本实用新型属于潜航器技术领域，特别涉及一种无人潜航器。
背景技术：
无人潜航器通过自动控制以及驱动而在水下航行，只要航行深度足够，外界的探测设备便不容易探测到，譬如俄罗斯的波塞冬潜航器，其潜航深度为1000米，故而不易被探测。但是海洋的大陆架、内海或者是近海处的河流入口以及内河、内湖处的深度不足，故而使得潜航器并不能下潜到不被探测到的深度，因此，现有技术中的潜航器进入内海或者是河流入海口以及内河、内湖处时则失去隐身能力。
技术实现要素：
本实用新型提供一种无人潜航器，用于解决现有技术中的潜航器驶至内海或者河流入海口以及内河、内湖处便会被探测到的技术问题。
本实用新型通过下述技术方案实现：一种无人潜航器，包括壳体和推进装置，所述壳体包括前段壳、中段壳和后段壳，所述中段壳设于所述前段壳和所述后段壳之间且所述中段壳与所述前段壳以及所述后段壳之间均是可拆卸固定连接，所述前段壳和所述中段壳之间设有第一蠕动体节，所述后段壳与所述中段壳之间设有第二蠕动体节，所述壳体内安装有驱动所述第一蠕动体节以及所述第二蠕动体节蠕动的驱动装置，所述推进装置安装在所述后段壳的后端；
第一状态，所述前段壳以及所述后段壳均与所述中段壳相贴，所述第一蠕动体节和所述第二蠕动体节均收纳于所述壳体中；
第二状态，所述后段壳以及所述前段壳均与所述中段壳分离，所述第一蠕动体节伸缩连接在所述前段壳以及所述中段壳之间，所述第二蠕动体节伸缩连接在所述后段壳以及所述中段壳之间。
进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括第一伸缩机构和用于挖掘泥沙的挖掘装置，所述前段壳的前端设有第一凹槽，所述第一伸缩机构的固定端安装在所述第一凹槽槽底，所述挖掘装置安装在所述第一伸缩机构的伸缩端；
第三状态，所述挖掘装置通过所述第一伸缩机构驱动而收纳于所述第一凹槽中；
第四状态，所述挖掘装置通过所述第一伸缩机构驱动而伸出所述第一凹槽。
进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一蠕动体节和所述第二蠕动体节均包括蠕动节以及能产生塑性变形的波纹管状结构，所述蠕动节安装在所述波纹管状结构的外壁上，所述波纹管状结构连接在所述壳体上。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，第一状态时，所述壳体的外部轮廓形状为椭球形或者水滴形。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，还包括伸缩管，所述伸缩管安装在所述后段壳的尾部，第一状态时，所述伸缩管收缩，第二状态时，所述伸缩管伸出并罩在所述推进装置外。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，还包括管体和第二伸缩机构，所述管体和所述第二伸缩机构的固定端均安装在所述后段壳的尾端，所述推进装置安装在所述第二伸缩机构的伸缩端，第一状态时，所述推进装置在所述第二伸缩机构的驱动下伸出所述管体，第二状态时，所述推进装置在所述第二伸缩机构的驱动下而伸入所述管体。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述推进装置包括喷水推进器。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，所述推进装置还包括螺旋桨推进器。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，还包括第三伸缩机构和用于吸附在船只底壁上的吸盘，所述中段壳的顶部设有第二凹槽，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述第二凹槽槽底，所述吸盘安装在所述第三伸缩机构的伸缩端；
第五状态，所述吸盘通过所述第三伸缩机构的驱动而收纳于所述第二凹槽中；
第六状态，所述吸盘通过所述第三伸缩机构的驱动而伸出所述第二凹槽。
进一步地，为了更好地实现本实用新型，还包括第四伸缩机构和用于喷水的喷水头，所述前段壳、中段壳以及后段壳上均分别设有第三凹槽，每个所述第三凹槽中均安装有第四伸缩机构，每个所述第四伸缩机构的伸缩端均安装有所述喷水头；
第七状态，所述喷水头在所述第四伸缩机构的驱动下而收纳于所述第三凹槽中；
第八状态，所述喷水头在所述第四伸缩机构的驱动下而伸出所述第三凹槽。
本实用新型相较于现有技术具有以下有益效果：
本实用新型提供的无人潜航器包括壳体和推进装置，壳体包括可拆卸固定连接在一起的前段壳、中段壳和后段壳，中段壳设于前段壳和后段壳之间，在前段壳与中段壳之间设有第一蠕动体节，在后段壳与中段壳之间设有第二蠕动体节，在壳体中还安装有驱动装置，驱动装置可以驱动第一蠕动体节和第二蠕动体节蠕动，上述推进装置安装在后段壳的后端；第一状态时，前段壳以及后段壳均与中段壳相贴，第一蠕动体节和第二蠕动体节均收纳在壳体中；第二状态时，后段壳以及前段壳均与中段壳分离，第一蠕动体节在前段壳和中段壳之间蠕动，第二蠕动体节在后段壳和中段壳之间蠕动，上述推进装置安装在后段壳的尾端。采用上述结构的无人潜航器，当其行进到内海或者河流入海口以及内河、内湖处时，则下潜，并且前段壳和后段壳均从中段壳上分离，借助于第一蠕动体节以及第二蠕动体节，使得整个壳体蠕动爬行而进入水底泥沙中，而后静止或者继续爬行，借助于泥沙的遮蔽功能，从而躲避外界探测，以使得该无人潜航器在内海或者是河流入海口以及内河、内湖处也具有隐身能力，从而可以在对方防区内部或腹地遂行任务。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例中的无人潜航器处于壳体展开状态时的结构示意图；
图2是本实用新型实施例3中的无人潜航器处于壳体收缩状态时的结构示意图；
图3是本实用新型实施例4中的无人潜航器处于壳体收缩状态时的结构示意图。
图中：
1-壳体；101-前段壳；102-中段壳；103-后段壳；
2-推进装置；
3-挖掘装置；
4-第一伸缩机构；
5-第一蠕动体节；
6-第二蠕动体节；
7-伸缩管；
8-管体；
9-第二伸缩机构；
10-吸盘；
11-第三伸缩机构；
12-喷水头；
13-第四伸缩机构；
501-蠕动节；502-波纹管状结构。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
实施例1：
本实施例提供一种无人潜航器，用于解决现有技术中的潜航器在内海或者河流入海口以及内河、内湖处不能躲避外界探测的技术问题。
该无人潜航器包括壳体1和推进装置2，其中，壳体1通过分段设计而制造成依次相接的前段壳101、中段壳102和后段壳103，中段壳102设于前段壳101和后段壳103之间，前段壳101位于无人潜航器前进方向的前端，后段壳103位于无人潜航器前进方向的后方，而且前段壳101与中段壳102之间的连接方式以及后段壳103与中段壳102之间的连接方式均是可拆卸固定连接，也即前段壳101与中段壳102之间以及后段壳103与中段壳102之间可以直接相接相贴，也可以分离开。
在上述前段壳101与中段壳102之间设有第一蠕动体节5，在后段壳103与中段壳102之间设有第二蠕动体节6，在壳体1内还安装有驱动装置，该驱动装置可以驱动第一蠕动体节5和第二蠕动体节6蠕动。上述推进装置2安装在后段壳103的后端。
第一状态时，前段壳101与中段壳102相贴，后段壳103与中段壳102相贴，此时，第一蠕动体节5和第二蠕动体节6包裹收纳在壳体1中，此时为壳体1收缩状态。
第二状态时，前段壳101与中段壳102分离，后段壳103与中段壳102分离，此时，第一蠕动体节5则露出来并在前段壳101和中段壳102之间通过上述驱动装置驱动而能够蠕动，第二蠕动体节6也露出来并在后段壳103和中段壳102之间通过上述驱动装置驱动而能够蠕动，此时为壳体1展开状态。
通过该种结构，当到达内海或者河流入海口以及内河、内湖处时，整个无人潜航器下潜，前段壳101则从中段壳102上分离，后段壳103也从中段壳102上分离，借助于驱动装置的驱动作用，上述第一蠕动体节5和/或第二蠕动体节6则产生蠕动爬行，也即使得整个无人潜航器在泥沙中像蛇或者蚯蚓一样蠕动爬行前进而钻入水底泥沙中，而后静止或者继续向前爬行，借助于泥沙的遮蔽功能，从而躲避外界探测，以使得该无人潜航器在内海或者是河流入海口以及内河、内湖处不被探测器探测到。
作为本实施例的一种最佳实施方式，本实施例中的第一蠕动体节5和第二蠕动体节6均包括蠕动节501和能产生塑性变形的波纹管状结构502，具体地，该波纹管状结构502由超分子弹性材料或其他适当材料制成，蠕动节501安装在所述波纹管状结构502的表面，波纹管状结构502连接在壳体1上，波纹管状结构502具有良好的水密性，并且能自由伸缩以及蠕动，蠕动节501则可以利用其本身与泥沙的摩擦力而蠕动，进而使得该无人潜航器能够在泥沙中灵活地蠕动前进。
作为本实施例的一种更优实施方式，本实施例中的壳体1的外部轮廓在第一状态时呈现为椭球形或者水滴形，也即在第一状态下，壳体1的外表面呈流线型，从而减小整个无人潜航器在水中航行时受到的阻力。
实施例2：
本实施例作为实施例1的一种更优实施方式，本实施例提供的无人潜航器还包括第一伸缩机构4以及挖掘装置3，上述挖掘装置3能够挖掘泥沙。上述前段壳101的前端设有第一凹槽，上述第一伸缩机构4的固定端安装在上述第一凹槽槽底，上述挖掘装置3则安装在第一伸缩机构4的伸缩端。更优地，在第一凹槽的槽口处盖合有能够将其第一凹槽堵住的第一盖板。
第三状态时，上述挖掘装置3通过第一伸缩机构4驱动而收纳在第一凹槽中，而且上述第一盖板盖合在第一凹槽槽口处，此时，该无人潜航器可以在水中正常航行。
第四状态时，上述挖掘装置3通过第一伸缩机构4驱动而伸出第一凹槽，以挖掘泥沙，这样，整个无人潜航器便可以在泥沙中更好的行进或者是使得无人潜航器能更顺利地破土而出，值得注意的是，当挖掘装置3伸出时将能够顶开第一盖板或可使用高压水流等其他手段打开第一盖板。
通过上述结构，当本实施例提供的无人潜航器在驶入内海或者河流入海口以及内河、内湖处等较浅地理位置时，无人潜航器全身置于泥沙中并使用挖掘装置3在水底泥沙中挖掘，这样，无人潜航器便可以在泥沙中更加顺畅地行进，且能更加顺利地破土而出。
值得注意的是，本实施例中的挖掘装置3也可以安装在壳体1的侧前方或者侧方，只要能挖掘行进路径前方的泥沙即可。
实施例3：
本实施例作为上述实施例的一种更优实施方式，本实施例中，在上述壳体1的尾部还安装有一根伸缩管7，第一状态时，也即上述前段壳101与中段壳102相贴，后段壳103与中段壳102也相贴时，上述伸缩管7收缩而将上述推进装置2露出在水中，第二状态时，上述伸缩管7伸出并罩在上述推进装置2外。
通过上述结构，伸缩管7可以避免泥沙对推进装置2产生不良影响。最佳地，在伸缩管7远离壳体1的一端端部还设有第二盖板，第一状态时，上述第二盖板开启上述伸缩管7，第二状态时，上述第二盖板则将伸缩管7的管口堵住。
实施例4：
本实施例作为实施例3的另一种实施方式，本实施例中，在上述壳体1的尾端安装有第二伸缩机构9和管体8，上述推进装置2安装在上述第二伸缩机构9的伸缩端，第一状态时，推进装置2在第二伸缩机构9的驱动下而伸出上述管体8，第二状态时，推进装置2在第二伸缩机构9的驱动下而伸入上述管体8。在管体8的自由端端部安装有第三盖板，第一状态下，该第三盖板开启管体8，第二状态下，第三盖板封闭管体8的管口。利用管体8的保护，减小泥沙对推进装置2的不良影响。
实施例5：
本实施例作为上述实施例的一种最佳实施方式，本实施例提供的无人潜航器中，上述推进装置2为喷水推进器。
作为本实施例的一种更优实施方式，本实施例中，上述推进装置2为喷水推进器和螺旋桨推进器的组和，此种情况下，在必要时需关闭螺旋桨推进器，以减小推进过程中的噪声。
当然，作为另一种实施方式，上述推进装置2也可以为螺旋桨推进器。
实施例6：
本实施例作为上述实施例的一种更优实施方式，本实施例中，在上述中段壳102的顶部设有第二凹槽，在该第二凹槽中安装有一第三伸缩机构11，在该第三伸缩机构11的伸缩端安装有一吸盘10，该吸盘10可以吸附在过往船只的底壁上。
第五状态下，上述吸盘10在第三伸缩机构11的驱动下而收纳在第二凹槽中；
第六状态下，上述吸盘10在第三伸缩机构11的驱动下而伸出第二凹槽。
采用该种结构，在必要情况下，可以利用第三伸缩机构11驱动吸盘10伸出并使得吸盘10吸在过往船只底壁上进行航行。
值得注意的是，在上述第二凹槽的槽口处盖合安装有一第四盖板，该第四盖板能够开启和关闭，第五状态时，该第四盖板则关闭，第六状态时，该第四盖板则开启。
实施例7：
本实施例作为上述实施例的一种更优实施方式，本实施例中，在上述前段壳101、中段壳102和后段壳103上均分别设有第三凹槽，每个第三凹槽中均安装有第四伸缩机构13，在每个第四伸缩机构13的伸缩端均安装有喷水头12，该喷水头12通过水管与水源中的水泵相连。
第七状态下，上述喷水头12在第四伸缩机构13的驱动下而收纳在第三凹槽中；
第八状态下，上述喷水头12在第四伸缩机构13的驱动下而伸出上述第三凹槽。
采用该种结构，当该无人潜航器从泥沙中出来后，便可以将喷水头12伸出而在壳体1外壁上喷水以将泥沙冲掉，尤其是对于蠕动体节上沾染的泥沙冲掉，以便收纳。
值得注意的是，在每个第三凹槽的槽口处均分别盖合有一第五盖板，该第五盖板能够开启和关闭，第七状态时，上述第五盖板关闭，第八状态时，上述第五盖板开启。
实施例8：
本实施例作为本实用新型提供的无人潜航器的具体使用方法实施例，包括以下步骤：
第一步，当到达内海或者河流入海口以及内河、内湖处时，无人潜航器下潜并悬停于水底的泥沙层之上，但不要接触泥沙；
第二步，无人潜航器的推进装置2在第二伸缩机构9的驱动下隐藏于管体8中，或者是伸缩管7伸出将推进装置2包裹住，以防止泥沙对推进装置2产生不良影响；
第三步，无人潜航器继续下潜并停靠于水底的泥沙层之上，且接触泥沙；
第四步，无人潜航器的前段壳101、中段壳102以及后段壳103之间进行展开，然后挖掘装置3伸出，挖掘装置3向下方或者斜前下方进行挖掘，同时第一蠕动体节5和第二蠕动体节6在驱动装置的驱动下而蠕动，从而使得整个壳体1蠕动爬行进入水底泥沙中；
第五步，继续利用挖掘装置3，以在无人潜航器行进路径前方进行挖掘泥沙，与此同时，无人潜航器继续蠕动前进，钻入适当深度的泥沙层，并且在适当深度的泥沙层之下继续蠕动前进，或者在适当深度的泥沙层之下静止不动，以躲避侦查；
第六步，无人潜航器在适当深度的泥沙层之下蠕动前进一定距离以后，或者在适当深度的泥沙层之下静止不动，躲避开侦查以后，即可利用挖掘装置3挖开泥沙，再次蠕动前进而钻出泥沙层，进入水中，并且伸出喷水头12以对于壳体1外壁上附着的泥沙进行清洗，尤其是对于蠕动体节上沾染的泥沙冲掉，以便收纳。然后前段壳101、中段壳102以及后段壳103相接成表面光滑的流线型或水滴型的壳体1，最后伸出推进装置2，继续在水中前进。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型记载的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
1.一种无人潜航器，其特征在于：包括壳体和推进装置，所述壳体包括前段壳、中段壳和后段壳，所述中段壳设于所述前段壳和所述后段壳之间且所述中段壳与所述前段壳以及所述后段壳之间均是可拆卸固定连接，所述前段壳和所述中段壳之间设有第一蠕动体节，所述后段壳与所述中段壳之间设有第二蠕动体节，所述壳体内安装有驱动所述第一蠕动体节以及所述第二蠕动体节蠕动的驱动装置，所述推进装置安装在所述后段壳的后端；
第一状态，所述前段壳以及所述后段壳均与所述中段壳相贴，所述第一蠕动体节和所述第二蠕动体节均收纳于所述壳体中；
第二状态，所述后段壳以及所述前段壳均与所述中段壳分离，所述第一蠕动体节伸缩连接在所述前段壳以及所述中段壳之间，所述第二蠕动体节伸缩连接在所述后段壳以及所述中段壳之间。
2.根据权利要求1所述的一种无人潜航器，其特征在于：还包括第一伸缩机构和用于挖掘泥沙的挖掘装置，所述前段壳的前端设有第一凹槽，所述第一伸缩机构的固定端安装在所述第一凹槽槽底，所述挖掘装置安装在所述第一伸缩机构的伸缩端；
第三状态，所述挖掘装置通过所述第一伸缩机构驱动而收纳于所述第一凹槽中；
第四状态，所述挖掘装置通过所述第一伸缩机构驱动而伸出所述第一凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种无人潜航器，其特征在于：所述第一蠕动体节和所述第二蠕动体节均包括蠕动节以及能产生塑性形变的波纹管状结构，所述蠕动节安装在所述波纹管状结构的外壁上，所述波纹管状结构连接在所述壳体上。
4.根据权利要求3所述的一种无人潜航器，其特征在于：第一状态时，所述壳体的外部轮廓形状为椭球形或者水滴形。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种无人潜航器，其特征在于：还包括伸缩管，所述伸缩管安装在所述后段壳的尾部，第一状态时，所述伸缩管收缩，第二状态时，所述伸缩管伸出并罩在所述推进装置外。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种无人潜航器，其特征在于：还包括管体和第二伸缩机构，所述管体和所述第二伸缩机构的固定端均安装在所述后段壳的尾端，所述推进装置安装在所述第二伸缩机构的伸缩端，第一状态时，所述推进装置在所述第二伸缩机构的驱动下伸出所述管体，第二状态时，所述推进装置在所述第二伸缩机构的驱动下而伸入所述管体。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的一种无人潜航器，其特征在于：所述推进装置包括喷水推进器。
8.根据权利要求7所述的一种无人潜航器，其特征在于：所述推进装置还包括螺旋桨推进器。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的一种无人潜航器，其特征在于：还包括第三伸缩机构和用于吸附在船只底壁上的吸盘，所述中段壳的顶部设有第二凹槽，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述第二凹槽槽底，所述吸盘安装在所述第三伸缩机构的伸缩端；
第五状态，所述吸盘通过所述第三伸缩机构的驱动而收纳于所述第二凹槽中；
第六状态，所述吸盘通过所述第三伸缩机构的驱动而伸出所述第二凹槽。
10.根据权利要求1-4中任一项所述的一种无人潜航器，其特征在于：还包括第四伸缩机构和用于喷水的喷水头，所述前段壳、中段壳以及后段壳上均分别设有第三凹槽，每个所述第三凹槽中均安装有第四伸缩机构，每个所述第四伸缩机构的伸缩端均安装有所述喷水头；
第七状态，所述喷水头在所述第四伸缩机构的驱动下而收纳于所述第三凹槽中；
第八状态，所述喷水头在所述第四伸缩机构的驱动下而伸出所述第三凹槽。
技术总结