本发明涉及电动车控制技术领域，具体涉及一种电动车加速时速度给定的控制方法。
背景技术：
电动车是日常重要的代步工具，满足了人们短途行驶的需求。其有环境友好、使用便捷等优点。
市面上的电动车生产商大都忽略了提升电动车的驾驶感受，很多电动车在起步时加速过快，给驾驶者强烈的“推背感”，带来车辆操控性能差的感受，甚至造成安全隐患。由于电动车实际控制时，并不能直接将目标转速给定到系统，传统的电动车速度给定时采用线性给定方法，将给定速度根据时间均匀加到目标转速；或者分段给定方法，在不同分段给定速度的加速度不一样。但是传统方法会出现加速时间长，加速分配不均匀的问题。
本发明根据s曲线加速的原理，对电动车加速时的给定速度，引入给定速度的加速度和给定速度的加加速度，以提升电动车起步的舒适度。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供了一种电动车加速时速度给定的控制方法，采用s曲线加速的原理对速度给定进行曲线给定，以解决现有技术中电动车在起步时加速时间长，加速分配不均匀的问题。
本发明提高了一种电动车加速时速度给定的控制方法，包括如下步骤：
步骤1：获取电动车的最高限速，根据电动车的最高限速设定的第一加加速度和第二加加速度；
步骤2：从电动车转把获取目标速度，根据目标速度设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速；
步骤3：以第一加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度，并以实时给定速度的加速度和实时给定速度进行加速；
步骤4：当当前电动车转速小于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤3，累加电动车在第一加加速度的加速时长；
当当前电动车转速大于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤5；
步骤5：以第二加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长、电动车在第二加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度；
步骤6：当当前电动车转速小于目标转速时，则执行步骤5，累加电动车在第二加加速度的加速时长；
当当前电动车转速等于目标转速时，则完成加速过程。
可选地，所述步骤1中根据电动车的最高限速设定给定速度的第一加加速度和第二加加速度的具体设定方法为：
当电动车的最高限速为25km/h时，则第一加加速度的设定范围为0.15m/s3～0.25m/s3；
当电动车的最高限速为50km/h时，则第一加加速度的设定范围0.25m/s3～0.5m/s3；
当电动车的最高限速大于50km/h时，则第一加加速度的设定范围0.5m/s3～0.8m/s3；
第二加加速度等于第一加加速度的相反数。
可选地，所述步骤2中设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速的具体方法为：切换转速等于目标转速的1/2。
可选地，所述步骤3中以第一加加速度计算给定速度的加速度和给定速度的具体计算方法为：
a＝j1t1
v＝j1t12
其中，a为给定速度的加速度，v(t)为给定速度，j1为第一加加速度，t1为电动车在第一加加速的加速时长。
可选地，所述步骤5中以第二加加速度计算给定速度的加速度和给定速度的具体计算方法为：
a＝2j1t1-j2(t2 t1)
其中，j2为第二加加速度，t2为第二加加速度的加速时长。
本发明的有益效果：
1、根据电动车的最高限速来设定固定第一加加速度和第二加加速度以适应25km/h限速国标电动车、50km/h限速轻便电摩托车以及50km/h以上限速的电摩托车的加速需求。
2、通过第一加加速度和第二加加速度分别来计算第一实时转速前后的给定速度的加速度，是因为车辆加速的时候不能全程采用同一给定速度的加速度，采用第一加加速度和第二加加速度可以实现第一实时转速前给定速度的加速度的线性增加和第一实时转速后前给定速度的加速度的线性递减。
3、通过第一加加速度和第二加加速度分别来计算给定速度的加速度，再通过给定速度的加速度来计算给定速度，实现了给定速度的s曲线加减。使得电动车有平缓的起步、起步后的有力加速过程、和到目标转速的平缓切换。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了本发明实施例中一种电动车加速时速度给定的控制方法的总流程图；
图2示出了本发明实施例中一种电动车加速时速度给定时的速度、加速度、加加速度的关系图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种电动车加速时速度给定的控制方法，如图1、2所示，包括如下步骤：
步骤s1：获取电动车的最高限速，根据电动车的最高限速设定的第一加加速度和第二加加速度；
如图2(a)所示，步骤s1中根据电动车的最高限速设定给定速度的第一加加速度j1和第二加加速度j2的具体设定方法为：
当电动车的最高限速为25km/h时，第一加加速度的设定范围为0.15m/s3～0.25m/s3；
当电动车的最高限速为50km/h时，第一加加速度的设定范围为0.25m/s3～0.5m/s3；
当电动车的最高限速大于50km/h时，第一加加速度的设定范围为0.5m/s3～0.8m/s3；
优选地，第二加加速度等于第一加加速度的相反数。为了使第一加加速度的工作时长和第二加加速度的工作时长相等，需要取第二加加速度等于第一加加速度的相反数。
根据电动车的最高限速来设定固定第一加加速度和第二加加速度以适应25km/h限速国标电动车、50km/h限速轻便电摩托车以及50km/h以上限速的电摩托车的加速需求。
步骤s2：从电动车转把获取目标速度，根据目标速度设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速；
可选地，步骤s2中所述设置第一加加速度和第二加加速度切换的第切换转速的具体方法为：优选地，切换转速等于目标转速的1/2。如提升加速性能时，调整切换转速大于目标转速的1/2；如减弱加速性能时，调整切换转速小于目标转速的1/2。
如图2(c)所示，vc为切换转速，ve为目标转速。
步骤s3：以第一加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度，并以实时给定速度的加速度和实时给定速度进行加速；
如图2(b)、图2(c)所示，步骤s3中以第一加加速度计算给定速度的加速度和给定速度的具体计算方法为：
a＝j1t1
v＝j1t12
其中，a为给定速度的加速度，v(t)为给定速度，j1为第一加加速度，t1为电动车在第一加加速的加速时长。
步骤s4：当当前电动车转速小于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤3，累加电动车在第一加加速度的加速时长；
当当前电动车转速大于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤5；
步骤s5：以第二加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长、电动车在第二加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度；
可选地，步骤s5中以第二加加速度计算给定速度的加速度和给定速度的具体计算方法为：
a＝2j1t1-j2(t2 t1)
其中，j2为第二加加速度，t2为第二加加速度的加速时长。
步骤s6：当当前电动车转速小于目标转速时，则执行步骤s5，累加电动车在第二加加速度的加速时长；
当当前电动车转速等于目标转速时，则完成加速过程。
通过第一加加速度和第二加加速度分别来计算切换转速前后的给定速度的加速度，是因为车辆加速的时候不能全程采用同一给定速度的加速度，采用第一加加速度和第二加加速度可以实现切换转速前给定速度的加速度的线性增加和切换转速后前给定速度的加速度的线性递减。通过第一加加速度和第二加加速度分别来计算给定速度的加速度，再通过给定速度的加速度来计算给定速度，实现了给定速度的s曲线加减。使得电动车有平缓的起步、起步后的有力加速过程、和到目标转速的平缓切换。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
1.一种电动车加速时速度给定的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：获取电动车的最高限速，根据电动车的最高限速设定的第一加加速度和第二加加速度；
步骤2：从电动车转把获取目标速度，根据目标速度设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速；
步骤3：以第一加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度，并以实时给定速度的加速度和实时给定速度进行加速；
步骤4：当当前电动车转速小于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤3，累加电动车在第一加加速度的加速时长；
当当前电动车转速大于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤5；
步骤5：以第二加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长、电动车在第二加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度；
步骤6：当当前电动车转速小于目标转速时，则执行步骤5，累加电动车在第二加加速度的加速时长；
当当前电动车转速等于目标转速时，则完成加速过程。
2.如权利要求1所述的一种电动车加速时速度给定的控制方法，其特征在于，所述步骤1中根据电动车的最高限速设定给定速度的第一加加速度和第二加加速度的具体设定方法为：
当电动车的最高限速为25km/h时，则第一加加速度的设定范围为0.15m/s3～0.25m/s3；
当电动车的最高限速为50km/h时，则第一加加速度的设定范围0.25m/s3～0.5m/s3；
当电动车的最高限速大于50km/h时，则第一加加速度的设定范围0.5m/s3～0.8m/s3；
第二加加速度等于第一加加速度的相反数。
3.如权利要求1所述的一种电动车加速时速度给定的控制方法，其特征在于，所述步骤2中设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速的具体方法为：切换转速等于目标转速的1/2。
4.如权利要求1所述的一种电动车加速时速度给定的控制方法，其特征在于，所述步骤3中以第一加加速度计算给定速度的加速度和给定速度的具体计算方法为：
a＝j1t1
v＝j1t12
其中，a为给定速度的加速度，v(t)为给定速度，j1为第一加加速度，t1为电动车在第一加加速的加速时长。
5.如权利要求1或4所述的一种电动车加速时速度给定的控制方法，其特征在于，所述步骤5中以第二加加速度计算给定速度的加速度和给定速度的具体计算方法为：
a＝2j1t1-j2(t2 t1)
其中，j2为第二加加速度，t2为第二加加速度的加速时长。
技术总结