牙音箱安装位置示意图；
图8为本实用新型所述拉杆车单辕连接杆与所述平衡轴连接次序示意图；
图9为本实用新型仅使用自动跟随功能时，所述拉杆车与所述平衡轴的连接次序示意图；
图10为本实用新型自动跟随和骑行功能使用示意图，图10(1)为自动跟随示意，图10(2)为骑行示意；
图11为本实用新型所述拉杆车与所述双轮自平衡车临时拆装和更换平衡轴上部螺母装置的情景示意图，图11(1)为拧下螺母装置，卸下载物车休息示意，图11(2)为在偶遇下雨时，将螺母装置换为伞杆装有接头螺母雨伞的示意，图11(3)为“打伞的自动跟随载物车”跟随行走示意，还是别有情趣的。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，包括兼有自动跟随和骑行功能的双轮自平衡车以及组装有户外蓝牙智能音箱并有载物空间的拉杆车，所述拉杆车通过连接装置与所述双轮自平衡车相连接(参见图1)。
本实施例通过所述双轮自平衡车带动所述拉杆车运动，当启动自动跟随功能时，使用者在前方自行行走，而所述组合式载物车自动跟随使用者行进，并通过所述户外蓝牙智能音箱，向前方背对其行走的使用者提供音频服务，同时以此向使用者提示所述组合式载物车的跟随情况；当关闭自动跟随功能时，可以由使用者骑行。两种行走方式，都可以将使用者放置在拉杆车上的物品拖拽到目的地；而利用其自动跟随功能，所述组合式载物车还可以成为使用者日常散步时同行的跟随伴侣，从而为使用者提供方便和生活乐趣。
本实施例中，为了实现所述组合式载物车的自动跟随功能，必须尽量减小所述拉杆车相对于地面的摩擦力。为此，须采用行驶时两单轮着地的车型。而要保证自动跟随启动前或骑行前的稳定，本实施例中所述拉杆车施加于所述双轮自平衡车的力，只能有向下的压力，且此压力必须落在所述双轮自平衡车的平衡点区域。因此，所述拉杆车需要以近似的“点连接”方式，连接在所述双轮自平衡车踏板上方适当高度的垂直于踏板整体平面中心平衡点的垂线上。为此，需要在所述垂线的适当高度，树立一根垂直于踏板整体平面中心平衡点的竖轴(参见图2(1)、图2(2)、图3(2))，我们可以简单(并不一定精确)地称之为“平衡轴”。
本实施例中，所述平衡轴通过辅助固定件固定在双轮自平衡车的所述位置上。
本实施例中，所述双轮自平衡车采用兼有自动跟随和骑行功能的双轮自平衡车，所述双轮自平衡车安装有腿控杆把手，且所述把手侧面有贯穿两侧的围拢空间、把手上方有与所述围拢空间相通的纵向空槽(参见图4(1))。优选地，所述兼有自动跟随和骑行功能的双轮自平衡车，可以采用小米科技有限责任公司的九号平衡车plus。
本实施例中，所述平衡轴安装在辅助固定件上(参见图4(2))，所述辅助固定件固定于所述腿控杆把手的围拢空间和纵向空槽内(参见图4(3))。
优选地，所述辅助固定件包括上部辅助固定件(参见图5(2))和下部辅助固定件(参见图5(3))两部分。
优选地，所述平衡轴安装在上部辅助固定件上；所述下部辅助固定件固定于所述双轮自平衡车腿控杆把手贯穿两侧的围拢空间内(参见图6(1))，所述安装有平衡轴的上部辅助固定件，嵌入所述腿控杆把手上方的纵向空槽，与暴露在所述纵向空槽范围内的下部辅助固定件顶部贴合固定(参见图6(2)、图6(3))。
优选地，所述下部辅助固定件安装到位后，其顶部暴露在所述腿控杆把手上方纵向空槽范围内的部分，为一个平面，为此，在所述下部辅助固定件顶部的上突曲面上(现有双轮自平衡车腿控杆把手贯穿两侧围拢空间的截面基本都近似椭圆形，相应地，下部辅助固定件顶部是上突的曲面)、其暴露在所述腿控杆把手纵向空槽范围内的部分，开设有底部为平面的纵向凹槽，在所述纵向凹槽平面中心为一圆形凹槽，靠近两端各有一个垂孔且垂孔中装有预埋螺母(参见图5(3))。
优选地，所述安装平衡轴的上部辅助固定件侧面为凸形，底面为长方形，在底面中心位置与顶面中心即凸起部分的中心位置的连线上，开有贯通上下并垂直于底面的孔洞(参见图5(1))，且在所述孔洞内安装有预埋螺母，所述平衡轴即一根较长的带帽螺栓，从所述上部辅助固定件底部中心位置，拧入所述预埋螺母，并从所述凸起部位顶部中心穿出，露出适当长度，螺帽则在底部露出(参见图5(2))，在所述凸起部位前后两侧的低矮平面上开有垂直于其底面的贯穿孔洞(参见图5(1))。
优选地，所述安装有平衡轴的上部辅助固定件，必须将其底部露出的所述螺帽对准下部辅助固定件纵向凹槽平面中心的所述圆形凹槽，才能完全插入并上下贴合，此时，在所述上部辅助固定件前后两侧低矮平面开设的所述贯穿孔洞，正好与下部辅助固定件顶部纵向凹槽内靠近两端的所述预埋螺母上下重合，将两枚手拧螺栓插入所述上部辅助固定件前后两侧低矮平面上的所述贯穿孔洞，并与下部辅助固定件纵向凹槽两端的所述预埋螺母拧紧时，一根从所述上部辅助固定件凸起部位中心伸出的、与所述双轮自平衡车形成整体的、基本垂直于踏板整体平面中心平衡点的向上竖轴，即所述平衡轴就此实现，所述辅助固定件安装完成后，所述上部辅助固定件凸起部位的顶部高于所述腿控杆把手上沿，而所述手拧螺栓的顶部低于所述腿控杆把手上沿(参见图6(2)(3))。
优选地，所述下部辅助固定件的侧向截面与所述腿控杆把手贯穿两侧围拢空间的截面形状基本相同；所述下部辅助固定件的纵向长度，与所述腿控杆把手贯穿两侧围拢空间的截面宽度基本相同；所述下部辅助固定件的横向宽度，与所述腿控杆把手的横向宽度基本相同；所述上部辅助固定件的纵向长度，与所述下部辅助固定件的纵向长度基本相同；所述上部辅助固定件的横向宽度，与所述腿控杆把手纵向空槽的宽度基本相同。
本实施例中，当所述下部辅助固定件插入所述腿控杆把手贯穿两侧的围拢空间后，其因受力而沿前后、上下等方向移动的可能即被限制；
当所述上部辅助固定件嵌入所述腿控杆把手上方的纵向空槽时，其因受力而横向移动的可能即被限制；
当嵌入所述腿控杆把手上方的纵向空槽内的所述上部辅助固定件与插入所述腿控杆把手贯穿两侧围拢空间的所述下部辅助固定件贴合固定后，则所述安装有平衡轴的辅助固定件相对于所述腿控杆把手任何方向的移动可能都被限制，此时，所述平衡轴就已成为所述双轮自平衡车稳固的一部分。
在正式使用前，应该对所述平衡轴与平衡点的关系进行测试调节：
将有一定重量的测试物均衡地置于安装好的所述平衡轴上，所述测试物不与所述双轮自平衡车其他部位接触。开机后，如果所述平衡轴位置有偏移，所述双轮自平衡车会出现前后方向的移动(因为受所述腿控杆把手上方狭窄的纵向空槽限制，所述平衡轴安装出现横向偏移的可能不大，且所述双轮自平衡车的平衡在横向上的宽容度较大)，此时，利用所述手机app对平衡点进行调节，当接受测试的所述双轮自平衡车能基本保持稳定时，所述平衡轴即可使用了。
本实施例中，所述在拉杆车主立面框架上方向前弯伸的单辕连接杆(参见图7)须有一定长度，作用有二：其一是限定所述拉杆车与所述双轮自平衡车之间的合理距离，使两者除其在所述平衡轴上的连接点外没有其他接触，以保证所述双轮自平衡车不因所述拉杆车的意外施力而被动运动；其二是在使用骑行模式时，使所述拉杆车框架不至于影响使用者在所述双轮自平衡车上的站立(在骑行所述组合式载物车时，应避免转弯半径过小，尤其是不能定点转弯)。但所述单辕连接杆也不宜过长，以致因组合式载物车整体过长而影响其回旋穿行的能力和自由度。
本实施例中，优选的，所述拉杆车单辕连接杆与所述平衡轴的主要连接件采用si内牙鱼眼杆端关节轴承。
可选的，所述拉杆车单辕连接杆与所述平衡轴的主要连接件，可以根据需要，在si内牙与sa外牙之间任意更换，si内牙鱼眼杆端关节轴承可以直接拧装在所述拉杆车单辕连接杆前端的螺纹上，而sa外牙鱼眼杆端关节轴承则可以通过对接螺母与所述拉杆车单辕连接杆前端对接。
优选的，所述平衡轴上套装有提供圆滑轴心的套管，
优选的，所述轴心套管上依次套装有垫片、作为支撑座的套管(有抬高所述单辕连接杆的作用，以免在所述双轮自平衡车倾斜运动时其腿控杆把手与所述单辕连接杆触碰)和为所述鱼眼杆端关节轴承提供水平方向转动自由的推力球轴承，所述鱼眼杆端关节轴承套装在上述推力球轴承的支撑面上(参见图8)。
之所以选择鱼眼杆端关节轴承，是因为当其套装在所述平衡轴上后，所述鱼眼杆端关节轴承的螺杆除了可以以其连接在所述平衡轴上的头部轴承为轴即以所述平衡轴为轴心作水平方向的转动，还能以其杆端球面轴承的球面为轴作上下的掀动，这正好符合所述双轮自平衡车在行走时必须做出车身前后摆动的姿态调整以便实施驱动的需要。
之所以所述鱼眼杆端关节轴承的下面要以推力球轴承承接并为其提供水平方向转动自由，是因为当所述鱼眼杆端关节轴承不同程度地上下掀动时，其压在承接面上的部位和形状是不尽相同的，其与承接面的摩擦力也是变化不同的，如果承接面不能转动或转动不畅，所述鱼眼杆端关节轴承可能会在承接面上出现卡顿，以致影响其行走的灵活性和顺畅性。而推力球轴承从承接面到承接面侧沿都是可以一体地灵活转动的，可以保证所述鱼眼杆端关节轴承的活动顺畅，从而保证所述组合式载物车的行走顺畅。
优选的，在所述平衡轴轴心套管上方露出的平衡轴螺纹上，安装有螺母装置，以限制所述鱼眼杆端关节轴承向上的运动，所述螺母装置包括普通螺母、球形手拧螺母或梅花手拧螺母、具备把手形状和功能的螺母装置以及组装在伞杆上的对接螺母等螺母装置，根据具体需要，可随时更换。
以上连接完成后，所述由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车就可以使用了(参见图10)。
实施例2
本实施例中，除了因仅仅需要所述组合式载物车的自动跟随功能，而可以使所述拉杆车与所述双轮自平衡车的连接方式稍有不同外，其他实施方法与实施例1完全相同。
可选的，如果仅仅需要所述组合式载物车的自动跟随功能，所述拉杆车可以不安装单辕连接杆，而是直接在其把手处的横轴式提梁上安装一个由金属板弯成的、侧面为u形的金属连接件，在u形连接件开放端相对的两个面上，开有贯穿孔洞，一枚sa外牙鱼眼杆端关节轴承穿过并安装在两个面上的所述贯穿孔洞内，所述u形连接件的u形槽承接所述横轴式提梁，并可以相对于所述横轴梁转动。
优选的，所述双轮自平衡车平衡轴上安装有提供圆滑轴心的轴心套管，所述轴心套管上依次套装有垫片、作为支撑座的套管和为所述鱼眼杆端关节轴承提供水平方向转动自由的推力球轴承，所述安装在承接所述横轴式提梁的u形连接件上的sa外牙鱼眼杆端关节轴承套装在上述推力球轴承的支撑面上，在所述平衡轴轴心套管上方露出的平衡轴螺纹上，安装上限制sa外牙鱼眼杆端关节轴承向上运动的螺母装置，所述拉杆车与所述双轮自平衡车的连接就完成了(参见图9)。
优选的，以上实施例中，拧下所述限制鱼眼杆端关节轴承向上运动的螺母装置，就可以方便地将所述拉杆车从所述双轮自平衡车的平衡轴上解下，此时，其四轮着地时应该具备座椅功能，以供使用者走累时休息；而途中遇雨时，则可将所述螺母装置换成伞杆上组装有对接螺母的雨伞(参见图11)。
以上实施例中，所述组装在拉杆车上的户外蓝牙智能音箱的作用是不能轻视的。尤其在使用自动跟随功能时，其作用更是不可或缺。它除了能给使用者提供音频服务，更可以向在前行走的使用者提示所述组合式载物车的跟随情况。
优选的，除作为必需设备外，所述户外蓝牙智能音箱功能的前沿性，如可以在户外使用ai语音交互的功能，对于本实用新型也是亟待拥有的。这里并不满足于问问各种问题，了解天气情况等等，那是一般ai智能音箱都能作答的。此处需要的，是综合运用，充分发掘现有ai智能音箱的先进功能，使本实用新型可以成为愉快地与之进行智能交互对话的行走伴侣。
优选的，所述可以在户外使用ai语音交互的智能音箱，可以采用深圳万德仕科技发展有限公司的doss超级蓝牙音箱技术，并加大音箱的体积音量。目前，所述doss超级蓝牙音箱采用的按键唤醒模式，是为了避免在户外嘈杂的语音环境下引起尴尬，但直接在智能音箱上按键唤醒不适用于本实用新型，为了适用于本实用新型，同时避免户外嘈杂的语音环境影响，可以考虑遥控按键唤醒。
优选的，所述可以在户外使用ai语音交互的智能音箱，应该具备相关现有技术中的“学习能力”，即可通过与之连接的手机app进行语音对话设置。比如将所述组合式载物车命名为“狗狗”，狗狗的语音表达者则是所述可以在户外使用ai语音交互的智能音箱，此时可以设置诸如下例的语音对话：
其一：使用者：狗狗，快点走！
组合车：主人，等等我！
其二：使用者：狗狗，怎么走不动了？
组合车：主人，我被绊住了，快来拉我一把！等等……
需要说明的是，由于连接了拉杆车，给骑行时上下车的常规模式造成了某种障碍，从侧后方高抬腿上车倒是不成问题，但高抬腿从后面下车就似乎不太方便也不太安全了。所以本实用新型建议的下车模式为前方下车。虽然前方下车是一般自平衡车说明书中建议杜绝的下车模式，但经本实用新型发明人的长时间试用，停稳后车前方轻迈腿下车，下车时后腿微微弯曲，当落地腿站稳后轻收后腿，即可实现非常平稳的下车。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
以上实施例的所述由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，开发出双轮自平衡车的一种潜能——拉车功能，此功能已通过实物实验，表明其实现方便，使用顺遂，超市购物、散步陪伴都表现出良好性能，具有极佳的技术效果，并且成为途中引来惊异目光和赞叹的一道风景，被很多人认作机器人！。
针对双轮自平衡车的这种使用方法(其市场和需求人群应该是比较广泛的)，有关厂家可以根据需要对平衡车性能进行相应的调整。好比说加固腿控杆与车身的连接；尤其是增加平衡车的自动避障功能、限制其加速的突然性等等，从而提供更稳健安全的“载物跟随拖车”的功能。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，包括提供牵引力的兼有自动跟随和骑行功能的双轮自平衡车、组装有单辕连接杆和户外蓝牙智能音箱并有载物空间的拉杆车、作为连接装置的鱼眼杆端关节轴承和推力球轴承以及本载物车的核心装置、即安装在所述双轮自平衡车上的平衡轴，其特征在于，在所述双轮自平衡车踏板中央上方，与拉杆车前倾行进时其把手提梁近似高度的空间位置，建立一根用来为所述拉杆车提供连接点的、垂直于所述双轮自平衡车踏板整体平面中心平衡点的向上竖轴，即所述平衡轴，所述拉杆车单辕连接杆通过其前端安装的鱼眼杆端关节轴承连接在所述双轮自平衡车的套装有推力球轴承的所述平衡轴上，连接后的所述双轮自平衡车可以在所述拉杆车单辕连接杆下方360度转动，而除其平衡轴与所述鱼眼杆端关节轴承的连接点外，始终与所述拉杆车的任何其他部位保持不接触状态，所述平衡轴通过支撑装置安装在所述双轮自平衡车上。
2.根据权利要求1所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，常见的双轮自平衡车腿控杆的把手部位，正好基本垂直于所述双轮自平衡车踏板整体平面中心的平衡点，所述平衡轴可直接安装在腿控杆把手上。
3.根据权利要求1所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，当所述双轮自平衡车没有腿控杆之类的支撑装置时，将所述平衡轴建立在专门为其安装在所述双轮自平衡车踏板中央的支柱或曲臂上。
4.根据权利要求1所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，当所述双轮自平衡车装有带把手腿控杆，且所述腿控杆把手上有贯穿两侧的围拢空间、把手上方有与所述围拢空间相通的纵向空槽时，可将所述平衡轴安装在辅助固定件上，再将所述辅助固定件固定于所述腿控杆把手的围拢空间和纵向空槽内。
5.根据权利要求4所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，所述辅助固定件由上部辅助固定件和下部辅助固定件两部分组成，所述平衡轴安装在上部辅助固定件上，所述下部辅助固定件，插入所述腿控杆把手上贯穿两侧的围拢空间内，所述安装有平衡轴的上部辅助固定件，嵌入所述腿控杆把手上方的纵向空槽，与暴露在所述纵向空槽范围内的下部辅助固定件顶部贴合固定，为方便拆装，在所述上、下辅助固定件靠近两端的对应位置穿孔、在下部辅助固定件穿孔内安装预埋螺母，并用手拧螺栓固定所述上、下辅助固定件。
6.根据权利要求1所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，在所述拉杆车主立面框架上，安装有一根相当于单辕马车车辕的、在框架上方向前弯伸的单辕连接杆，所述单辕连接杆与所述拉杆车采用刚性连接，即所述单辕连接杆相对于车身主立面框架没有活动余地，所述单辕连接杆前端有螺纹，用于连接鱼眼杆端关节轴承。
7.根据权利要求6所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，拉杆车把手或连接把手处为一与所述拉杆车主立面框架刚性一体的横轴式提梁，如果仅仅需要所述载物车的自动跟随功能，所述拉杆车也可不安装单辕连接杆，而是直接在其横轴式提梁上安装一个由金属板弯成的、侧面为u形的连接件，在u形连接件开放端相对的两个面上，开有贯穿孔洞，一枚sa外牙鱼眼杆端关节轴承穿过并安装在两个面上的所述贯穿孔洞内，所述u形连接件的u形槽承接所述横轴式提梁，并可以相对于所述横轴式提梁转动。
8.根据权利要求1或6或7所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，所述平衡轴上有螺纹，其上套装有提供圆滑轴心的短于所述平衡轴长度的轴心套管，所述轴心套管从下到上，依次套装有垫片、支撑套管、推力球轴承、拧装在所述拉杆车单辕连接杆前端的si内牙鱼眼杆端关节轴承或安装在承接横轴式提梁的u形连接件上的sa外牙鱼眼杆端关节轴承，在轴心套管上方露出的平衡轴螺纹上，安装有螺母装置，以限制所述鱼眼杆端关节轴承向上的运动，所述螺母装置包括普通螺母、球形手拧螺母或梅花手拧螺母、具备把手形状和把手功能的螺母装置以及组装在伞杆上的对接螺母螺母装置，根据具体需要，可随时更换。
9.根据权利要求8所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，所述连接在拉杆车单辕连接杆前端的鱼眼杆端关节轴承，可以根据需要，在si内牙与sa外牙之间任意更换，si内牙鱼眼杆端关节轴承可以直接拧装在所述拉杆车单辕连接杆前端的螺纹上，而sa外牙鱼眼杆端关节轴承则可以通过对接螺母与所述拉杆车单辕连接杆前端对接。
10.根据权利要求1所述的由自平衡车牵引的组合式自动跟随兼骑行载物车，其特征在于，所述户外蓝牙智能音箱安装在拉杆车主立面(前方)外侧下部，而其开机键通过连线安装在拉杆车把手附近，行走时音箱喇叭面向前方，底部与地面保持基本一致的足够距离。
技术总结